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2015
- www.phoenixbooks.ru

519.8:681.5(075.8)
22.18+32.95673
22
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ISBN 978-5-222-23521-8


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ISBN 978-5-222-23521-8

519.8:681.5(075.8)
22.18+32.95673
, , 2014
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WINDOWS (98, NT, 2000, XP, Vista, 7, 8).
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www.owen.ru.

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m
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F
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F + F
F + F ,

d
+ = k + k .
dt

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k :
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F
m
F
; k =
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F + F
F + F
F + F

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m

(1.2) (1.5) :
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F
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k =
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F
F

(1.5) :
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(1.6)

1.

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+ = k + ,
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= U 2 R ,
(1.8)
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.
, (1.7) (1.8).
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:
d
= . ,
(1.9)
dt
m ; ; . , .
m

. = F( ),
(1.10)
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.
(1.10) (1.9) :
d
+ F = F .
dt

m

(1.11)

m ,
F

d
+ = .
dt

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(1.12)

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k ,
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k
dt
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1.

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U = kU; U = kU,
(1.15)
k, k .
, U = U , , (1.4),
(1.7), (1.8), (1.14) (1.15) :

d
+ = k + k ,
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d
+ = k ,
dt

U = U ,
U = kU,

(1.16)

U = kU,

d
+ = k + ,
dt

= U 2 R .

(1.16) , .
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11, 14], .
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(1.8)
, U = U0:
2
(U U ) d P
dP

2
1!
dU U =U
dU U =U

= 0 +

(U U )

2!

3
d 3P
(U U )

+ ...
3
3!
dU U =U

dP
0 =
(U U 0 ) .

dU U =U 0

0 = , U U0 = U,
U :
= kP U.
(1.17)
kP (1.8)
dP

d U R

) = 2U

.
dU
dU
R
U = U0, :

2U 0
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R
dU U =U 0

k =

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(1.18)

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(1.19)
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R
,
(1.16) (1.17) .
[38], .
(1.4), (1.7), (1.14), (1.15), (1.17) :
=

W . ( s ) =

(s)

(s)

k
s + 1

;
W. ( s ) =

(s)
0 (s)

k0
s + 1

;
W ( s ) =

W1 ( s ) =

(s)
(s)

(s)
( s)

k
s + 1
k
s + 1

;
W2 ( s ) =

(s)
(s)

1
s + 1

;
W ( s ) =

P ( s )
U ( s )

= k ,

(1.17);
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(1.20)

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U ( s)
U ( s )

= k

;
W ( s ) =

U (s)
U (s)

= k

,
(s), (s), (s), E(s), P(s), (s), U(s), U(s), U(s), U(s)

, , , , P , U U, U U
.



[24, 10, 11, 14],
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(X = X2/X1); , ( = ); ; ;

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W ( s) =

T s + 1 ;

(3.8.1)

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T s + 1 ,

(3.8.2)

k =0,5 /() ; = 1 ; k = 0,125 /() .


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k = 1 / .

(3.8.3)

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W(s) = k,
(3.8.4)
k =110 (
).
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k ,
T s + 1

(3.8.5)

k = 2,5 ; T = 0,1 .

2 ()
W 2 ( s ) =

k ,
T s + 1

(3.8.6)

k = 5 ; T = 0,5
.

= 110 /, = max = 470 H.


T = T + T + T = 1,0 + 0,1 + 0,5 = 1,6 ,
, (. , . .2.4, .2.24)
0,16 . , T,
, 0,2 . ,
. ,
. 1.2.7,
, ,
(. 3.8.2) (3.8.1)(3.8.6), 3.8.3.
e(T/2)s ,
W(s)
U

W(s)
e(-T/2)s

W1(s)
W(s)

W2(s)

W(s)
W(s)

U0

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3.

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( T ).
T 0,25 .
, . 2.6 (. 3.8.3), 3.8.4.

. 3.8.4

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T = 0,1
T = 0,25 ,
0,01 ,
0,001 ;

10 , T = 1 ;
0,001;

0,01 .
(. 3.8.4) .
1. . . 2.6,
(. 3.8.4) .
, 3.8.5.
2. .
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(3.8.1)(3.8.6) , (. 3.8.63.8.11).
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. 3.8.5.

. 3.8.6.

. 3.8.7.

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3.

. 3.8.8.

. 3.8.9. ,

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. 3.8.10.

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, 45 . :
10 ();
0.001 (); 0.01 ();
0.01 (); ( 0.001).
,
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(. 3.8.12, ).
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, 1- .
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(. 3.8.12, ) , - k = 1 ,
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. 3.8.12. (),
()

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, , k.

k = k = 0,915 (k ), ,
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< k
(. 3.8.13, ),
(
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. 3.8.13. :
k = k = 0,915; k < k
(k = 0,6)
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. ,
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,
- (. 3.8.14). -,
(. 3.8.14) (. , . .5), : k1 = 0,1025; k2 = 0,08726.

. 3.8.14.

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- , - (. 3.8.16).
,
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4.1.

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3. .
4.1.3.

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4.2.
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4.2.1.
G2

A2

R0

U0

U = U0 U3

U1

U
+

U3 = f(U) U3

R1

= const
U I

U2

A1

U = const

G1

I
I

VD1...VD3 V1
VD4...VD6

. 4.2.1. :
G1 ; G2 ; 2 ; 1 ; Z ;
VD1VD6, TV1 ; R0

. 4.2.1. . U
V1 V1V6 U3. U3 U. U =
= Uo U3. U3 U , U U . U U ,
,
, U . , ( )
, .
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4.




.
G1:
dU
dI
+ U = k oU k o(To
+ I),
(4.1)
dt
dt
T (T = 1,2 ); k (k = 30); k
(k = 1,64 /).
To

G2:
dU B
+ U B = k U 2 ,
(4.2)
dt
T (T = 0,5 ); k (k = 2).

2:

d 2U 2
dU 2
+ 2bT2
+ U 2 = k 2U1 ,
(4.3)
dt 2
dt
T2 (T2 = 0,15 ); b (b =1,17); k2 (k2 = 2).
1:
(4.4)
U1 = k1 U,
k1 ( k1 = 135).
TV1:
U~ = kU,
(4.5)
k ( ,
k = 0,001).
VD1VD6:
U3 = kU~,
(4.6)
k (k = 2,34).
(, , ) :
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U , ;
U ( ) ;
I , ;
U2 , ;
U1
( ), ;
U3 () , ;
U0 ( ), ;
U = U0 U3 , .
U = 6300 .
I = 688 .
:
U0 (
,
I = 688 U = 6300 );

I I.. = 0 I = 688 (I..
). U
5% (315 ).
(. 4.2.1) ,
G1, , 4.2.2.

. 4.2.2.
:
U ; U ; I


(4.2.1) , () U U (). (
I) U :
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!

4.

I U ,
I U .
(. 4.2.1) G2
(), ,
4.2.3.

. 4.2.3.

(. 4.2.1) 1 2. , . ,
4.2.4.

. 4.2.4. :

() (. 4.2.1) : TV1 VD1VD6.


(),
() (. 4.2.5).

. 4.2.5. ,
:
TV1; VD1VD6

(. 4.2.1)
( U0 U3). , 4.2.6.
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" .

. 4.2.6.

U0

(. 4.2.2
4.2.6) (. 4.2.1), , 4.2.7.

U0

R0

CO

U = U0 U3

1
U3

U1

U2



G1
G2
2
~U


VD1...VD6 V1

. 4.2.7. :
; ; 1,
2 1 2; ;
;

.
(. 4.2.2)
. , : Wp(s) W(s).
Wp(s), , (4.1) I = 0.
dU
+ U = k O U B ,
dt

T0sU(s) + U(s) = k UB(s),
U(s) UB(s) U UB.
TO

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#

4.

( ) U(s)
U(s)[T0s + 1] = k UB(s)

W ( s ) =

k O .
U ( s)
=
U B ( s ) TO s + 1

(4.7)

W(s), UB = 0:
TO

dU
dI
+ U = k O (TO
+ I);
dt
dt

TO sU ( s ) + U ( s ) = kO [TO sI ( s ) + I ( s )] ;
U ( s )[TO s + 1] = kO I ( s )[TO s + 1] ;
WB ( s ) =

U ( s ) k O [TO s + 1]
=
= k O ,
I ( s)
TO s + 1

(4.8)

I(s) I.

(4.7), (4.8), ,
4.2.8.
I

W(s)
W(s)

. 4.2.8.

, (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.6),


:
W ( s ) =
2 W 2 ( s ) =

k
;
T s + 1

k2
;
T s + 2bT2 s + 1
2 2
2

1 W1(s) = k2;
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(4.9)
(4.10)
(4.11)

$ .

W(s) = k;
(4.12)
(4.13)
W(s) = k.
(. 4.2.7)
,
(. 4.2.8.) (4.3), (4.4), (4.5), (4.6), (4.7),
(. 4.2.9).

. 4.2.9.

(. 4.2.9)
, .
4.2.2.

.
( ), ,
. , , (. 4.2.9)
(. 4.2.10),
(. ).
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4.

%

U0
, I
(. ,
).
(4.74.13) (. 4.2.9) : 0 = 1,2 ; k= 30; k =
= 1,64 /; k = 0,001; k = 2,34; k1 = 135; 2 = 0,15 ; b = 1,17;
k2 = 2; = 0,5 ; k = 2.
, :
45;
0 = 1,2 , 120 ;
2 = 0,15 , : 0,015 , 0,00015 ;
0,015 ;
0,001 .

:
U = 315 ;
= 0,05U,
t = 5 ;

. 4.2.10.
(

, :
,
)
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& .

= 20%;
n = 2.

(. 4.2.10) , 4.1. U0 1, I = 0, U0
.
4.1
(. 4.2.10)

2
3
4

5
6
7
8
9
11

+1 1
(135)
2
0,15
1,17
00
2
0,5
0
30
1,2
0
+1 +1
0,001
2,34
1,64

,
4.1, k1 (. 4.2.11, 4.2.12),
:
k1 = 29 (. 4.2.11, );
,
, (. 4.2.11, );
20% , (. 4.2.12, );
- www.phoenixbooks.ru

4.

'

. 4.2.11. :
k1 = 30; , k1 = k1 = 29

- www.phoenixbooks.ru

 .

. 4.2.12. :
k1 = 0,8 k1; k1 = 5

- www.phoenixbooks.ru

4.

k1, (, n, tp), , (. 4.2.12, ).


,
, - .
. - 4.2.13, k, k
k ().
, () . .

. 4.2.13.
- : k = k1

- - (. 4.2.9) k = k1 , , 4.2.11, .

: k = k1 = 29; = 2,2 .
k, k k
- :
k = 0,6k;
k = 0,75k ;
k = 1,2k /.
- www.phoenixbooks.ru

k = 29 = 2,2 ,
:
k = 0,629 = 17,4;
k = 0,07529 = 4,8;
k = 1,2 k / = (1,229)/2,2 = 15,8.
.
, , 4.2.9 4.2.13 , 4.2.14.

. 4.2.14. -


(. 4.2.14)
4.2.15 3, 12, 13, 14 15 - . 4.2.
(. 4.2.15) 4.1.
4.2.16
,
4.2.17 .
,
(. 4.2.17), .
- www.phoenixbooks.ru

4.

4.2

(. 4.2.14)

3
12
13
15

17,4
4,8
0
111

. 4.2.15.
-

:
U = 0;
tp = 3,1 c;

% =

U max U 2
9940 6856
100% =
100% = 49% ;
U
6300

n = 2;
=

U 1 U 2
100% ,
U 1

- www.phoenixbooks.ru

" .

. 4.2.16.
- (k=17,4; k=4,8; k= 15,8)

. 4.2.17.
k=17,4; k=4,8; k=15,8

- www.phoenixbooks.ru

4.

U1 = U1 U = 9940 6300 = 3640 ; U2 = U2 U = 6856


6300 = 556 .

3640 556
100% = 85%.
3640
:
U = 0;
tp = 2,6 c;

6966 6406
U max U 2
100% =
100% = 8 ,8% ;
6300
U

n = 1;
=

U 1 U 2
100% ,
U1

U1 = U1 U = 6966 6300 = 666 ; U2 = U2 U = 6406


6300 = 106 .

666 106
100% = 84% .
666
,
, , 49%,
( 20%). , ( = 8,8% < 20%).
, , - ,
.
(k, k,
k), ( , ).
4.2.18 k =
6, k = 2 k = 7, . , , k,, k k

, .
=

- www.phoenixbooks.ru

$ .

. 4.2.18.
k = 6, k = 2, k = 7 ( )

,
(. 4.2.18), .
:
U = 0;
tp = 3 c;

7137 6367
U max U 2
100 % =
100 % = 12 % ;
6300
U

n = 1;
=

U 1 U 2
100% ,
U 1

U1 = U1 U = 7137 6300 = 837 ; U2 = U2 U = 6367


6300 = 67 .

837 67
100% = 92% .
837
:
U = 0;
tp = 0,8 c;
=

- www.phoenixbooks.ru

4.

6457 6318
U max U 2
100 % =
100 % = 2,2% ;
6300
U

n = 0;
=

U 1 U 2
100% ,
U 1

U1 = U1 U = 6457 6300 = 157 ; U2 = U2 U = 6318


6300 = 18 ;

157 18
100% = 88,5% .
157
, - .
=

4.3.

:
;

;
, ;
, -
;
: k -
(k = 29, = 2,2 );
- , (k, k, k)
(k = 17,4;
k = 4,8; k = 15,8);
,
- www.phoenixbooks.ru

& .

,
;
-
(k = 6, k = 2, k = 7),

, .
4.4.


B (. .10.17) .
:

, - , () .
() (. 4.4.1) 1, 2 3. 4, 5. 6
7.
8.

, 7 . 2

Q
4

5
1
8

I
7

. 4.4.1.

- www.phoenixbooks.ru

'

4.

Q . ,
: I,
Q; , ,
U - S ( , ..).
f.
, -130 (. .4, ).
.
4.4.1.


(. 4.4.2):
;
().
, .
, :

2
1

4.4.2.
():
;
- www.phoenixbooks.ru

'

. .9.

(.
. .9)
.9 ( )
H = 0,25 . k .
(. .10.18) () ,
(. 1.27,1.28),
- (. 1.29),
(. .2.9, .2.12 ) ,
,
. -130,
,
, .
.10.

.10
() , , . .1 .
- www.phoenixbooks.ru

'!

. .10. :
1 ; 2 (); 3
(); 4 ; 5 ; 6 ()


. (R) , U
:
U0;
U = U0 U;
- (1.31) :

U (s )
k
= k + k s + .
U (s )
s
- k, k, k
.

, . .1 . , .1, .
W (s ) =

.11.

.11 () , , . .2 .

.
- www.phoenixbooks.ru

'" .

. .11. :
1 ; 2 (); 3
; 4 ; 5 ; 6

(R1) , U :
U0;
U = U0 U;
- (1.31) :

W (s ) =

U (s )
k
= k + k s + .
U (s )
s

- k, k, k
.

, . .2 . , .2, .
.12.

.12. () , , . .3 .
. (R) ,
- www.phoenixbooks.ru

!

.18.4.

k e s
W0 ( s ) = 0
,
T0 s + 1
k0 = 0,5; 0 = 2 ; = 0,6 .
- ( )
= 0,8 .

- , :
;
- ;
,
.
.18.5.

W0 ( s ) =

1
s ( s + 1) .

,
= 0,5 . , :
;
-;
.
.18.6.
(. 8, . 3.8.1, 3.8.2 ) , .18.

. .18.

- www.phoenixbooks.ru

!!

= 0,25

10,42 z 3 + 21,94 z 2 13,87 z + 2,919


.
z 3 2,091z 2 + 1,375 z 0,2725
( )
- ((1.31) k = 0) k = 0,1;
k = 0,09.
U0(t) = 110 ,
, .
W (z ) =

.18.7. (. . .18.6)
() - ((1.31)
k = 0) k = 0,1; k = 0,15.
U0(t) = 110 ,
, .
.18. 8. (. . .18.6)
() - (1.31).
U0(t) = 110
- ,
.

- www.phoenixbooks.ru



.1.

,
, , .
:

(, , , )
244 , 224 , 182 ,
(, ,
, ..) 164 ;

242 , 202 ;

705%, 605%, 655%. 905%, 605%, 805%;
828%.
, , ,
, . ,
, . ,
.
, .
- www.phoenixbooks.ru



.1. ,
.1.

. .1.

:
W1(s) = k1; W2 ( s ) =

k2
;
T2 s + 1

k3
; W4 ( s ) = k4 ,
T3 s + 2bT3 s + 1
s
k1 = 3,82; k2 = 2; T2 = 0,5 ; k3 = 1; T3 = 0,05 ; b = 0,5; k4 = 1.
W3 ( s ) =

X0(t) = 1(t).
: .2.

. .2. X0(t) = 1(t)


- www.phoenixbooks.ru

!&& .

.2. (. .1)
W5(s) = 1,04 (. .2) X0(t)
= 1(t).
: .4.

. .3.

. .4.

.3.
( . , . 8).


:
W ( s ) =

k
k e s
; W ( s ) =
,
Ts + 1
Ts + 1

- www.phoenixbooks.ru

!&'

T , ; , ; k
;
k .

W ( s ) =

k
T s + 1 ;

W(s) = k ;
W(s) = k/s ( ).
: T = 180 ; k = 10 /;
k = 0,3 /; T = 12 ; k = 0,02 /; k = 10; k = 0,003 /.
= 25 .
U0 = 0,5 . :
1 = 10 ,
6000 , 0 = 20 .
: .5.

. .5. U0(t) = 0,5;


(t) = K1(t T), K = (1 0), T = 6000 c

- www.phoenixbooks.ru

!' .

.4. ,
. .6.

. .6.

:
W1(s) = k1; W2 ( s ) =

k2
k3
; W3 ( s ) =
;
2
T2 s + 1
T3 s + 2bT3 s + 1

W4(s) = k4/s; W5(s) = k5,


k1 = 6,3; k2 = 2; T2 = 0,5 ; k3 = 1; T3 = 0,05 ; b = 0,5; k4 = 1; k5 = 0,5.
X0(t) = 1(t).
: . .7.

. .7. X0(t) = 1(t)


- www.phoenixbooks.ru

!'

.5.
. .8.

F()

W(s)

. .8. :
; U ; W(s)
; = ; F()


k
,
T s + 2bTs + 1
k , /;
, ; b ; k =
= 0,09 /; = 32 , b = 1.
W (s) =

2 2

.9.
U,
380

,
d

. .9. :
d = 2 ;

= 25 .
: .10.
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....................................................................................... 3
............................................................................................. 7
1

....................................................... 9
1.1. ........ 9
1.2. .................................... 20
1.2.1. .............................................. 20
1.2.2. .......................... 21
1.2.3. ............................................................... 26
1.2.4. ........................................................... 40
1.2.5.
..................................................... 42
1.2.6. ,
.................................... 44
1.2.7. ................................ 51
................................................ 56
2


.........................................
2.1. .......................
2.2. ..................................................................
2.3. ...........................................
2.4.
................................................
2.5. ..................................................
2.6.
...............................................................................
.................................................................

59
59
64
65
68
72
73
74

3
..................................................................... 75
1.
.......... 75
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2.
............................... 98
3. .... 123
4. ........................ 132
5. ............................ 154
6.

....................................................................................... 162
7.
.......................................... 174
8. .......................... 185
4
............................................................. 203
4.1.
......................................................................... 203
4.1.1. ................................................. 203
4.1.2. ...................................................... 204
4.1.3.
.......................................................... 204
4.1.4. ....................... 205
4.2.

.............................................................. 210
4.2.1. ............... 210
4.2.2.
......................................................................... 216
4.3. ............................................................... 227
4.4.
.................................................................... 228
4.4.1.
................................................. 229
4.4.2. ........................ 233
4.4.3. ..................... 235



................................................................................ 238
.1. ................................ 238
.2. ................. 241
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................................................................................
.1.
........................................................
.2.
....................................................................
.3.
............................
.4.
................................................
.5.
, ..............
.6.
..........................................
.7.
...................................................................
.8.
...............................................
.9.
..........................................................................
.10.
- .............
.11. .............................................................
.12.
............
.13.
....................................................................
.14.
................................
.15.
......................................................................
.16. .........................................................


...................................................
.1.
........................................................
.2.
....................................................................
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251
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253
255
258
260
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265
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275
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279
281
281
282
286
286
287

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.3.
............................ 287
.4.
................................................ 288
.5.
, .............. 289
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.......................................... 289
.7.
......................................... 290
.8.
..................... 291
.9.
................................................ 291
.10.
.............................. 292
.11.
.......................................... 293
.12.
.. 294
.13.
...................... 295
.14.
, .............. 296
.15.
................ 297
.16.
......................................... 299
.17.
............................................... 300
.18. ......................................................... 301

.............................................. 304
.1. ....... 304
.2.
................................................ 309
.3.
................................................ 310
.4.
................................................. 311
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.5.
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.6. ........
.7.
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.8.
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.9.
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.10.
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.2.
................................................
.3.
...........
.4. ..........
.5.


.................................

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.2. ........................................................
.3. ........................
.4. ................................
.5. ....................................
.6. ....................................

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327
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329
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331
336
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424
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.
08.01.2014. 15.07.2014.
84108 1/32. .
2 000 .

344082, . --, . , 80.
./: (863) 261-89-50, 261-89-59.
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