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2015
- www.phoenixbooks.ru
519.8:681.5(075.8)
22.18+32.95673
22
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40
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ISBN 978-5-222-23521-8

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ISBN 978-5-222-23521-8
519.8:681.5(075.8)
22.18+32.95673
, , 2014
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(MATLAB, MATRIXX, VisSim .), (, 9, LASSIC, MB .). ( ),
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(U = U0 E; U; U; ) ,
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U = U0 E, U
1.

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(1.1)
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,
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.. , ; .. ,
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m
, ,
(1.2)
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;
F .
, ,
.. = F( ),
(1.3)
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.
(1.2) (1.3) (1.1) :
F
m
d
F
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+
F + F dt
F + F
F + F ,
d
+ = k + k .
dt
(1.4)
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k :
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F
m
F
; k =
; k =
.
F + F
F + F
F + F
( ) :
d
= . ,
(1.5)
dt
, m ; P .
m
(1.2) (1.5) :
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+ = + .
F
F dt
:
=
1
m
k =
,
F
F
(1.5) :
(1.6)
1.
!
d
+ = k + ,
(1.7)
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.
= U 2 R ,
(1.8)
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.
, (1.7) (1.8).
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:
d
= . ,
(1.9)
dt
m ; ; . , .
m
. = F( ),
(1.10)
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.
(1.10) (1.9) :
d
+ F = F .
dt

m
(1.11)
m ,
F
d
+ = .
dt
(1.12)
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.
. :
E = k ,
(1.13)
k ,
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. 1.2.

(1.12) (1.13) ,
=
1
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k
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k dt

d
+ = k .
(1.14)
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,
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1.
#
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(1.15)
k, k .
, U = U , , (1.4),
(1.7), (1.8), (1.14) (1.15) :
d
+ = k + k ,
dt
d
+ = k ,
dt
U = U ,
U = kU,
(1.16)
U = kU,
d
+ = k + ,
dt
= U 2 R .
(1.16) , .
(1.8). , [7, 8,
11, 14], .
$
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.
.
, U , , U0 0 ( U0 0 ,
).
(1.8)
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2
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dP
2
1!
dU U =U
dU U =U
= 0 +
(U U )
2!
3
d 3P
(U U )
+ ...
3
3!
dU U =U
dP
0 =
(U U 0 ) .
dU U =U 0
0 = , U U0 = U,
U :
= kP U.
(1.17)
kP (1.8)
dP
d U R
) = 2U
.
dU
dU
R
U = U0, :
2U 0
dP
.
=
R
dU U =U 0
k =
(1.18)
%
1.
(1.18) (1.17) :
2U 0
(1.19)
U .
R
,
(1.16) (1.17) .
[38], .
(1.4), (1.7), (1.14), (1.15), (1.17) :
=
W . ( s ) =
(s)
(s)
k
s + 1
;
W. ( s ) =
(s)
0 (s)
k0
s + 1
;
W ( s ) =
W1 ( s ) =
(s)
(s)
(s)
( s)
k
s + 1
k
s + 1
;
W2 ( s ) =
(s)
(s)
1
s + 1
;
W ( s ) =
P ( s )
U ( s )
= k ,
(1.17);
(1.20)
&
Wy ( s ) =
U ( s)
U ( s )
= k
;
W ( s ) =
U (s)
U (s)
= k
,
(s), (s), (s), E(s), P(s), (s), U(s), U(s), U(s), U(s)

, , , , P , U U, U U
.

[24, 10, 11, 14],
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( ) ,
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. 1.3.

1.
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X1X2); ,
(X = X2/X1); , ( = ); ; ;
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(1.16)
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. 1.5.

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[8].
1.2.
1.2.1.

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1.
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1.2.2.
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lim . t ,
lim t . ,
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3.
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W ( s ) =
W ( s) =
T s + 1 ;
(3.8.1)
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T s + 1 ,
(3.8.2)
k =0,5 /() ; = 1 ; k = 0,125 /() .

W(s) = k,
k = 1 / .
(3.8.3)
(
)
W(s) = k,
(3.8.4)
k =110 (
).
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W1 ( s ) =
k ,
T s + 1
(3.8.5)
k = 2,5 ; T = 0,1 .
2 ()
W 2 ( s ) =
k ,
T s + 1
(3.8.6)
k = 5 ; T = 0,5
.
= 110 /, = max = 470 H.

T = T + T + T = 1,0 + 0,1 + 0,5 = 1,6 ,
, (. , . .2.4, .2.24)
0,16 . , T,
, 0,2 . ,
. ,
. 1.2.7,
, ,
(. 3.8.2) (3.8.1)(3.8.6), 3.8.3.
e(T/2)s ,
W(s)
U
W(s)
e(-T/2)s
W1(s)
W(s)
W2(s)
W(s)
W(s)
U0
. 3.8.3.

3.
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( T ).
T 0,25 .
, . 2.6 (. 3.8.3), 3.8.4.
. 3.8.4
(, , , , ), , . 2.1, :
45 ;
T = 0,1
T = 0,25 ,
0,01 ,
0,001 ;

10 , T = 1 ;
0,001;

0,01 .
(. 3.8.4) .
1. . . 2.6,
(. 3.8.4) .
, 3.8.5.
2. .
,
(3.8.1)(3.8.6) , (. 3.8.63.8.11).
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. 3.8.5.
. 3.8.6.
. 3.8.7.
3.
. 3.8.8.
. 3.8.9. ,
'
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. 3.8.10.
3. . . . 2.1, ,
, 45 . :
10 ();
0.001 (); 0.01 ();
0.01 (); ( 0.001).
,
.
4. . (. 3.8.12, ) .

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(. 3.8.12, ).
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(1-12) .
,
, 1- .
3.
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. 3.8.11. 1, 2,
(. 3.8.12, ) , - k = 1 ,
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. 3.8.12. (),
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, , k.

k = k = 0,915 (k ), ,
3.
'#
(. 3.8.13, ). k
< k
(. 3.8.13, ),
(
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. 3.8.13. :
k = k = 0,915; k < k
(k = 0,6)
'$ .
. ,
.
,
- (. 3.8.14). -,
(. 3.8.14) (. , . .5), : k1 = 0,1025; k2 = 0,08726.
. 3.8.14.
5. - . - (. 3.8.14) - (z)
(. ) (. 3.8.15).
- , - (. 3.8.16).
,
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4.1.

4.1.1.
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,
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, .
4.1.2.
1. .
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.
2. .
.
.
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3. .
4.1.3.

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4.
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, (k, k, k)
.
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3
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4.
2014 .
. 4.1.3.
.
4.2.
:

4.2.1.
G2
A2
R0
U0
U = U0 U3
U1
U
+
U3 = f(U) U3
R1
= const
U I
U2
A1
U = const
G1
I
I
VD1...VD3 V1
VD4...VD6
. 4.2.1. :
G1 ; G2 ; 2 ; 1 ; Z ;
VD1VD6, TV1 ; R0
. 4.2.1. . U
V1 V1V6 U3. U3 U. U =
= Uo U3. U3 U , U U . U U ,
,
, U . , ( )
, .
4.

.
G1:
dU
dI
+ U = k oU k o(To
+ I),
(4.1)
dt
dt
T (T = 1,2 ); k (k = 30); k
(k = 1,64 /).
To
G2:
dU B
+ U B = k U 2 ,
(4.2)
dt
T (T = 0,5 ); k (k = 2).
2:
d 2U 2
dU 2
+ 2bT2
+ U 2 = k 2U1 ,
(4.3)
dt 2
dt
T2 (T2 = 0,15 ); b (b =1,17); k2 (k2 = 2).
1:
(4.4)
U1 = k1 U,
k1 ( k1 = 135).
TV1:
U~ = kU,
(4.5)
k ( ,
k = 0,001).
VD1VD6:
U3 = kU~,
(4.6)
k (k = 2,34).
(, , ) :
22
U , ;
U ( ) ;
I , ;
U2 , ;
U1
( ), ;
U3 () , ;
U0 ( ), ;
U = U0 U3 , .
U = 6300 .
I = 688 .
:
U0 (
,
I = 688 U = 6300 );

I I.. = 0 I = 688 (I..
). U
5% (315 ).
(. 4.2.1) ,
G1, , 4.2.2.
. 4.2.2.
:
U ; U ; I

(4.2.1) , () U U (). (
I) U :
!
4.
I U ,
I U .
(. 4.2.1) G2
(), ,
4.2.3.
. 4.2.3.

(. 4.2.1) 1 2. , . ,
4.2.4.
. 4.2.4. :

() (. 4.2.1) : TV1 VD1VD6.

(),
() (. 4.2.5).
. 4.2.5. ,
:
TV1; VD1VD6
(. 4.2.1)
( U0 U3). , 4.2.6.
" .
. 4.2.6.

U0
(. 4.2.2
4.2.6) (. 4.2.1), , 4.2.7.
U0
R0
CO
U = U0 U3
1
U3
U1
U2

G1
G2
2
~U

VD1...VD6 V1
. 4.2.7. :
; ; 1,
2 1 2; ;
;
.
(. 4.2.2)
. , : Wp(s) W(s).
Wp(s), , (4.1) I = 0.
dU
+ U = k O U B ,
dt

T0sU(s) + U(s) = k UB(s),
U(s) UB(s) U UB.
TO
#
4.
( ) U(s)
U(s)[T0s + 1] = k UB(s)

W ( s ) =
k O .
U ( s)
=
U B ( s ) TO s + 1
(4.7)
W(s), UB = 0:
TO
dU
dI
+ U = k O (TO
+ I);
dt
dt
TO sU ( s ) + U ( s ) = kO [TO sI ( s ) + I ( s )] ;
U ( s )[TO s + 1] = kO I ( s )[TO s + 1] ;
WB ( s ) =
U ( s ) k O [TO s + 1]
=
= k O ,
I ( s)
TO s + 1
(4.8)
I(s) I.
(4.7), (4.8), ,
4.2.8.
I
W(s)
W(s)
. 4.2.8.

, (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.6),

:
W ( s ) =
2 W 2 ( s ) =
k
;
T s + 1
k2
;
T s + 2bT2 s + 1
2 2
2
1 W1(s) = k2;
(4.9)
(4.10)
(4.11)
$ .
W(s) = k;
(4.12)
(4.13)
W(s) = k.
(. 4.2.7)
,
(. 4.2.8.) (4.3), (4.4), (4.5), (4.6), (4.7),
(. 4.2.9).
. 4.2.9.
(. 4.2.9)
, .
4.2.2.

.
( ), ,
. , , (. 4.2.9)
(. 4.2.10),
(. ).
4.
%
U0
, I
(. ,
).
(4.74.13) (. 4.2.9) : 0 = 1,2 ; k= 30; k =
= 1,64 /; k = 0,001; k = 2,34; k1 = 135; 2 = 0,15 ; b = 1,17;
k2 = 2; = 0,5 ; k = 2.
, :
45;
0 = 1,2 , 120 ;
2 = 0,15 , : 0,015 , 0,00015 ;
0,015 ;
0,001 .

:
U = 315 ;
= 0,05U,
t = 5 ;
. 4.2.10.
(

, :
,
)
& .
= 20%;
n = 2.

(. 4.2.10) , 4.1. U0 1, I = 0, U0
.
4.1
(. 4.2.10)
2
3
4
5
6
7
8
9
11
+1 1
(135)
2
0,15
1,17
00
2
0,5
0
30
1,2
0
+1 +1
0,001
2,34
1,64
,
4.1, k1 (. 4.2.11, 4.2.12),
:
k1 = 29 (. 4.2.11, );
,
, (. 4.2.11, );
20% , (. 4.2.12, );
4.
'
. 4.2.11. :
k1 = 30; , k1 = k1 = 29
.
. 4.2.12. :
k1 = 0,8 k1; k1 = 5
4.
k1, (, n, tp), , (. 4.2.12, ).

,
, - .
. - 4.2.13, k, k
k ().
, () . .
. 4.2.13.
- : k = k1
- - (. 4.2.9) k = k1 , , 4.2.11, .

: k = k1 = 29; = 2,2 .
k, k k
- :
k = 0,6k;
k = 0,75k ;
k = 1,2k /.
k = 29 = 2,2 ,
:
k = 0,629 = 17,4;
k = 0,07529 = 4,8;
k = 1,2 k / = (1,229)/2,2 = 15,8.
.
, , 4.2.9 4.2.13 , 4.2.14.
. 4.2.14. -

(. 4.2.14)
4.2.15 3, 12, 13, 14 15 - . 4.2.
(. 4.2.15) 4.1.
4.2.16
,
4.2.17 .
,
(. 4.2.17), .
4.
4.2

(. 4.2.14)
3
12
13
15
17,4
4,8
0
111
. 4.2.15.
-
:
U = 0;
tp = 3,1 c;
% =
U max U 2
9940 6856
100% =
100% = 49% ;
U
6300
n = 2;
=
U 1 U 2
100% ,
U 1
" .
. 4.2.16.
- (k=17,4; k=4,8; k= 15,8)
. 4.2.17.
k=17,4; k=4,8; k=15,8
4.
U1 = U1 U = 9940 6300 = 3640 ; U2 = U2 U = 6856

6300 = 556 .
3640 556
100% = 85%.
3640
:
U = 0;
tp = 2,6 c;
6966 6406
U max U 2
100% =
100% = 8 ,8% ;
6300
U
n = 1;
=
U 1 U 2
100% ,
U1
U1 = U1 U = 6966 6300 = 666 ; U2 = U2 U = 6406

6300 = 106 .
666 106
100% = 84% .
666
,
, , 49%,
( 20%). , ( = 8,8% < 20%).
, , - ,
.
(k, k,
k), ( , ).
4.2.18 k =
6, k = 2 k = 7, . , , k,, k k

, .
=
$ .
. 4.2.18.
k = 6, k = 2, k = 7 ( )
,
(. 4.2.18), .
:
U = 0;
tp = 3 c;
7137 6367
U max U 2
100 % =
100 % = 12 % ;
6300
U
n = 1;
=
U 1 U 2
100% ,
U 1
U1 = U1 U = 7137 6300 = 837 ; U2 = U2 U = 6367

6300 = 67 .
837 67
100% = 92% .
837
:
U = 0;
tp = 0,8 c;
=
4.
6457 6318
U max U 2
100 % =
100 % = 2,2% ;
6300
U
n = 0;
=
U 1 U 2
100% ,
U 1
U1 = U1 U = 6457 6300 = 157 ; U2 = U2 U = 6318

6300 = 18 ;
157 18
100% = 88,5% .
157
, - .
=
4.3.

:
;

;
, ;
, -
;
: k -
(k = 29, = 2,2 );
- , (k, k, k)
(k = 17,4;
k = 4,8; k = 15,8);
,
& .
,
;
-
(k = 6, k = 2, k = 7),

, .
4.4.

B (. .10.17) .
:

, - , () .
() (. 4.4.1) 1, 2 3. 4, 5. 6
7.
8.

, 7 . 2
Q
4
5
1
8
I
7
. 4.4.1.
'
4.
Q . ,
: I,
Q; , ,
U - S ( , ..).
f.
, -130 (. .4, ).
.
4.4.1.

(. 4.4.2):
;
().
, .
, :
2
1
4.4.2.
():
;
'
. .9.
(.
. .9)
.9 ( )
H = 0,25 . k .
(. .10.18) () ,
(. 1.27,1.28),
- (. 1.29),
(. .2.9, .2.12 ) ,
,
. -130,
,
, .
.10.

.10
() , , . .1 .
'!
. .10. :
1 ; 2 (); 3
(); 4 ; 5 ; 6 ()

. (R) , U
:
U0;
U = U0 U;
- (1.31) :
U (s )
k
= k + k s + .
U (s )
s
- k, k, k
.

, . .1 . , .1, .
W (s ) =
.11.

.11 () , , . .2 .

.
'" .
. .11. :
1 ; 2 (); 3
; 4 ; 5 ; 6
(R1) , U :
U0;
U = U0 U;
- (1.31) :
W (s ) =
U (s )
k
= k + k s + .
U (s )
s
- k, k, k
.

, . .2 . , .2, .
.12.

.12. () , , . .3 .
. (R) ,
!
.18.4.

k e s
W0 ( s ) = 0
,
T0 s + 1
k0 = 0,5; 0 = 2 ; = 0,6 .
- ( )
= 0,8 .

- , :
;
- ;
,
.
.18.5.

W0 ( s ) =
1
s ( s + 1) .
,
= 0,5 . , :
;
-;
.
.18.6.
(. 8, . 3.8.1, 3.8.2 ) , .18.
. .18.

!!
= 0,25
10,42 z 3 + 21,94 z 2 13,87 z + 2,919

.
z 3 2,091z 2 + 1,375 z 0,2725
( )
- ((1.31) k = 0) k = 0,1;
k = 0,09.
U0(t) = 110 ,
, .
W (z ) =
.18.7. (. . .18.6)
() - ((1.31)
k = 0) k = 0,1; k = 0,15.
U0(t) = 110 ,
, .
.18. 8. (. . .18.6)
() - (1.31).
U0(t) = 110
- ,
.

.1.

,
, , .
:

(, , , )
244 , 224 , 182 ,
(, ,
, ..) 164 ;

242 , 202 ;

705%, 605%, 655%. 905%, 605%, 805%;
828%.
, , ,
, . ,
, . ,
.
, .

.1. ,
.1.
. .1.
:
W1(s) = k1; W2 ( s ) =
k2
;
T2 s + 1
k3
; W4 ( s ) = k4 ,
T3 s + 2bT3 s + 1
s
k1 = 3,82; k2 = 2; T2 = 0,5 ; k3 = 1; T3 = 0,05 ; b = 0,5; k4 = 1.
W3 ( s ) =
X0(t) = 1(t).
: .2.
. .2. X0(t) = 1(t)

!&& .
.2. (. .1)
W5(s) = 1,04 (. .2) X0(t)
= 1(t).
: .4.
. .3.
. .4.
.3.
( . , . 8).

:
W ( s ) =
k
k e s
; W ( s ) =
,
Ts + 1
Ts + 1
!&'
T , ; , ; k
;
k .
W ( s ) =
k
T s + 1 ;
W(s) = k ;
W(s) = k/s ( ).
: T = 180 ; k = 10 /;
k = 0,3 /; T = 12 ; k = 0,02 /; k = 10; k = 0,003 /.
= 25 .
U0 = 0,5 . :
1 = 10 ,
6000 , 0 = 20 .
: .5.
. .5. U0(t) = 0,5;

(t) = K1(t T), K = (1 0), T = 6000 c

!' .
.4. ,
. .6.
. .6.
:
W1(s) = k1; W2 ( s ) =
k2
k3
; W3 ( s ) =
;
2
T2 s + 1
T3 s + 2bT3 s + 1
W4(s) = k4/s; W5(s) = k5,

k1 = 6,3; k2 = 2; T2 = 0,5 ; k3 = 1; T3 = 0,05 ; b = 0,5; k4 = 1; k5 = 0,5.
X0(t) = 1(t).
: . .7.
. .7. X0(t) = 1(t)

!'
.5.
. .8.
F()
W(s)
. .8. :
; U ; W(s)
; = ; F()

k
,
T s + 2bTs + 1
k , /;
, ; b ; k =
= 0,09 /; = 32 , b = 1.
W (s) =
2 2
.9.
U,
380
,
d
. .9. :
d = 2 ;
= 25 .
: .10.

....................................................................................... 3
............................................................................................. 7
1

....................................................... 9
1.1. ........ 9
1.2. .................................... 20
1.2.1. .............................................. 20
1.2.2. .......................... 21
1.2.3. ............................................................... 26
1.2.4. ........................................................... 40
1.2.5.
..................................................... 42
1.2.6. ,
.................................... 44
1.2.7. ................................ 51
................................................ 56
2

.........................................
2.1. .......................
2.2. ..................................................................
2.3. ...........................................
2.4.
................................................
2.5. ..................................................
2.6.
...............................................................................
.................................................................
59
59
64
65
68
72
73
74
3
..................................................................... 75
1.
.......... 75
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2.
............................... 98
3. .... 123
4. ........................ 132
5. ............................ 154
6.

....................................................................................... 162
7.
.......................................... 174
8. .......................... 185
4
............................................................. 203
4.1.
......................................................................... 203
4.1.1. ................................................. 203
4.1.2. ...................................................... 204
4.1.3.
.......................................................... 204
4.1.4. ....................... 205
4.2.

.............................................................. 210
4.2.1. ............... 210
4.2.2.
......................................................................... 216
4.3. ............................................................... 227
4.4.
.................................................................... 228
4.4.1.
................................................. 229
4.4.2. ........................ 233
4.4.3. ..................... 235

................................................................................ 238
.1. ................................ 238
.2. ................. 241
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.14.
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.15.
......................................................................
.16. .........................................................

...................................................
.1.
........................................................
.2.
....................................................................
251
251
253
255
258
260
262
265
267
269
271
275
276
279
281
281
282
286
286
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............................ 287
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................................................ 288
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.......................................... 289
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................................................ 291
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.............................. 292
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.......................................... 293
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.. 294
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, .............. 296
.15.
................ 297
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......................................... 299
.17.
............................................... 300
.18. ......................................................... 301

.............................................. 304
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316
320
322
327
329
329
331
331
336
360
373
376
387
424
424
426
430
434
445
449
...................................................................................... 452

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08.01.2014. 15.07.2014.
84108 1/32. .
2 000 .

344082, . --, . , 80.
./: (863) 261-89-50, 261-89-59.
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k =0,5 /() ; = 1 ; k = 0,125 /() .

= 110 /, = max = 470 H.

() (. 4.2.1) : TV1 VD1VD6.

, (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.6),

k1, (, n, tp), , (. 4.2.12, ).

U1 = U1 U = 9940 6300 = 3640 ; U2 = U2 U = 6856

U1 = U1 U = 6966 6300 = 666 ; U2 = U2 U = 6406

U1 = U1 U = 7137 6300 = 837 ; U2 = U2 U = 6367

U1 = U1 U = 6457 6300 = 157 ; U2 = U2 U = 6318

10,42 z 3 + 21,94 z 2 13,87 z + 2,919

. .2. X0(t) = 1(t)

. .5. U0(t) = 0,5;

W4(s) = k4/s; W5(s) = k5,

. .7. X0(t) = 1(t)

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