Proyecto Fin de Carrera

Implementacin de algoritmos MPC con restricciones en mbed NXP LPC1768

Captulo 12

Adaptacin electrnica para el control de la planta

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica

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Ramn Jess Cuesta Prez

Curso 2011/2012

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12.1 Objetivos
El objetivo de este captulo es desarrollar los circuitos electrnicos necesarios para
adaptar los niveles de tensin de entrada y salida de la mbed a los rangos adecuados
para poder controlar una planta real. No ser necesario no obstante realizar una
adaptacin
ptacin de intensidades, pues la actuacin de los actuadores y la lectura de los
sensores que vamos a utilizar en este proyecto se realizan exclusivamente en tensin.

El rango de tensin de las entradas y salidas analgicas del microcontrolador es de 0 a

3.3 voltios,, lo cual resulta insuficiente para casi cualquier actuador. En concreto,
concreto el
actuador del sistema que vamos a controlar en el siguiente captulo es una bomba cuya
curva caracterstica va desde los 0 a los 5 voltios, por lo que tendremos que disear
dis
un
circuito que eleve la tensin de salida de la mbed para poder controlar el sistema. Sin
embargo, el rango de lectura del sensor del sistema se puede regular mediante un par de
potencimetros de modo que nos proporcione un valor fiable en el rango [0,
[ 3.3] V, por
lo que no ser necesaria ninguna adaptacin de la seal de entrada de la mbed.

As pues, en el siguiente apartado describiremos el circuito desarrollado para elevar la

tensin de salida del microcontrolador.

12.2 Diseo de un circuito elevador de tensin

La alternativa ms sencilla y prctica para elevar un nivel de tensin es utilizar un
amplificador operacional.
operacional. En concreto existe un circuito clsico que incluye un
amplificador operacional para lograr este cometido: el circuito no inversor.
inversor

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En este circuito no se invierte la polaridad de la tensin y la relacin entre tensin de

salida (Vout) y la de entrada (Vin) es la siguiente:

R
Vout = Vin 1 + 2
R1

Esto se demuestra fcilmente teniendo en cuenta que,

que, al ser la ganancia del amplificador
infinita y obtener una tensin de salida finita, la diferencia de tensiones entre las dos
patas de entrada del amplificador ha de ser nula. Por tanto, V = V+ = Vin. As pues, la
intensidad que recorre a R1 valdr I = Vin / R1. Como la impedancia
cia entre V+ y V es
infinita, no circular corriente entre la entrada inversora ()
( ) del amplificador y el nudo
donde se unen R1 y R2, lo que implica que la intensidad que atraviesa a las dos
resistencias

es

la

Vout = I (R1 + R2 ) =

misma.

Llegados

Vin
(R1 + R2 ) = Vin
R1

este

punto

es

inmediato

obtener

R
1 + 2 , como queramos demostrar.
R1

Por tanto, de modo que la amplificacin es lineal, para pasar del rango [0, 3.3] a [0, 5] V
basta con calcular el valor del cociente de las resistencias haciendo este sencillo clculo:

R
R
5
5 = 3.3 1 + 2 ; 2 =
1 = 0.515
R1
R1 3.3

Por tanto, la relacin entre ambas resistencias debe ser R2 = 0.515 R1 R1 = 1.942 R2 .

Si fijamos R1 = 10K para trabajar con intensidades pequeas (dcimas de mA),

mA)
entonces tomaremos R2 5150
51 . A la hora de adquirir resistencias no tenemos a
nuestra disposicin todos los valores posibles, sino que estn normalizadas. As pues,
para conseguir una relacin R2/R1 lo ms cercana posible a la calculada escogemos una
resistencia de 10K para R1 y sumamos dos resistencias en serie (una
una de 4K7 y otra de
470)) para obtener una resistencia equivalente de 5170 5150 como R2. El circuito ideal
resultante ser, pues, el quee se muestra en la siguiente pgina.

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Pasamos ahora a seleccionar un amplificador operacional real. Para ello tenemos que
tener en cuenta que se trata de un dispositivo que requiere alimentacin para poder
elevar la tensin.

Adems, un AO real no puede amplificar la tensin hasta valores infinitos, como es

obvio, sino que est limitado por sus niveles superior (VS+) e inferior (VS) de
alimentacin.. Es ms, los AO convencionales saturan la tensin de salida por debajo de
los valores de alimentacin.
alimentacin. Para conseguir llegar hasta dichos lmites el amplificador
debe ser rail to rail (extremo a extremo). La otra caracterstica habitual de los AO es
que la alimentacin ha de ser simtrica, es decir, VS+ = VS . Es por ello que se
desarrollaron los amplificadores
icadores de alimentacin simple,, que funcionan con
alimentacin asimtrica. Esto les permite ser alimentados con una nica fuente y
polaridad positiva, por ejemplo con una pila de 9 V. En este caso VS = 0 y VS+ = 9.

Por tanto, es lgico pensar que lo ideal sera utilizar un AO de alimentacin simple, que
nos permitira usar la misma fuente de alimentacin para alimentar a la mbed (cuya
alimentacin ha de estar comprendida entre 4.5 y 14 V) y al propio amplificador.
Adems,
ems, ste debera ser tambin rail to rail, pues si no no podramos suministrar
valores cercanos a cero voltios. Estudiamos las posibilidades que tenemos en el
mercado y seleccionamos los siguientes amplificadores operacionales:

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TLCV2772:: alimentacin simple & rail to rail

LM324:: alimentacin simple & rail to rail solo en el lmite inferior
LM358:: alimentacin simple & rail to rail solo en el lmite inferior
Por simplicidad, precio y facilidad de adquisicin nos decantamos por el LM358 en
formato DIP de 8 pines, un circuito integrado muy compacto que incluye dos
amplificadores operacionales. Por sus caractersticas podemos alimentarlo con
alimentacin simple, por ejemplo de 0 a 9 V, consiguiendo valores de salida desde 0
hasta algo menos quee el valor superior de alimentacin, es decir, podemos obtener el
intervalo de nivel de salida deseado de [0, 5] V sin ningn problema. En el CD del
proyecto (Ficheros captulo 12) se incluye el datasheet del dispositivo.
Veamos ahora cmo montar el circuito.
circuito. Para ello recurrimos en primer lugar al
datasheet del amplificador para averiguar sin pinout:

As pues, las conexiones que tenemos que realizar con las resistencias, mbed y fuente de
alimentacin son las siguientes:

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La salida del amplificador se conecta con el actuador mediante la conexin denominada

por Bomba, en donde tendremos los [0, 5] V. Al tercer pin del AO conectamos la
salida analgica de la mbed, donde recibiremos la seal de control escalada en el
intervalo [0, 3.3] V. Finalmente debemos
debemos conectar la alimentacin y tierra al
amplificador y a la propia mbed. Aunque podemos alimentar el microcontrolador a
travs de su conexin USB, siempre es conveniente unir al menos la tierra del
operacional con la de la mbed.
mbe Veamos ahora algunas fotos del circuito, montado sobre
una placa de prototipado:

En estas dos primeras an no se han conectado ni tierra ni alimentacin. Conectmoslas

ahora, uniendo las respectivas tierra y alimentacin de mbed y operacional:
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Lo nico que nos faltara sera conectar la salida del sensor de la planta a algunos de los
pines de entradas analgicas de la mbed y conectar la tierra de la planta a la del
microcontrolador y amplificador. Para ello usaremos unos simples cables banana.

E/S analgicas en la mbed

Para finalizar este captulo vamos a explicar cmo se gestionan las entradas y salidas
analgicas en la mbed. En primer lugar definimos los pines que vamos a usar: desde el
pin 15 al 20 para pines de entrada y exclusivamente pin 18 para salida. Para ello
e
creamos un objeto AnalogOut y AnalogIn respectivamente tal y como se muestra a
continuacin:
//Asignacin de pines E/S
AnalogOut salida(p18);
AnalogIn entrada(p20);

A partir de aqu utilizaremos los objetos definidos como salida y entrada, cuyo valor se
encuentra comprendido en el intervalo [0, 1]. As pues, cuando leamos 1 en la entrada,
realmente estaremos recibiendo 3.3 V en dicho pin.
pin. Por tanto, si queremos obtener el
valor en voltios que llega al pin solo tenemos que escribir:
Voltaje = 3.3*entrada;

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Lo mismo ocurre con la salida, a la que le tenemos que especificar un valor normalizado
entre cero y uno. El valor de la tensin de la salida ser el producto de dicho valor por
33. Para la aplicacin del siguiente captulo el controlador nos calcular
calcular una accin de
control que podr valer 5 V a lo sumo (impondremos dicha restriccin). Lo que haremos
por tanto antes de indicar la salida analgica es dividir el valor calculado por cinco, con
lo cual tendremos un valor normalizado:
salida=float((uk+u_eq)/5);
((uk+u_eq)/5);

Este valor normalizado se multiplicar por 3.3 a la salida del microcontrolador y

posteriormente por 1.517 en el amplificador operacional, de modo que la tensin que
enviamos al actuador llegar el rango [0, 5] V deseado.

En el siguiente captulo, el ltimo, se describirn los resultados obtenidos al conectar el

microcontrolador a la planta y aplicar sobre ella un control predictivo.

12.3 Bibliografa del captulo

Rosendo, J.A. Apuntes y transparencias de Teora de Circuitos
Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla. 2009

ifent.org Amplificadores Operacionales

http://www.ifent.org/temas/amplificadores_operacionales.asp

National Semiconductor. Operational Amplifiers

http://www.national.com/

mbed Handbook. Analog I/O

http://mbed.org/handbook/Homepage

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