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Hiptesis de la teora de vigas de Timoshenko

 /RVGHVSOD]DPLHQWRVYHUWLFDOHV IOHFKDV GHWRGRVORVSXQWRVGHXQD


PLVPDVHFFLyQWUDQVYHUVDOVRQLJXDOHVDORVGHOHMHGHODYLJD

dv/dx

 (OGHVSOD]DPLHQWRODWHUDO VHJ~QHOHMH]HVQXOR 
 7RGDVODVGHIRUPDFLRQHVVRQSHTXHxDV

 (OPDWHULDOHVHOiVWLFROLQHDO

dv
+
dx

dv/dx

 /DVVHFFLRQHVSODQDV\QRUPDOHVDOHMHGHODYLJDDQWHVGHODGHIRUPDFLyQ
SHUPDQHFHQSODQDVSHURQRQHFHVDULDPHQWHSHUSHQGLFXODUHVDOHMHGHVSXpV
GHODGHIURPDFLyQ

y,v

-p

Distorsin angular en las vigas de Timoshenko

u( x, y, z ) = y( x )

v( x, y, z ) = v( x )
-y(x)

dv
dx

u(x,y,z) = -y(x)

du
d
= y
dx
dx
du dv
dv
+
= ( x ) +
= ( x )
2e xy =
dy dx
dx

ex =

En la teora de vigas clsica, la distorsin angular es cero, en la teora de vigas


) consiguiente, la teora de Timoshenko, equivale
de Timoshenko, vale (,xpor
a considerar el efecto de la deformacin por corte, coincidiendo la magnitud de
dicha deformacin con el giro adicional de la normal .

v(x,y,z) = v(x)

w(x,y,z) = 0
3

Momento Flector y Cortante


V

xy

d
x = E x = yE
= yE( x )
dx
curvatura del eje de la viga
xy = G xy

M=

y x dA = E( x )

A ( y,z )

V=

dv
= G( x ) = G(
)
dx

xy

y
V

xy

y 2 dA = EI( x )

xy

A ( y,z )

dA = GA(x)

xy dA = G( x )

A ( y,z )

A ( y,z )

V( x ) ( y, z )
I b( y )

UcJ =

xy

2G dV = 2G
0

Coeficiente de forma

Energa de deformacin por corte


xy =

V( x )2 2 ( y, z )
dA dx
2
2

b (y)
I

Definiendo el factor de forma :


1 A
=
I2

2 ( y, z )
2

b (y)

dA

UcJ =

1
2GA

V (x)dx
2

En la viga de Timoshenko xy es constante en la sec cin :


V( x ) =

xy ( x )

dA = xy ( x ) dA = A xy ( x )

UcT =

xy ( x )

xy ( x )

UcT

*
UcT

2G
2

2G

dV =

1
2G

V( x )2
1
dA dx =
2
2GA

J
c

V (x)dx = U

*
AG
2
dV =
xy ( x ) dx = UcJ , UcJ = UcT
2

A *G
2
=
xy ( x ) dx
2

con

A* =

si

A* =

Energa potencial total

U T = U Tf + U cT
U =
T
f

U Tf =
UT =

*
L

E d( x )
Ee 2
E d( x ) 2
dV =

y dV =
2
2 V dx
2 0 dx

EI
2
EI
2

EI
=
2

Elementos finitos para vigas de Timoshenko

EI
d( x )
dx =
dx
2

( ) dx +
2

GA
2

*
( )2 dx + GA
2
0

En el integrando de la ecuacin de la energa de deformacin,


aparecen nicamente derivadas primeras de la flecha y del giro.
Esto exige solamente su continuidad para garantizar que sea
integrable, lo cual permite la utilizacin de elementos finitos de
clase Co.

y dA dx
2

( ) dx
2

* L

( ) dx

Si consideramos el elemento de viga de Timoshenko mas simple,


de dos nodos, a diferencia de lo que ocurra en la teora de vigas de
Navier-Bernoulli, la flecha y el giro son variables independientes, y
de continuidad Co

xy

( ) dx q( x )v( x ) dx P v M
2

xy

i i

Viga de Timoshenko

10

Elemento de viga de Timoshenko lineal

v1

11

v1

v2

v2

12

Matriz de Rigidez K=Kf+Kc

Clculo de las matrices Bf y Bc


L

(1 ) , N2 = 21 (1 + )
T
u( e ) = [v 1 1 v 2 2 ]
(e)
v( ) = N f u
con Nf = [N1 0
(e)
() = Nf u
con Nf = [0 N1

N1 =

UTf =

1
2

GA *
2

0 N2 ]

UTf =

EIL ( e ) T
T
u
B f B f d u( e )
4

0
0

1 1
1 0
[0 1 0 1] = 2
Bf Bf = 2

0
L
L 0

1

0

L( e )

(1 )

1
2

0 0 0

1 0 1
0 0 0

1 0 1

como

d = 2

(1 + )

UTf = 21 u

(e)T

K f u( e ) = 21 u

EI 0
L 0

(e)T

13

0
1
0
1

1 ( e )
u
0

0
0
0
0

EI 0
Kf =
L 0

0
1
0
1

0
0
0
0

1
0

14

2 () = T () () = u( e ) B f B f u( e )

N2 0 ]

dN1
dN2

1 +
2 = B f u( e )
d
d

1
1
con B f = 0 ( e ) 0 ( e )
L
L

dN2
dv
dv d
2 dN
xy =
=
= ( e ) 1 v 1 +
v 2 (N11 + N2 2 ) = B c u( e )
d
dx
d dx
L d

1
2

d
2
=
dx L( e )
d d d
2
=
=
=
dx d dx L( e )

1
con B c = ( e )
L

EI 2
EIL
( x )dx =
2 ()d
2
4

2
xy

( x )dx =

GA * L
2
xy ( )d
4 1

xy ( ) = xy ( ) xy ( ) = u ( e ) B c B c u ( e )

Vector de fuerzas nodales equivalentes

U Tf =

GA * L ( e ) T
T
u
Bc Bc d u (e )
4
1

L
1

T
2 1
Bc Bc =
1 L
L
1+

1
2

1
1
d = ,
2
L
L
1

d = 2 ,

como

U cT =

1
2

u (e ) K c u (e ) =

1
2

u (e )

1
L2

1+

=
2

Sim

1
L

1 + 2
2
d = ,
4
3
1

GA *
L

Sim

L
2
L2
3

L
2
1

1
2L
(1 ) 2
4

1
L2
1

2L
1
L2

1+
2L

1 2

4
1+

2 L
(1 + ) 2
4

1 2
1
d =
4
3
1

L
2

L2
6 u (e )
L

2

L2
3

GA *
Kc =
L

Sim

L
2
L2
3

L
2
1

L
2

L2
6
L

2

L2
3

15

q uniformeme nte
L

distribuida

qv( x )dx = 21 qL v() d = 21 qL Nf () d u( e ) = FqT u( e )


1

donde

FqT =

[21 qL

1 qL
2

1
16

Efecto del bloqueo de la solucin

Observaciones sobre la integracin de la matriz


de rigidez

Integrando numricamente con un nico punto de integracin se tiene


un resultado exacto para la matriz Kf
La integracin exacta de la matriz Kc requiere dos puntos de Gauss,
por aparecer en su integrando, trminos de segundo grado en .

[K f + K c ]u( e ) = F
17

GA *
GA *
GA *

2
L
L
GA *L EI GA *

3 + L 2

GA *

Sim

v 1 = 0 , 1 = 0
GA *

L *
GA
2

GA *

*
GA L EI

+
3
L

Llamando
I=

bh3
,
12

donde
Fijando

L
h

1
4

es

Este ejemplo, resuelto por la teora clsica de vigas da como resultado:

v 1 V1

1 = M1
v 2 P

2 0

v2 =

Lamando:

v2 =

4 + LP
,
1 + GA *

6
,
5

A* =

5
E
bh , G =
,
6
2(1 + )

la
=

esbeltez
3
2

de

la

2 =

L3P
4LP
=
3EI GA *

Para una viga esbelta donde los valores de son elevados, el efecto del
v2 las dos teoras
cortante es despreciable, y la solucin de la flecha
con
debe coincidir.

v 2 P
=
2 0

12EI
GA *L2

A = bh ,

GA *

*
GA L EI

3
L

GA

GA *L EI

+
3
L

18

v2
v ex
2

3(3 + 42 )
42 (3 + 2 )

El valor de debera tender a la unidad, a medida que la esbeltez de la viga


aumenta, pero el
lim = 0

6
P
1 + GA *
=

12 1 +
5 2

Esto implica que el elemento de viga de Timoshenko de 2 nodos, es incapaz


de reproducir en el lmite la solucin de la teora de vigas clsica.
A medida que la esbeltez de la viga aumenta se produce un fenmeno de
sobrerigidez numrica, que va tomando mayor importancia hasta llegar a
bloquear la solucin, haciendola en el lmite, infinitamente rgida.

viga
19

20

Integracin reducida

Integrando Kc con un nico punto de integracin, se tiene:

Para el problema anterior:


GA *

L *
GA
2

21

GA *
v
2
2 P
GA *L EI = 0
2

3 + L

L
L
1
2
2

L2
L L2

4
2 4
L
1
2
L2
4

v2 =

3 + LP
GA *

2 + 1

3
4

*
GA

K rc =
L

Sim

lim =

Para tendiendo a cero, tiende a 3/4


con lo cual se ha eleminado el efecto del
bloqueo de la solucin.

3
4

22

Observaciones sobre la integracin reducida

K = Kf + Kc =

EI
GA *
Kf +
Kc
L
L

La solucin exacta para vigas esbeltaz es proporcional a


Puede comprobarse, que el valor de converge rapidamente a 1 al aumentar el
nmero de elementos, de hecho con solo dos elementos se obtiene el valor 0,938.

*
3

2
L K f + L2 GA K c u( e ) = L F = F

EI
EI

L3
EI

2
2

L K + 10 L G K u( e ) = F
f
c

h E

Por consiguiente, la integracin reducida de los trminos de Kc proporciona un


elemento vlido para vigas de pequea y gran altura.

Para una seccin rectangular

Una vez calculados los desplazamientos nodales, los esfuerzos se calculan en el


punto de Gauss central, que adems en este caso es el punto ptimo.

Cuanto es esbelta es la viga, aumenta rpidamente, de manera que para


h
vigas muy esbeltas el coeficiente
de K c se hace progresivamente mucho mas
grande que el de K f y la ecuacin anterior, tiende a K c u( e ) = F donde
2
4G L en el lmite, para vigas infinitamente esbeltas tiende a infinito y
=

E h
1
(e)
Kc u = F 0
24

23

A medida que la esbeltes aumenta, la solucin de elementos finitos se rigidiza cada


vez mas con respecto a la solucin exacta (efecto de bloqueo) , y en el lmite se hace
infinitamente rgida .
Para evitar la solucin trivial el determinante de Kc debe anularse.

Interpretacin fisica de la integracin reducida

La integracin numrica equivale a introducir k relaciones independientes, donde k


es el nmero de componentes del vector deformacin que intervienen en Kc.
As si p es el nmero total de puntos de integracin, y j el nmero de grados de
libertad obtenidos una vez descontados los desplazamientos prescriptos, la matriz
de rigidez ser singular si el nmero de relaciones introducidas no es suficiente para
equilibrar el nmero total de incognitas. j - p.k>0

Las vigas de Timoshenko, por utilizar aproximaciones del mismo grado para la flecha
y el giro tienen una incapacidad intrnseca de satisfacer en el lmite la condicin de
distorsin angular nula, lo que en definitiva causa el bloqueo de la solucin.

Para obtener la singularidad de Kc hay que reducir el nmero de puntos de


integracin. Esto debe hacerse, cuidando que la matriz de rigidez total K mantenga
el rango correcto, para evitar la singularidad de todo el sistema.
En el ejemplo de la mnsula: k=1 ( solo interviene la distorsin angular en Kc),
j=2 (desplazamiento y giro en el extremo libre),.
Para una integracin exacta p=2 se tiene 2-1.2=0 y no se satisface la condicin de
singularidad.
Sin embargo al utilizar un nico punto de integracin, p=1 y 2-1.1=1 >0
Para la matriz de rigidez total K, k=2 (la curvatura y la distorsin angular), j=2 y
como se utiliza un nico punto de integracin p=1, entonces 2-1.2=0 y la matriz de
rigidez total no es singular.
25

Otras alternativas para eliminar el efecto del bloqueo

xy =

v v1 1
dv
= 2
2 (1 + 2 ) + 21 (1 2 ) = a + b
dx
L

Se observa que a es combinacin lineal de flechas y giros, mientras que b depende


solamente de los giros nodales.
La condicin de que =0 para vigas esbeltas exige que en el lmite a y b tiendan a 0
de la segunda condicin:

d
1 = 2 , =
= 1+ 2 =0
dx
L
L
La curvatura se anula sobre todo el elemento, y esto conduce al bloqueo de la
solucin como consecuencia de imponer una condicin que imponer una condicin
que fisicamente no es real entre los desplazamientos para satisfacer la condicin
de distorsin angular nula.
26

Viga de Timoshenko con interpolacin lineal de los


giros y cuadrtica de las flechas

Parece claro que el trmino lineal en debe eliminarse para que pueda alcanzarse
la condicin =0.
Una forma evidente es calcular en el centro del elemento donde =0 y =a por lo
tanto el comportamiento del elemento es correcto.
Esto es equivalente a integrar Kc con un solo punto de integracin.
Otra forma es que los coeficientes a y b sean los dos combinacion de giros y flechas
esto puede lograrse si la interpolacin polinmica para la flecha sea un grado mayor
que la del giro

27

28

29

30

Coincide con el resultado obtenido mediante integracin reducida de la


matriz de rigidez de corte.

31

32

Viga sobre fundacin elstica

Elemento finito de 2 nodos para viga sobre


fundacin elstica

Consideremos el efecto de la deformacin del terreno atraves de


un coeficiente de balasto k el cual establece una relacin entre los
desplazamientos de los puntos de la estructura en contacto con el
terreno y las correspondientes reacciones.

v(x)

v1

Suponemos que esta relacin es lineal, y que el coeficiente k de


balasto es constante.
El modelo de fundacin Winkler, desciende solamente donde la
carga es aplicada; el material del terreno adyacente, se mantiene
intacto como se muestra en la figura.
y,v

-k v(x)

y,v

A la expresin de la energa potencial se le agrega el trmino :


L

33

Viga sobre fundacin elstica de Timoshenko


L

1
2

kv(x) dx ,
2

v = N f u (e) , v T = u (e) N f

1
2

kv( x ) dx
2

34

Viga sobre fundacin elstica de Navier-Bernoulli


L

1
2

1
2

kv(x) dx ,
2

v( ) = N v1 () 1 + N 1 () 1 + N v2 () 2 + N 2 () 2

u (e) k N f N f dx u (e) = 12 u (e) K k u (e)


0

1
2

K k = k N f N f dx = kL N f N f d
1
2

N f N f = [ (1 ) 0
1
2

(1 ) 2
12 (1 )

0 1
1
(1 + ) 0] 1
=
2
2 (1 + ) 4

Sim
0

1 + 2
2
d = ,
4
3
1

T
1
Nf Nf = 3

Sim

1 2

0
(1 + ) 2

Kk =

1 2
1
d =
4
3
1

1
3

kL

Sim

0 12 0

0 0 0
1 0

K k = k N N dx = 12 kL N N d

Kk =

0
0

0 1 0

0 0 0

2 0

u (e) k N f N f dx u (e) = 12 u (e) K k u (e)


0

como

v = N u (e) , v T = u (e) N

35

1
420

156 22L 54 13L

4L2 13L 3L2


kL

156 22L

4L2
Sim

En ambos modelos Kk es la matriz de rigidez consistente para cimentacin elastica


y es claro que se suma con la matriz de rigidez de la viga.
36