SISTEMAS DE CONTROL

Contenido
1.-Sistemas de control...............................................................................................2
1.1.-Marco conceptual............................................................................................2
1.1.1.-Control:.....................................................................................................2
1.1.2.-Sistema:....................................................................................................3
1.1.3.-Proceso:...................................................................................................3
1.1.4.-Actuador:..................................................................................................4
1.1.5.-Variable controlada:..................................................................................4
1.1.6.-Variable manipulada.................................................................................4
1.1.7.-Sistema de control:...................................................................................4
1.1.8.-Perturbacion:............................................................................................5
1.1.9.-Entrada de referencia:..............................................................................5
1.2.-Control en lazo abierto....................................................................................5
1.2.1.-Representacion mediante diagrama de bloques.....................................6
1.2.2.-Analisis de ejemplos reales......................................................................6
1.3.-Control en lazo cerrado...................................................................................7
1.3.1 Representacin mediante diagrama de bloques......................................8
1.3.2Analisis de ejemplos reales........................................................................8
1.4.-Sistemas lineales............................................................................................9
1.4.1.-Sistemas lineales invariables en el tiempo..............................................9
1.4.2.-Sistemas lineales variables en el tiempo...............................................11
1.5.-Sistemas no lineales.....................................................................................11
Bibliografa...............................................................................................................13

EDWIN ROBLES OROZCO

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Introduccin
Como parte del desarrollo tecnolgico, nosotros como futuros ingenieros debemos
de comprender cada uno de los sistemas existentes en nuestro entorno y medio
de trabajo ya que independientemente que sea nuestro trabajo, debemos conocer
la manera de operar de cada uno de los sistemas, mquinas, o procesos a los
cuales nos enfrentemos.
En este caso, los sistemas automatizados poseen ciertos elementos de control, los
cuales parte de ellos en mnima cantidad, son plasmados en este documento,
como parte de la introduccin a la materia.
Independientemente de cada rea tecnolgica siempre existen sistemas abiertos y
cerrados, sin embargo, cada definicin posee caractersticas que la hacen
diferente de las dems reas.
Los sistemas de control se encuentran en todos lados, desde una simple lmpara
en un poste de energa elctrica, hasta complicados procesos de produccin en
industrias, como la colocacin de vlvulas en motores de los cuales se necesitan
la precisin de sistemas robotizados o en los procesos de envase de mermeladas.
Todos y cada uno necesita un sistema en especfico, el dilema radica en
desarrollarlos y conseguir satisfacer en su totalidad o lo mejor posible en la
necesidad requerida.

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1.-Sistemas de control
Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para los
organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y
Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se
obtengan los resultados buscados.

Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con
una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms
grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el
nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).

1.1.-Marco conceptual
1.1.1.-Control:
La palabra control tiene muchas connotaciones y su significado depende de la
funcin o del rea en que se aplique; puede ser entendida:

Como la funcin administrativa que hace parte del proceso

administrativo junto con la planeacin, organizacin y direccin, y lo que
la precede.
Como los medios de regulacin utilizados por un individuo o empresa,
como determinadas tareas reguladoras que un controlador aplica en una
empresa para acompaar y avalar su desempeo y orientar las
decisiones. Tambin hay casos en que la palabra control sirve para
disear un sistema automtico que mantenga un grado constante de
flujo o de funcionamiento del sistema total; es el caso del proceso de
control de las refineras de petrleo o de industrias qumicas de
procesamiento continuo y automtico: el mecanismo de control detecta
cualquier desvo de los patrones normales, haciendo posible la debida
regulacin.
Como la funcin restrictiva de un sistema para mantener a los
participantes dentro de los patrones deseados y evitar cualquier desvo.
Es el caso del control de frecuencia y expediente del personal para
evitar posibles abusos. Hay una imagen popular segn la cual la palabra
control est asociada a un aspecto negativo, principalmente cuando en
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las organizaciones y en la sociedad es interpretada en el sentido de
restriccin, coercin, limitacin, direccin, refuerzo, manipulacin e
inhibicin.
1.1.2.-Sistema:
Sistema es un todo organizado y complejo; un conjunto o combinacin de cosas o
partes que forman un todo complejo o unitario. Es un conjunto de objetos unidos
por alguna forma de interaccin o interdependencia. Los lmites o fronteras entre
el sistema y su ambiente admiten cierta arbitrariedad.
Segn Bertalanffy, sistema es un conjunto de unidades recprocamente
relacionadas. De ah se deducen dos conceptos: propsito (u objetivo) y
globalismo (o totalidad).

Propsito u objetivo: todo sistema tiene uno o algunos propsitos. Los

elementos (u objetos), como tambin las relaciones, definen una
distribucin que trata siempre de alcanzar un objetivo.
Globalismo o totalidad: un cambio en una de las unidades del sistema,
con probabilidad producir cambios en las otras. El efecto total se
presenta como un ajuste a todo el sistema. Hay una relacin de
causa/efecto. De estos cambios y ajustes, se derivan dos fenmenos:
entropa y homeostasia.
Entropa: es la tendencia de los sistemas a desgastarse, a
desintegrarse, para el relajamiento de los estndares y un aumento de la
aleatoriedad. La entropa aumenta con el correr del tiempo. Si aumenta
la informacin, disminuye la entropa, pues la informacin es la base de
la configuracin y del orden. De aqu nace la negentropa, o sea, la
informacin como medio o instrumento de ordenacin del sistema.
Homeostasia: es el equilibrio dinmico entre las partes del sistema. Los
sistemas tienen una tendencia a adaptarse con el fin de alcanzar un
equilibrio interno frente a los cambios externos del entorno.

Una organizacin podr ser entendida como un sistema o subsistema o un

supersistema, dependiendo del enfoque. El sistema total es aquel representado
por todos los componentes y relaciones necesarios para la realizacin de un
objetivo, dado un cierto nmero de restricciones. Los sistemas pueden operar,
tanto en serie como en paralelo.

1.1.3.-Proceso:
Si bien el trmino de Proceso suele estar asociado a distintas aserciones
dependiendo el contexto que se le est dando, lo cierto es que siempre tiene en
comn que se trata de tener un Punto de Partida, el cual es sometido a una
especie de transformacin, para luego obtener un Resultado especfico,
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tenindose en cuenta una serie de acciones que deben ser cumplidas para dicho
fn.

1.1.4.-Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una vlvula.

Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar

aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de
vista de precisin y mantenimiento.
1.1.5.-Variable controlada:
Variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. .
Normalmente la variable controlada es considerada la salida del sistema.
1.1.6.-Variable manipulada
Es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la
variable controlada a travs de la dinmica de la planta.

1.1.7.-Sistema de control:
Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de
una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La
finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las
variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas
alcancen unos valores prefijados (consigna).
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo
los siguientes requisitos:
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Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.
Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las
variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos
e irreales.
Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con
ayuda de un ordenador.

1.1.8.-Perturbacion:
Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema. Las
perturbaciones actan sobre un sistema modificando, su funcionamiento por lo
que su presencia implica la necesidad de control. Normalmente las perturbaciones
actan sobre un sistema aleatoriamente
1.1.9.-Entrada de referencia:
Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o por software
para que el sistema actu

1.2.-Control en lazo abierto

En estos sistemas la seal de salida no influye sobre su regulacin. Se obtienen
los datos de entrada y se ejecuta el proceso de control.
Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el semforo. La seal de entrada es el
tiempo asignado a cada luz (rojo, amarilla y verde) de cada una de las calles. El
sistema cambia las luces segn el tiempo indicado, sin importar que la cantidad de
trnsito vare en las calles.
La mayor parte de sistemas de lazo abierto sern automatismos a los que no
podremos llamar en sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida,
su capacidad de toma de decisiones inteligentes es muy limitada.
Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo
pone en marcha todos los das a una determinada hora; riega las plantas durante
un cierto tiempo pasado el cual se interrumpe, con independencia de que las
plantas hayan recibido la cantidad de agua adecuada, una cantidad excesiva o
una cantidad insuficiente. Se trata de un automatismo, pero no de un autntico
robot.

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1.2.1.-Representacion mediante diagrama de bloques

1.2.2.-Analisis de ejemplos reales

El proceso de elaboracin de la cerveza es un proceso de lazo abierto que tiene 7

fases:

Fase I: Maceracin

La maceracin consiste en empastar la malta con agua, con el objetivo de

transformar el almidn que contiene la misma en azucares fermentables y
dextrinas, adems de convertir las protenas en aminocidos y pptidos,
nutrientes necesarios para la levadura durante la etapa de fermentacin.

Fase II: filtracin, recirculacin y rociado

El filtrado consiste en separar el lquido que contiene los azcares disueltos

que se encontraban presentes en las cscaras y materiales slidos. La
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filtracin est fuertemente ligada al tamao de la molienda, ya que si la misma
es demasiado fina la filtracin ser imposible.

Fase III: Ebullicin del mosto y lupulacin

Este paso tiene cinco propsitos:

1. Desnaturalizar
las
protenas
de
alto
peso
molecular
para poder separarlas por precipitacin, para ello se utiliza un
determinado precipitante.
2. Evaporar agua para concentrar el mosto.
3. Conferirle a la cerveza el carcter amargo.
4. Esterilizar el mosto para liberarlo de posteriores crecimientos de
microorganismos indeseables.
5. Conferir color al mosto.
Fase IV: Enfriamiento y aireacin del mosto

Para el enfriamiento del lquido se puede utilizar una serpentina de

enfriamiento, camisas u otro dispositivo. El objetivo es llevar el lquido filtrado a
temperatura de fermentacin con la consiguiente incorporacin de aire estril,
elemento fundamental para el crecimiento o desarrollo de las levaduras en su
primera etapa de multiplicacin.

Fase V: Fermentacin

Como se mencion, la fermentacin alcohlica es un proceso anaerbico

realizado por las levaduras en ausencia de oxgeno, para transformar las
molculas de azcar en alcohol, CO2 (gas carbnico), y calor (energa).

Fase VI: Maduracin y reposo

La maduracin dura entre 7 y 10 das y se realiza a temperaturas de entre 10

-12 C cuando se utiliza levaduras del tipo ale y a 4 - 6 C cuando se utiliza las
del tipo lagers. En esta etapa se producen los sabores que son deseables para
el producto final.

Fase VII: Embotellado y pasteurizacin

La pasteurizacin es el proceso de destruccin de las bacterias patgenas que

puedan existir en el lquido mediante calor, luego se procede al
embotellamiento del producto.

1.3.-Control en lazo cerrado

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una
seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y
la salida a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.
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Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene
efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo
cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la seal de
entrada y la seal de salida se la denomina seal de error del sistema; esta seal
es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.
En otras palabras el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de
realimentacin negativa para reducir el error del sistema.
1.3.1 Representacin mediante diagrama de bloques

1.3.2Analisis de ejemplos reales

Alumbrado Pblico.
El objetivo del alumbrado pblico es mantener un nivel mnimo de iluminacin en
las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos
soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en
que comnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. As, pues se
puede decidir encender el alumbrado a las 20 hrs y apagarlo a las 6:30 hrs. En
este sistema, la entrada (cambio de posicin del interruptor) es independiente de
la salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y econmico de
llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a
aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao, adems, en das nublados
se puede tener una oscuridad indeseable.
La otra solucin, ms efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,
fototransistor, etc) para detectar la cantidad de iluminacin y de acuerdo con esto,
encender o apagar el alumbrado pblico. En este caso, la entrada (cantidad
ptima de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad de luz real en las
calles) a los efectos de que la seal de error generada accione o no el interruptor
de luz.
Alumbrado Pblico a) Primera Solucin, b)
Segunda Solucin

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El diagrama de bloques que se presenta en la figura sera para el caso de control

realimentado de lazo cerrado.

1.4.-Sistemas lineales
1.4.1.-Sistemas lineales invariables en el tiempo
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional
significa que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la
salida del sistema tambin ser multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que
un sistema sea aditivo significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos
entradas, la salida ser la resultante de la suma de las salidas que produciran
cada una de esas entradas individualmente.
Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus caractersticas
son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no van cambiando a travs
del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dar el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o despus).

Matemticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un desplazamiento

temporal en la entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento temporal en la salida y(tt0).

La combinacin mediante el principio de superposicin de ambas propiedades

confiere a los sistemas la caracterstica LTI.

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Principio de Superposicin con LTI

Una caracterstica muy importante y til de este tipo de sistemas reside en que se
puede calcular la salida del mismo ante cualquier seal mediante la convolucin,
es decir, descomponiendo la entrada en un tren de impulsos que sern
multiplicados por la respuesta al impulso del sistema y sumados.
1.4.1.1.-Sistemas LTI Serie paralelo
SERIE: Si dos o ms sistemas estn en serie uno con otro, el orden puede ser
intercambiado sin que se vea afectada la salida del sistema. Los sistemas en serie
tambin son llamados como sistemas en cascada. Un sistema equivalente es
aquel que est definido como la convolucin de los sistemas individuales.

Esquema sencillo Sistema LTI Serie

PARALELO: Si dos o ms sistemas LTI estn en paralelo con otro, un sistema
equivalente es aquel que est definido como la suma de estos sistemas
individuales.

Esquema sencillo Sistema LTI Paralelo

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1.4.2.-Sistemas lineales variables en el tiempo

Son aquellos en los que las seales, en varias partes del sistema, son todas
funciones de la variable continua, tiempo t, es decir el flujo de seales en todas
partes del sistema es siempre continuo. Las seales de informacin fluyen
continuamente entre los componentes en lazo cerrado. La caracterstica
fundamental de un sistema de control automtico continuo o analgico es la
comparacin continua o permanente entre el valor actual de la variable controlada
y el valor deseado de esta variable. Entre todos los sistemas de control en tiempo
continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de CA o CD. A
diferencia de la definicin general de seales de CA y CD utilizadas en ingeniera
elctrica, los sistemas de control de CA y CD tienen un significado especial en la
terminologa de sistemas de control. Cuando se hace referencia a un sistema de
control de CA, usualmente significa que las seales en el sistema estn
moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se hace
referencia a un sistema de control de CD, no significa que todas las seales en el
sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control
correctivo. Un sistema de control de CD simplemente implica que las seales no
son moduladas, pero an son seales de CA de acuerdo con la definicin anterior.
En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de CD o CA. Un
sistema puede incorporar una mezcla de componentes de CA y CD, empleando
moduladores y demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del
sistema.

1.5.-Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales,
por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la
variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre
variables, funciones senoidales con argumentos en funcin de la variable
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional, por ejemplo.

1- Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo

submarino en forma simplificada.
v + v\v\ = u

donde v es la velocidad y u la propulsin.

Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable

velocidad y la variable mdulo.
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Un ejemplo de fuerza de friccin es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire,

que suele modelarse como una funcin no lineal de la velocidad Fv=h( y ) , h(0)
= 0. Para velocidades pequeas podemos asumir Fv=c y . Combinando un
resorte duro con amortiguamiento lineal y una fuerza externa peridica
F=A cos(t) obtenemos la ecuacin de Duffing:
+ k a2+ y 3= Acos(t )
m y + c y +ky

Es una ecuacin diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta

ecuacin es un ejemplo clsico en el estudio de excitacin peridica de sistemas
no lineales.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de
una junta de robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente
esto no es ms que un pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos
escribir la ecuacin de movimiento en la direccin tangencial:

ml +mgsen(
)+ kl =0

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la

vertical y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de
friccin.
Es una ecuacin diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es
funcin de la variable dependiente

Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no
lineales pero sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de
operacin del sistema es pequeo, el sistema puede ser aproximado por un
modelo lineal.

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Conclusin
Como hemos aprendido a lo largo de este documento, los sistemas de control se
encuentran en cualquier lado, no solo en las industrias, incluso lo podemos hallar
en cualquier lado o cualquier situacin que se nos presente, desde usar un celular,
ponerlo a cargar, realizar una llamada o usar nuestros vehculos, solo que la
diferencia en los vehculos es que cientos de procesos se realizan al mismo
tiempo, todo sin que nos percatemos de ello.
El proceso de control no solo se limita a monitorear y efectuar cambios al sistema,
sino que tambin, informa, clasifica y toma decisiones, tal como a estas alturas,
conocemos el PLC que tambin es otro tipo de control.
Tambin, estos sistemas de control se pueden clasificar en lazo abierto y lazo
cerrado que no es ms que el mismo sistema pueda o no corregir la toma de
decisin efectuada, ms explcitamente, si el sistema de control recibi una orden,
tomar una decisin en base a un impulso de entrada, ejecutar el programa
debidamente cargado en el sistema y efectuar la toma de decisiones, por ltimo,
mandar una orden; esto para el caso de los sistemas de lazo abierto. Para los
sistemas de lazo cerrado, tiene un procedimiento parecido, por no decir igual, la
diferencia ms importante radica en que cuando se manda el comando de orden,
posteriormente el mismo sistema analizar el resultado y si es necesario se
corregir a s mismo si cabe el trmino- con los datos de la retroalimentacin
previamente analizada.
Los sistemas de control tienen el propsito de facilitarnos la ejecucin de los
procesos industriales y muchos de los que vemos da con da, gran parte de las
veces, sin que nos percatemos de ello.

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Bibliografa
http://definicion.de/perturbacion/#ixzz3T1z7JoZ1
http://www.mastermagazine.info/termino/6377.php#ixzz3T1wtDt9E
http://www.monografias.com/trabajos11/teosis/teosis.shtml#CONCEP#ixzz3T1wbtz
kq
http://www.monografias.com/trabajos14/control/control.shtml#def#ixzz3T1wJZwVe
http://www.monografias.com/trabajos-pdf3/glosario-terminos-control/glosarioterminos-control.pdf
https://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf
file:///C:/Users/Clio/Downloads/861587772.T9%20-%20Analisis%20y%20Dise
%C3%B1o%20de%20Sistemas%20de%20Control%20a%20Lazo%20Cerrado.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_LTI
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

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