Tema1 - Introducción A Los Sistemas de Control

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMTICA
REGULACIN
Regulacin Automtica
TEMA 1
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS
DE CONTROL

AUTOMTICA
REGULACIN

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.
INTRODUCCIN
La Automtica o Control (automtico) de Sistemas trata de regular, con la mnima intervencin
humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.
El Control Automtico a diferencia de la Qumica, la Fsica, la Geologa no posee una
metodologa bien establecida.
El Control Automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con sistemas
complejos. Por ello el Control Automtico pertenece a la Teora de Sistemas.
Qu es la Ingeniera de Control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como
Elctrica, Electrnica, Mecnica, Qumica, Ingeniera de Procesos y Teora Matemtica entre otros.
La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin
embargo una herramienta fundamental es el concepto de modelo.
Qu es un modelo?
Se trata de una construccin abstracta (conjunto de reglas) con una serie de objetivos:
Describir el sistema en cuestin
Determinar lo que se puede hacer con l
Determinar cmo alcanzar objetivos
La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con modelos del mundo real
obtenidos a partir de las ciencias bsicas. Estos modelos pueden ser tanto Fsicos, Matemticos
como Grficos.

AUTOMTICA
REGULACIN
DEFINICIONES
TEORA DE LA REGULACIN AUTOMTICA O DE CONTROL DE SISTEMAS:

Es la ciencia que se dedica al estudio del comportamiento dinmico de los sistemas y
al diseo de estrategia de control para que dichos sistemas se comporten de la forma
ms conveniente y autnoma posible.
SISTEMA:
Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre s con el entorno, de
forma que las variaciones en determinadas magnitudes entre ellos puedan modificar
los de los dems o viceversa.
VARIABLES DEL SISTEMA:

Variables que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el
carcter del sistema; mecnico, biolgico, econmico, etc
VARIABLE DE SALIDA:
Variable que interesa controlar del sistema.
VARIABLE DE ENTRADA:
Variable manipulable o no, que afecta a la salida del sistema.
SEAL DE CONTROL: Seal usada por el controlador para adecuar la salida
a una referencia dada.
PERTURBACIN: Seal medible o no, que afecta a la salida y que no
podemos o queremos manipular.

AUTOMTICA
REGULACIN
DEFINICIONES
[PERTURBACIONES]
[ENTRADAS]
SISTEMA
[SALIDAS]
PROCESO:
Es la evolucin que sufre el sistema que queremos controlar.
PLANTA:
Es el dispositivo fsico donde se va a dar el proceso ( motor, horno, reactor, caldera, ).
MODELADO DEL SISTEMA MODELO MATEMTICO:

Se utiliza para estudiar la planta y tener de este modo una serie de ecuaciones
matemticas que describen al sistema.
Los modelos caracterizarn a los sistemas segn el tipo que estos sean:
SISTEMAS ESTTICOS (Ecuaciones Algebraicas)

No presentan cambios ni evoluciones de su estado. La salida del sistema permanece
constante si la entrada tambin lo es.
SISTEMAS DINMICOS (Ecuaciones Diferenciales)

Presenta algn cambio o evolucin de su estado en un tiempo. La salida puede
evolucionar con el tiempo ante una entrada constante.

AUTOMTICA
REGULACIN
ESQUEMA DEL PROCESO DE OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO
PARTIENDO DE UN ANLISIS BASADO EN LA EXPERIMENTACIN SE DEFINEN LAS

ECUACIONES.
Revisin del Modelo

Matemtico
SIMULACIN
Sistema
Fsico Real
Modelo
Matemtico
Aparato de
Clculo
MAL
COMPARACIN
Aparatos de
Medida
Prediccin del
comportamiento
del Sistema
Observacin del
comportamiento
del Sistema
BIEN
FIN
COMPROMISO:
Precisin / Complejidad del Modelo

Coste

AUTOMTICA
REGULACIN
ECUACIONES DIFERENCIALES
SE ESTUDIARN LOS SISTEMAS DINMICOS MODELIZADOS MATEMTICAMENTE

POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
LAS ECUACIONES DIFERENCIALES SE PODRN REPRESENTAR DE DOS MANERAS:

REPRESENTACIN EXTERNA (TEORA CLSICA DE CONTROL)
Se conocen las variables de entrada y salida.
[ENTRADA]
SISTEMA
[SALIDA]
y by y
REPRESENTACIN INTERNA (TEORA MODERNA DE CONTROL)

Se conocen las variables de entrada y salida, pero tambin se conoce el estado interno
del sistema ( Variables de Estado ).
[ENTRADA]
SISTEMA
Estado(x1,x2,xn)
[SALIDA]
Sistema de Ecuaciones
Diferenciales

AUTOMTICA
REGULACIN
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
HAY DOS TCNICAS DIFERENTES PARA CONTROLAR UN SISTEMA, Y SUS

CARACTERSTICAS SON COMPLETAMENTE DIFERENTES; SISTEMAS DE CONTROL
EN LAZO ABIERTO Y SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
1) LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Son aquellos en los cuales la entrada al sistema de control acta directamente
sobre el dispositivo que controla el proceso sin tener en cuenta ninguna
indicacin sobre si el valor de la salida del proceso es la deseada.
No tiene la capacidad de corregir sus errores.
Se espera que la salida sea la deseada pero no se mide.
Se utiliza ms que nada en sistemas sencillos, estables o sin perturbaciones.
La exactitud del sistema depende de la calibracin.
[ENTRADA]
CONTROLADOR
PLANTA / PROCESO
[SALIDA]

AUTOMTICA
REGULACIN

2) LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Son aquellos en los cuales la salida del proceso se mide continuamente y se
compara con la entrada al sistema de control, dando una seal de error en caso
de que la salida no sea la deseada.
Se aplica a sistemas complejos y difciles de controlar.
El sistema en lazo cerrado es ms insensible a las perturbaciones y a las
variaciones de parmetros del sistema, que en lazo abierto .
Son ms complejos que los sistemas en lazo abierto, al necesitar de sensores y
transductores para generar la seal de Realimentacin ( ).
[ERROR]
[ENTRADA]
CONTROLADOR
PLANTA / PROCESO
DISPOSITIVOS DE
REALIMENTACIN
[SALIDA]

AUTOMTICA
REGULACIN

Es necesario el estudio de la estabilidad del sistema resultante, ya que la
realimentacin modifica de forma importante la dinmica del sistema.
El controlador se disea para que el sistema cumpla una serie de prestaciones:
error en rgimen permanente, rapidez de respuesta sobre impulsos, oscilaciones
Existen dos tipos de sistemas en lazo cerrado:
REGULADORES
Son los sistemas de control cuyo objetivo es el de mantener la salida del proceso
a un valor fijo, igual al de la seal de entrada independientemente de las
perturbaciones.
SERVOSISTEMAS
Son sistemas de control en los que la seal de entrada vara en funcin del
tiempo, y la salida del proceso debe seguirle lo ms rpido y fielmente posible.

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
INTRODUCCIN
UNA SEAL ES TODO SOPORTE DE INFORMACIN. SE DEFINE COMO UNA CANTIDAD

FSICA QUE VARA CON EL TIEMPO, EL ESPACIO O CUALQUIER OTRA VARIABLE O
VARIABLES INDEPENDIENTES. MATEMTICAMENTE, DESCRIBIMOS UNA SEAL COMO
UNA FUNCIN DE UNA O MS VARIABLES INDEPENDIENTES.
EN PARTICULAR, UNA SEAL ES TODO FENMENO FSICO SUSCEPTIBLE DE SER

PROCESADO MEDIANTE SISTEMAS MECNICOS, ELCTRICOS, ELECTRNICOS
DE ESTE MODO, UN SISTEMA SE PUEDE DEFINIR TAMBIN COMO UN DISPOSITIVO

FSICO QUE REALIZA UNA OPERACIN SOBRE UNA SEAL (ALGO CAPAZ DE
PROCESAR SEALES).
UN SISTEMA REALIZA UNA TRANSFORMACIN, QUE APLICADA A UNA SEAL DE

ENTRADA NOS PROPORCIONA UNA SEAL DE SALIDA.
e(t)
Ejemplo: CIRCUITO RC
v(t) = S{e(t)}

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
CLASIFICACIN DE SEALES
EN BASE A LA VARIACIN
SEAL DETERMINISTA: Cuando a priori conocemos el valor de la seal para cualquier
valor de la variable independiente. Por lo tanto son seales predecibles y tendrn un
modelo matemtico ( toda seal que se pueda expresar mediante una ecuacin
analtica es determinista ).
SEAL ALEATORIA ( ESTOCSTICA ): Cuando a priori no podemos saber o predecir
el valor que tomar la misma en un determinado instante de tiempo. No tienen un
modelo matemtico y solamente se pueden caracterizar estadsticamente ( parmetros
probabilsticos ).
Las seales que no cambian con el tiempo se denominan estacionarias y no estacionarias
a las que si lo hacen.
Toda seal contiene informacin, y normalmente suele ser aleatoria aunque nosotros nos
centraremos en las Seales Deterministas ( es lo bsico ).
SEGN SUS VARIABLES DEPENDIENTES E INDEPENDIENTES

V. INDEPENDIENTES: Unidimensionales (tiempo) o multidimensionales (pxel f[ t,pos] ).
V. DEPENDIENTES: Unidimensionales (T) o multidimensionales (pxel).

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
POR SU NATURALEZA
CONTINUA: Cuando la seal toma valor para cualquier valor de la variable
independiente.
DISCRETA: Cuando la seal toma valores exclusivamente en enteros de la variable
independiente ( muestras ). Tambin se les denomina secuencias.
V. Independiente
V. Dependiente
Seal Analgica
Continua
Continua
Secuencia
Discreta
Continua
Seal Cuantificada
Continua
Discreta
Seal Digital
Discreta
Discreta
SEGN ENERGA O POTENCIA

SEAL DE ENERGA FINITA
PMED = 0
SEAL DE POTENCIA FINITA
ENERGA =

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
SEGN SIMETRA
SIMETRA PAR
f (x) = f (-x)
SIMETRA IMPAR
f (x) = -f (-x) o f (-x) = -f (x)
Toda seal se puede descomponer en dos partes; una parte par y la otra impar:
x(t) =xp(t) + xi(t)
SEGN SU PERIODICIDAD
SEALES PERIDICAS: Son aquellas que se repiten a lo largo del tiempo.

x(t) = x(t + T) k = 0,1,2,3
SEALES APERIDICAS: No se repiten a lo largo del tiempo.

x(t) x(t + T) k = 0,1,2,3

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE
INVERSIN
Consiste en invertir la seal respecto del origen de la variable. Para ello aplicaremos una
transformacin de la variable t -t .
x(t)
x(-t)
t1
t2
t t
-t2
-t1
DESPLAZAMIENTO
RETARDO: La seal se desplaza t0 hacia derechas. Transformamos t t t0 .
x(t)
x(t-to)
t t t
0
t1
t2
to
to+t1
to+t2 t

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.

ADELANTO: La seal se desplaza t0 hacia izquierdas. Transformamos t t + t0 .
x(t+to)
x(t)
t t t
0
t2
t1
-to
-to+t1
-to+t2
DESPLAZAMIENTO DE LA SEAL INVERTIDA

Se aplica para la seal x(-t). Se desplaza al revs de la seal sin invertir.
RETARDO: La seal se desplaza t0 hacia izquierdas. Transformamos -t -t t0 .
x(-t)
x(-t-to)
t t t
0
-t2
-t1
-to-t2
-to-t1
-to

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.

ADELANTO: La seal se desplaza t0 hacia derechas. Transformamos -t -t + t0 .
x(-t)
x(-t+to)
t t t
0
-t2
-t1
to-t2
to-t1
to t
ESCALADO
Consiste en aplicar una transformacin de la variable t at haciendo que la duracin de la
seal aumente o disminuya segn el valor de a.
Si a > 1 la duracin de la seal se reduce por ese valor a. Esto es hacer una
compresin.
Si a < 1
expansin.
la duracin de la seal se hace a veces mayor. Esto es hacer una

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.

COMPRESIN:
x(t)
x(at)
a 1
t1
t2
t a t
t1/a
t2/a
EXPANSIN:
x(t)
a 1
t1
t2
x(at) x(at)
x(at)
t a t

t1/a
at1
t1/a
t2/a
t2/a
at2

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES
LA INVERSIN Y EL ESCALADO CUMPLEN LA PROPIEDAD CONMUTATIVA.

x(t)
x(-t)
t1
t2

INVER
a 1
t t
TIMOS
-t2
x(t)
-t1
x(-at)
t at
ESCA
t
LAMOS (com
presin)
-t2/a
-t1/a
x(-t)
Y si lo hacemos en el orden inverso queda lo mismo.

x(t)
a 1
t1
x(t)
t2
x(-at)
x(at)
t a t
ESCA
LAMOS (com
presin)
t1/a
t2/a
x(at)
t t
INVER

TIMOS
-t2/a
-t1/a

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
EL ESCALADO
CONMUTATIVA.
CON
x(t)
EL
DESPLAZAMIENTO
a 1
t1
t2
NO
x(at)

t1/a
x(t)
LA PROPIEDAD
x(at-ato)
t a t
ESCA
LAMOS (com
presin)
CUMPLEN
t2/a
t t to
DESPLA

ZAMOS
to to+t1/a to+t2/a
x(at)
Y si lo hacemos en el orden inverso NO queda lo mismo.

x(t)
x(t-to)
t1
x(t)
t2
t t to
DESPLA

ZAMOS
a 1
to to+t1
x(t-t0)
to+t2
x(at-to)
t a t
ESCA
t
LAMOS (com
presin)
to/a (to+t1)/a (to+t2)/a
x(at-t0)

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
DESPLAZAMIENTO CON SEALES DE SIMETRA PAR x(t) = x(-t) .

x(t-t0) es desplazar x(t) hacia la derecha (retrasar) pero x(-t+t0) tambin lo es por ser
par.
x(t+t0) es desplazar x(t) hacia la izquierda (adelantar) pero x(-t-t0) tambin lo es por ser
par.
DESPLAZAMIENTO CON SEALES DE SIMETRA IMPAR x(t) = -x(-t) .

x(t-t0) es desplazar x(t) hacia la derecha (retrasar) pero -x(-t+t0) tambin lo es por ser
impar.
x(t+t0) es desplazar x(t) hacia la izquierda (adelantar) pero -x(-t-t0) tambin lo es por
ser impar.
x(t) = -x(-t)
x(t) = x(-t)

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
SEALES BSICAS CONTINUAS
ESCALN UNITARIO.
u(t)
0
u(t) =
1
t<0
t0
Podemos operar con esta seal y ver el resultado que nos queda. As por ejemplo la
podemos desplazar.
tt t 0
t t t 0
u(t+to)
u(t-to)
-to
to

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
Tambin se podr invertir, y luego desplazar, hacia la derecha o izquierda.
t t
u(-t)
u(-t-to)
1
to
t t t 0
u(-t+to)
t t t 0
-to
Y tambin se puede aplicar un escalado, pero teniendo en cuenta que por mucho que
la comprima o la expanda, siempre empieza en 0 ( o en t o ) y acaba en ( o en - ).
u(at) = u(t)
1
u(at) = u(t)

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
IMPULSO UNITARIO.
Se le llama tambin Delta de Dirac y es una seal que no es real, esto es, fsicamente
no es realizable, pero se puede interpretar grficamente.
Es una seal que nos va a permitir definir muchas aplicaciones con seales. Es
posible visualizarlo como un pulso de muy corta duracin de rea unitaria.
d(t)
(t) =
t=0
t0
Donde la funcin es:
du t
t
dt
O bien
u t d

AUTOMTICA
2. SEALES.
Se obtiene de hacer un lmite de un pulso rectangular, cuya rea vale 1.
De ah que el rea o peso de la (t) valga 1.
a=
p(t)
1/a
t lim p t
0
-a / 2
a/2
Area 2
1
1
2
Aplicando las caractersticas, sabemos que:
t dt t dt 1
t
u t d
p t dt lim p t dt
lim
REGULACIN

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
Y a la integral de p(t) de rea 1 le llamaremos u p(t) donde:

Up(t)
up(t) =
t < - / 2
- / 2 < t < / 2
t>/2
0
1/ (t + / 2)
1
(1/a)t +1/2
-a / 2
a/2
a=
Aplicando un lmite a up(t) haciendo que la tienda a cero, conseguiremos el escaln

unitario.
lim Up(t)
a-->o
u(t)
1
Hacemos que 0
As conseguimos u(t)

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
Por lo que se demuestra que:
du t
dt
Como ya se ha comentado antes la (t) no existe en la realidad, es una representacin

analtica que nos ayuda mucho a manejar y formalizar seales.
PROPIEDADES Y CARACTERSTICAS
ES UNA FUNCIN PAR.
(t) = (-t)

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
(t) = (-t)
PESO DE LA (t) , [K].
Si multiplicamos la (t) por un escalar, se dice que ese es su peso o rea. Esto es una
propiedad que no ocurra con el escaln unitario ya que el rea siempre vale .
Esta es una manera de identificar por que nmero o funcin se multiplica a la

delta.

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
ESCALADO.
Las (t) son seales que se escalan de forma especial.

Podemos llegar a suponer que (kt) = (t) porque si t tiende a 0 el valor de la delta vale
, pero hay que tener cuidado. Veamos:
Si k > 1 realizamos una compresin.
Si k < 1 realizamos una expansin.
p(kt)
Ahora el peso
no vale 1, sino
que ha
cambiado a 1/k
(no queda lo
mismo).
a=
1/a
-a / 2k
a / 2k
t lim p t
0
-a / 2k
1 1
Area 2
2k k
1
kt t
k
kt
p(kt)
p(kt)
p(t
p(kt)
/ k)
1/a
11//1aa/ a
-ak
a / /2k
2 -a
/ 2k
-a
/ 2k
ta /ak
a2k
/ /2k
2
tt t
Aqu
tampoco
vale 1, esta
vez, el valor
que coge es
k.
k ' 1
Area 2
k'
2
1
t
k
t
k ' t
'
k
t
k ' t
'
k

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
PRODUCTO DE UNA SEAL POR UNA (t) .
x(t) (t)= x(0) (t)
x(t)
x(t).d(t)
d(t)
DEFINICIN: El producto de una seal con una Delta de Dirac es; una (t) en la misma
posicin de esa (t), cuyo peso es el valor que toma la funcin x(t) en la posicin de la
susodicha (t).

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
INTEGRAL DEL PRODUCTO DE UNA SEAL POR UNA (t) .
x t t dt
( El intervalo puede ser cualquiera mientras este dentro la (t))
x t t dt x 0 t dt x t t dt
0
x 0 t dt x 0 cte
0
Y si la (t) est desplazada:

t 0
x t t t dt x t t dt x t
0
t 0

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
Nos fijamos entonces que el resultado es el valor de la funcin en la posicin de la (t).

CONCLUSIN: Toda seal puede expresarse en funcin de la (t).
x t
x t d
( Diferenciamos frente a )
x() es el valor de x(t) donde est la delta, (t - ).

Como la funcin Delta es par (t - ) = ( - t).
Y se coge como variable haciendo que la cantidad que se desplaza sea t.
Para verlo mejor hacemos t = t1 :
x t
x t d x t t d x t t d x t
1

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
PULSO RECTANGULAR.
x(t)
Area 1
1/2
-1/2
Duracin 1
ESCALADO.
T
Area T
x(t)
-T/2
T/2
Duracin T
EXPANSIN
T 1
COMPRESIN
T 1

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
DESPLAZAMIENTO (CON EXPANSIN).
Primero se expande :
x(t)
t 4
MULTIPLICACIN POR UN ESCALAR.

x(t)
5 t
Area 5
-1/2
1/2
Luego se desplaza :
t t
Duracin 1
t t 4

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
PULSO TRIANGULAR.
x(t)
Area 1
-1
Duracin 2
ESCALADO.
T
Area T
x(t)
-T
Duracin 2T
EXPANSIN
T 1
COMPRESIN
T 1
Se pone la mitad de la
duracin porque indica el
factor de expansin.

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
DESPLAZAMIENTO (CON EXPANSIN Y MULTIPLICACIN POR UN ESCALAR).

x(t)
t 6
Primero se expande :
Area 8
Duracin 4
t t
Luego se desplaza :
t t 6

AUTOMTICA
2. SEALES.
SEAL RAMPA.
x(t)
x t t
t
SEAL PARABLICA.
x(t)
x t t 2
t
REGULACIN

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
SEAL EXPONENCIAL COMPLEJA.
x t c e at
donde c y a C
Un nmero complejo se puede representar de forma exponencial:
a bj c c e j
SI c Y a SON REALES.
x(t)
x(t)
c>0
c>0
t
c<0
a0
x(t)
c>0
c>0
t
c<0
a0
t
c<0
c<0
a0

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
SI c Y a SON COMPLEJOS.
Nos interesa poner as para los clculos:
c c e j
c y r afectan a la amplitud
w0 es la pulsacin
a r jw0
x t c e j e r jw 0 t c e rt e j e jw 0 t c e rt e jw 0 t
Poniendo enforma trigonomtrica (Euler) :
c e rt cos w0t j sin w0t
c e rt cos w0t j c e rt sin w0t

Parte Real
Parte Imaginaria
TEOREMA DE EULER
e j cos j sin

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
Se pueden representar grficamente tanto la parte real, como la parte imaginaria:
r 0
[Re x(t)]
Desfase
[Im x(t)]
|c|
|c|
Con desfase
t
Sin desfase
t
0
|c|
|c|
r0
[Re x(t)]
[Re x(t)]
Desfase
|c|
[Im x(t)]
[Im x(t)]
|c|
Con desfase
Sin desfase
|c|
0
|c|
|c|
|c|
|c|
|c|

AUTOMTICA
REGULACIN
2. SEALES.
SI c ES REAL Y a IMAGINARIO PURO.
x t c e
jw 0t
c cos w0t j c sin w0t

Parte Real
Parte Imaginaria
TEOREMA DE EULER
e j cos j sin
Se puede demostrar que una seal sinusoidal es una suma de exponenciales

complejas de la forma:
x t A cos w0t Re A e
jw 0 t
A e jw 0 t A e jw 0 t
jw 0 t
jw 0 t
A
e
x t A sin w0t Im A e jw 0 t
2j

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
3. SISTEMAS.
CLASIFICACIN Y PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS
NUESTRO OBJETIVO ES EL DE CONOCER EL COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMA

EN DIFERENTES SITUACIONES, Y CMO, LA INTERACCIN ENTRE SUS PARTES
DETERMINAN SU EVOLUCIN TEMPORAL.
POR EL MOMENTO DEFINIREMOS A UN SISTEMA COMO UNA CAJA NEGRA CON UNA
O VARIAS ENTRADAS Y CON UNA O VARIAS SALIDAS, DE MANERA QUE LAS SALIDAS
SON UNA RESPUESTA CAUSAL A LOS CAMBIOS EN LA ENTRADA.
LA NICA RESTRICCIN QUE IMPONEMOS ES LA DE CAUSALIDAD. UN SISTEMA ES

CAUSAL SI SU SALIDA EN CUALQUIER INSTANTE DE TIEMPO DEPENDE SOLO DE
LOS VALORES DE ENTRADA EN EL MOMENTO PRESENTE Y PASADO, PERO NO DE
VALORES FUTUROS DE LA ENTRADA.
LOS SISTEMAS CUMPLIRAN UNA SERIE DE PROPIEDADES Y EN BASE A ESTAS SE

OBTIENE UNA CLASIFICACIN DE ELLOS.
PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS
CAUSALIDAD
LINEALIDAD
ESTABILIDAD
INVARIANZA TEMPORAL

AUTOMTICA
REGULACIN
3. SISTEMAS.
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS
SEGN SU NATURALEZA
ESTTICOS : No presentan cambios ni evoluciones de su estado. La salida del sistema
permanece constante si la entrada tambin lo es.
SISTEMAS DINMICOS: Presenta algn cambio o evolucin de su estado en un
tiempo. La salida puede evolucionar con el tiempo ante una entrada constante.
SEGN EL NMERO DE VARIABLES

MONOVARIABLES (ESCALARES): Se trata de sistemas que poseen una entrada y una
salida ( simple input, output SISO ).
MULTIVARIABLES: Se trata de sistemas que poseen varias entradas y salidas
( multiple input, output MIMO ).
SEGN EL TIPO DE SEAL

CONTINUOS: Todas las seales son continuas en el tiempo.
DISCRETOS: Las seales del sistema slo estn definidas en instantes discretos de
tiempo.

AUTOMTICA
REGULACIN
3. SISTEMAS.
SEGN SU COMPORTAMIENTO DINMICO

Segn el comportamiento dinmico que el sistema posea, este puede ser LINEAL o NO
LINEAL. El sistema ser lineal si cumple con la condicin de linealidad. Para ello tendr que
cumplir:
SUPERPOSICIN O ADITIVIDAD
x1(t) + x2(t)
y1(t) + y2(t)
y1(t) = S{x1(t)}
y2(t) = S{x2(t)}
HOMOGENEIDAD O ESCALADO
ax(t)
ay(t)
akyk(t)
/ y(t) = S{x(t)}
EN GENERAL:
akxk(t)
/ yk(t) = S{xk(t)}

AUTOMTICA
REGULACIN
3. SISTEMAS.
SEGN SU ESTABILIDAD
Un sistema es ESTABLE si apartando las variables de su punto de equilibrio, estas vuelven
naturalmente a ste, y es INESTABLE si divergen de l sin retorno.
En los sistemas estables, ante toda entrada acotada la salida/respuesta es tambin acotada.
x(t ) C
y (t ) B t
SEGN SU INVARIANZA TEMPORAL

Un sistema es INVARIANTE con respecto al tiempo cuando la respuesta del sistema no
depende del instante en el que se le aplique la excitacin o entrada. Esto significa que, si se
aplica al sistema una excitacin particular y se obtiene una respuesta, si se aplica la misma
excitacin un tiempo despus, se obtiene la misma respuesta, desplazada el mismo tiempo
que se desplaz la excitacin.
Lo anterior implica fsicamente que las caractersticas del sistema no cambian en el tiempo.
Su respuesta cambia dependiendo de la excitacin que se le aplique y la dinmica interna
del sistema mismo, pero la forma en que responde a una excitacin particular es siempre la
misma, independiente del instante de tiempo en que se le aplique.

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.
INTRODUCCIN
LA CONVOLUCIN ES UN PROCESO QUE SE DA DE FORMA NATURAL CUANDO SE

TRATA DE DETERMINAR EL EFECTO QUE TIENE UN SISTEMA LINEAL E INVARIANTE
EN EL TIEMPO A UNA EXCITACIN PARTICULAR.
CONSIDERAREMOS UN SISTEMA CONTINUO, LINEAL E INVARIANTE EN EL TIEMPO

DONDE LA ENTRADA, QUE SE CONOCE COMNMENTE COMO EXCITACIN, EST
REPRESENTADA POR LA SEAL x(t) Y LA SALIDA, CONOCIDA COMO RESPUESTA,
EST REPRESENTADA POR y(t).
x(t) = (t)
S.L.I
y(t) = h(t)
UNA FORMA DE DESCRIBIR UN SISTEMA LINEAL CONTINUO E INVARIANTE EN EL

TIEMPO ES ESPECIFICAR SU RESPUESTA AL IMPULSO, (t).
CONOCIENDO LA RESPUESTA DEL SISTEMA L.T.I A UN IMPULSO ( RESPUESTA

IMPULSIONAL h(t) ) PODREMOS CONOCER LA SALIDA ANTE CUALQUIER ENTRADA.
LA RESPUESTA IMPULSIONAL SE CONOCE TAMBIN POR EL NOMBRE DE FUNCIN

DE TRANSFERENCIA.

AUTOMTICA
REGULACIN
RESPUESTA AL IMPULSO
SUPONGAMOS QUE UN SISTEMA LINEAL CONTINUO E INVARIANTE EN EL TIEMPO NO

TIENE ENERGA ALMACENADA INTERNAMENTE Y SE LE APLICA LA EXCITACIN x(t)=
(t) EN TIEMPO CERO CON CONDICIONES INICIALES CERO PARA EL SISTEMA.
LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA ESTE CASO SE CONOCE COMO RESPUESTA AL

IMPULSO Y SE DENOMINAR h(t).
A continuacin se muestran varias excitaciones y sus correspondientes respuestas, sabiendo

que el sistema es L.T.I :
Excitacin
t
a t
t to
a t t 1 b t t 2
x t
Respuesta
h t
ah t
h t to
ah t t1 bh t t 2
?
ANTES DE TRATAR DE DETERMINAR LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA UNA

EXCITACIN GENERAL x(t) SE ANALIZAR UN CASO PARTICULAR PARA EMPEZAR A
ANALIZAR EL PROCESO.

AUTOMTICA
REGULACIN
RESPUESTA PARA UN SISTEMA PARTICULAR
SUPONGAMOS LA RESPUESTA AL IMPULSO DE UN SISTEMA EN PARTICULAR ES:
para t 0
2t
2e
para t 0
h t
Si se le aplica la excitacin dada por:
x t 2 t 1 3 t 1,5 t 3
La respuesta del sistema ser:
y t 2h t 1 3h t 1,5 h t 3
7
6
2 t 1
1 t 1,5
4e
y t 2 t 1
2 t 1, 5
4
e
6
e
1,5 t 3
4e 2 t 1 6e 2 t 1,5 2e 2 t 3 t 3
4
3
2
1
0
0
t1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5

AUTOMTICA
REGULACIN
LA CONVOLUCIN DE LA EXCITACIN Y LA RESPUESTA AL IMPULSO
VAMOS A DETERMINAR LA RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA EXCITACIN GENERAL

x(t) TOMANDO EN CUENTA EL ANLISIS REALIZADO ANTERIORMENTE.
A continuacin se muestran de nuevo varias excitaciones y sus correspondientes

respuestas:
Excitacin
t
a t
t to
x t
Respuesta
h t
ah t
h t to
x h t
x( ) y son constantes al igual que a y t0.
Qu pasara si al sistema se le aplica como excitacin una suma de muchos

impulsos como el descrito en el ltimo caso?
Dado que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la respuesta sera una suma de las
respuestas a cada uno de los impulsos que contiene la excitacin.

AUTOMTICA
REGULACIN
LA CONVOLUCIN DE LA EXCITACIN Y LA RESPUESTA AL IMPULSO
La duracin de un impulso tiende a cero, es decir, pude ser considerado como una
diferencial. La suma de diferenciales es una integral, entonces, se tendra lo siguiente:
Respuesta
Excitacin
x t
x h t
x t d
x h t d
La integral que representa la respuesta del sistema es una Integral de Convolucin. Esta
integral representa la convolucin de la respuesta al impulso y la excitacin aplicada.
La excitacin es tambin una convolucin de la seal aplicada y la funcin Delta de Dirac. La
convolucin de cualquier seal y la funcin impulso unitario da como resultado la misma
seal:
x t d x t
Entonces, la respuesta de un sistema lineal e invariante en el tiempo a una excitacin

general es la convolucin de la excitacin aplicada y la respuesta al impulso del sistema:
y t
x h t d

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PROPIEDADES DE LA CONVOLUCIN
NOTACIN MATEMTICA:
y t
x h t d x t h t
CLCULO DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN.
Se deja quieta la x() la h() la moveremos.
Se invierte h().
Se desplaza en valor de t.
Movemos en el tiempo h(- + t) y multiplicamos las dos funciones.
Se calcula la integral en el intervalo.
LA CONVOLUCIN CUMPLE LAS SIGUIENTES PROPIEDADES.
CONMUTATIVA.
TRANSLACIONES.
ASOCIATIVA.
DERIVACIN.
DISTRIBUTIVA RESPECTO DE LA SUMA.
ELEMENTO NEUTRO.
[DEMO]
DEMO

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1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

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5. SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES
DESDE EL COMIENZO DE LA ERA INDUSTRIAL Y EN AVANCE CONSTANTE A MEDIDA

QUE AUMENTABA EL CONOCIMIENTO DE LAS LEYES FSICAS QUE RIGEN LA
NATURALEZA, PUDO SER POSIBLE LA REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS
SISTEMAS O MODELOS DEL MISMO.
EL PRIMER PASO EN EL PROCESO DE MODELADO, ES PODER SEPARAR AL SISTEMA

QUE NOS INTERESA DEL MEDIO EXTERIOR DEFINIENDO UN BORDE O LMITE. EL
SISTEMA SE CONECTA CON EL MEDIO EXTERIOR A TRAVS DE LAS VARIABLES DE
ENTRADA Y SALIDA.
PARA HACER EL MODELO DE SISTEMAS DINMICOS, INVARIANTES EN EL TIEMPO,

GENERALMENTE SE COMIENZA POR PLANTEAR LOS BALANCES DE MASA, ENERGA,
CARGA, ETC ESTOS BALANCES CONFORMAN UN CONJUNTO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES.
EL COMPORTAMIENTO DE MUCHOS SISTEMAS FSICOS PUEDE DESCRIBIRSE DE

ACUERDO A UNA ECUACIN DIFERENCIAL. AS, LOS CIRCUITOS DE BOBINAS,
RESISTENCIAS Y CONDENSADORES, LOS SISTEMAS MECNICOS AMORTIGUADOS
O LA POSICIN DE MVILES , PRESENTAN UN COMPORTAMIENTO QUE PUEDE
MODELARSE MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES.
DE ESTE MODO, LA ECUACIN DIFERENCIAL CARACTERIZA EL COMPORTAMIENTO

DEL SISTEMA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

AUTOMTICA
REGULACIN
5. SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES
LA REPRESENTACIN GENERAL DE UN SISTEMA L.T.I ( SISO ) EN TIEMPO CONTINUO

SE REALIZA NORMALMENTE A TRAVS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. SE
RELACIONAN LA SALIDA y(t) Y LA ENTRADA x(t) MEDIANTE CONSTANTES,
PARMETROS Y VARIABLES INDEPENDIENTES (TIEMPO):
x(t)
S.L.I
y(t)
d k y (t ) M d i x (t )
ak
bi
k
dt
dt i
k 0
i 0
N
dy (t )
d 2 y (t )
d N y (t )
dx(t )
d 2 x(t )
d M x(t )
a0 y (t ) a1
a2
... a N
b0 x(t ) b1
b2
... bM
2
N
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt M
Los sistemas regidos por esta clase de ecuaciones diferenciales cumplen las propiedades de
homogeneidad, superposicin e invarianza temporal. Por tanto, son circuitos L.T.I y su salida
se puede calcular de una forma general mediante la convolucin de la entrada con la
respuesta impulsional.

AUTOMTICA
REGULACIN
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1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

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REGULACIN
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.
INTRODUCCIN
UNA HERRAMIENTA QUE SE UTILIZA EN EL DISEO DE CONTROL CLSICO ES

PRECISAMENTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
COMO HEMOS VISTO, EN EL ESTUDIO DE LOS PROCESOS ES NECESARIO

CONSIDERAR MODELOS DINMICOS ( MODELOS DE COMPORTAMIENTO VARIABLE
RESPECTO AL TIEMPO ) Y ESTO TRAE COMO CONSECUENCIA EL USO DE
ECUACIONES DIFERENCIALES RESPECTO AL TIEMPO PARA REPRESENTAR
MATEMTICAMENTE EL COMPORTAMIENTO DE UN PROCESO.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ES UNA HERRAMIENTA MATEMTICA MUY TIL

PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS LINEALES.
PERMITE RESOLVER ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES MEDIANTE LA

TRANSFORMACIN EN ECUACIONES ALGEBRAICAS FACILITANDO SU ESTUDIO.
AL APLICAR LAPLACE PASAMOS DEL DEMONIO TEMPORAL (t) AL DOMINIO

DENOMINADO LAPLACIANO (s), CUANDO SE TIENE LA SOLUCIN DE LA ECUACIN
SE APLICA UNA ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE PARA VOLVER AL DOMINIO
TEMPORAL Y OBTENER EL RESULTADO EN FUNCIN DEL TIEMPO.
Ec.
Diferencial
TRANSFORMADA
LAPLACE
Ec.
Algebraica
ANTITRANSFORMADA
LAPLACE
Solucin Ec.
Diferencial

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REGULACIN
DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Sea f(t) una funcin definida para t 0, su Transformada de Laplace se define como:
L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0
Donde s es una variable compleja:
s jw.
Parte Real
Parte Imaginaria
Notacin:
L f (t ) F ( s ),
L y (t ) Y ( s ),
L x(t ) X ( s ), etc.
MODULO:
ARGUMENTO:
s 2 w2
w
s arctg

AUTOMTICA
REGULACIN
DEFINICIONES Y EJEMPLOS
Se dice que la Transformada de Laplace de f(t) existe si la integral converge.
Se observa que la Transformada de Laplace es una integral impropia; uno de sus

lmites es infinito.
El dominio de la TL es el conjunto de los valores de s para los cuales existe la

integral impropia.
Se llama abscisa de convergencia al nmero real s c definido por:
sc inf dom L f t
EJEMPLOS.
La integral que define la TL no converge necesariamente. Por ejemplo estas funciones

no tienen TL, ya que no convergen:
t2
Las condiciones suficientes que garantizan la existencia de la TL son que f(t) sea
continua a trozos y que sea de orden exponencial.

AUTOMTICA
REGULACIN
CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA DE LA TL
CONTINUIDAD A TROZOS
Si una funcin es continua a trozos en un intervalo cerrado, es integrable en dicho
intervalo ya que f(t) posee a lo sumo un nmero finito de discontinuidades simples ( de
salto finito ).
ORDEN EXPONENCIAL
Se dice que una funcin es de orden exponencial si existe una constante a y
constantes positivas M y t 0 con t > t0 tal que:
| f (t ) | Me at , t [0, )
TEOREMA DE EXISTENCIA
Para una funcin f(t) la continuidad a trozos asegura su integracin, y el orden
exponencial indica que su producto por e-st est acotado. Estas dos condiciones son
suficientes para que exista la Transformada de Laplace de una funcin.
Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:
b tq lim | f (t )e bt | 0
t
L{f(t)} = F(s) existe s > a

AUTOMTICA
REGULACIN
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f(t)
F(s)
f(t)
F(s)
e at cos t
sa
s a 2 2
A
s
e at sin t
s a 2 2
At
A
s2
At n
A n!
s n 1
1 a0 t e t
s a0
s 2
sin t
s sin cos
s2 2
e at
1
sa
cos t
s cos sin
s2 2
t e at
A
s a 2
1 e at
a
1
s s a
sin t
s 2
1
s a n
1
t n 1 e at
n 1!
cos t
s
s 2
t n e at
n!
s a n1

AUTOMTICA
REGULACIN
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE FUNCIONES PERIDICAS

Supongamos que f(t) es una funcin peridica de periodo T. Entonces:
F ( s ) L f (t )
1
F1 ( s )
sT
1 e
Donde F1(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t) sobre el primer periodo y cero
fuera.
T
F1 ( s ) e st f (t )dt
0
T
t

AUTOMTICA
REGULACIN
LINEALIDAD
Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y f2(x) son funciones cuyas transformadas de Laplace son
F1(s) y F2(s), respectivamente, entonces:
L{c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )} c1 F1 ( s ) c2 F2 ( s )
La transformada de Laplace es un operador lineal.
DESPLAZAMIENTO TEMPORAL
L{ f (t )} F ( s )
L{ f (t t0 )} e st0 F ( s )
DESPLAZAMIENTO FRECUENCIAL
L{ f (t )} F ( s )
L{e at f (t )} F ( s a )

AUTOMTICA
REGULACIN
ESCALADO EN EL TIEMPO
L{ f (t )} F ( s )
L{ f (at )}
1 s
F
a a
DERIVADA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
F ( s ) L{ f (t )}
F ( s ) L tf (t )
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LAS DERIVADAS DE UNA FUNCIN

La transformada de Laplace de la derivada de una funcin est dada por:
L{ f ' (t )} sF ( s ) f (0)
( donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0 )
L{ f ' ' (t )} s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)

L{ f ( n ) (t )} s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

AUTOMTICA
REGULACIN
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA INTEGRAL DE UNA FUNCIN
f (u)du 1s L{ f (t)} F s(s)

t
TEOREMA DEL VALOR FINAL

Si
lim f (t )
t
existe, entonces:
lim t f (t ) lim s0 sF ( s )
TEOREMA DEL VALOR INICIAL

El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya Transformada de Laplace es F(s), es:
f (0) lim t 0 f (t ) lim s sF ( s )
INTEGRAL DE CONVOLUCIN
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )} F1 ( s ) F2 ( s )

AUTOMTICA
REGULACIN
LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
GRACIAS A LAS PROPIEDADES DE LA DERIVACIN Y LA LINEALIDAD DE LA TL

PODEMOS CONVERTIR UNA ECUACIN DIFERENCIAL EN UNA ECUACIN
ALGEBRAICA.
SI RESOLVEMOS LA ECUACIN ALGEBRAICA Y ENCONTRAMOS LA TRANSFORMADA

INVERSA DE LAPLACE DE LA SOLUCIN, Y(S), ENCONTRAREMOS LA SOLUCIN DE
LA ECUACIN DIFERENCIAL.
AL PROCESO INVERSO DE ENCONTRAR f(t) A PARTIR DE F(s) SE LE CONOCE COMO

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE O ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE
OBTIENE MEDIANTE:
1 i
st
L {F ( s )} f (t )
F
(
s
)
e
ds, t 0
2i
1
Im(s)
Re(s)
determina un contorno vertical en

el plano complejo, tomado de tal
manera que todas las singularidades
de F(s) queden a su izquierda.

AUTOMTICA
REGULACIN
CONDICIONES DE EXISTENCIA
EXISTE UN PROBLEMA AL TRABAJAR CON LA TRANSFORMADA INVERSA; PUEDE NO

SER NICA.
ES POSIBLE QUE L{ f(t) } = L{ g(t) } , SIENDO f(t) g(t).
DOS FUNCIONES QUE DIFIERAN SLO EN UN PUNTO DE DISCONTINUIDAD TIENEN

LA MISMA TRANSFORMADA. POR LO QUE SE PUEDE LLEGAR A PENSAR QUE SE
PUEDEN ELEGIR INFINITAS FUNCIONES.
DE TODAS LAS FUNCIONES POSIBLES HABR SOLO UNA QUE SEA CONTINUA ( A
TROZOS ) FRENTE A LAS DEMS QUE SERN DISCONTINUAS, PARA [ 0 , ].
AUN AS TENDR QUE CUMPLIR LAS CONDICIONES DE EXISTENCIA:
(1) lim F ( s ) 0
s
(2) lim sF ( s )
s
EN LA PRCTICA A LA HORA DE CALCULAR ANTITRANSFORMADAS DE LAPLACE

APLICAREMOS LAS PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE
UTILIZARN TABLAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES
SE UTILIZA PARA FACILITAR EL CLCULO DE LA TRANSFORMADA INVERSA,

DESCOMPONIENDO LA FUNCIN EN COMPONENTES MS SENCILLOS.
SIN EMBARGO PARA QUE PODAMOS CALCULAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE

UNA FUNCIN RACIONAL; EL GRADO DE p TIENE QUE SER EXTRICTAMENTE
MENOR QUE EL GRADO DE q(t), YA QUE SEGN LO VISTO ANTERIORMENTE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE TIENDE A CERO CUANDO s TIENDE A INFINITO.
p(s)
F ( s)
q s
N ( s ) an s n an 1s n 1 a0
F (s)
m
D( s)
s bm 1s m 1 b0
LAS RACES DEL DENOMINADOR D(s) SON LOS POLOS DE F(s), Y EN BASE A COMO
SEAN ESTOS, LA RESOLUCIN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE SE
EFECTUA DE UNA FORMA O DE OTRA.

AUTOMTICA
REGULACIN
METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1
CASO I POLOS REALES SIMPLES
sa
F ( s)
N (s)
s 1
s 1
A
B
C
3 2
D( s ) s s 6 s s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3
F ( s)
s 1
A
B
C

s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3
N ( s)
A ( s a)
D
(
s
)
s a
A
s 1
s
(
s
2
)(
s
3
)
s 1
B
s2
s
(
s
3
)
s 2
s 1
C
s3
s( s 2) s 3
1
6
3
10
2
15
s 0

AUTOMTICA
REGULACIN
Mtodo Alternativo
s 1
A
B
C
A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)

3
2
s s 6s s s 2 s 3
s ( s 2)( s 3)
s 1 A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)
s 1 A( s 2 s 6) B( s 2 3s ) C ( s 2 2 s )
s 2 ( A B C ) s ( A 3B 2C ) (6 A)
A B C 0;
A 3B 2C 1; 6 A 1
1 1
3 1
2 1
F (s)
6 s 10 s 2 15 s 3
L-1
y resolver...
1 3 2 t 2 3t
f (t ) e e
6 10
15

AUTOMTICA
REGULACIN
CASO II POLOS REALES MULTIPLES
( s a) 2
Polos reales
mltiples
Polos reales
simples
N ( s)
s 3 4s 2 4
A B
C
D
F (s)
2
2
D ( s ) s ( s 2)( s 1) s
s s 2 s 1
N ( s)
A ( s a) 2
D( s )
A
s2
s a
d
2 N (s)
B
(s a)

ds
D
(
s
)
B
s
s a
s 3 4s 2 4
( s 2)( s 1) s 0
d s 3 4s 2 4

ds
(
s
2
)(
s
1
)
2
3
s 0

AUTOMTICA
REGULACIN
C y D se calculan como en el caso anterior
s 3 4s 2 4
A B
C
D
1
1 1 1
F ( s) 2

2
3
s ( s 2)( s 1) s 2 s s 2 s 1 s 2
s
s
2

s 1
L-1
f (t ) 2t 3 e 2t e t
En general, para polos reales mltiples:

D s
F s
N s
D s s p1 s p2 s pn
r
[ F ( s )( s p1 ) r ]
ds
br 1
s p1
a3
an
br
br 1
b1
a2
F s
s p1 s p2 s p3
s pn
s p1 r s p1 r 1
br j
br [ F ( s )( s p1 ) r ]s p1
1 dj
r

F
s
s
p
1
j! ds j
s p1
ai F s s pi s pi
br j
1 dj

[ F ( s )( s p1 ) r ]
j
j! ds
s p1
b1
1 d r 1
[ F ( s )( s p1 ) r ]
r 1
(r 1)! ds
s p1

AUTOMTICA
REGULACIN
CASO III POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS
s a s a
Conjugados Complejos
4
A
B
B*
F ( s)

,
2
*
s ( s 4) s s a s a
4
2
s 4
1 1 1
1

s 2 s a s a *
1
s 0
4
B
s
(
s
2
i
)
4
B*
s ( s 2i )
1
2
1
2
s 2i
s 2 i
a 2i
L-1
f (t ) 1 cos(2t )

AUTOMTICA
REGULACIN
CASO IV POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS MLTIPLES
s a s a
Se trata de repetir los mtodos usados en los casos II y III, teniendo en cuenta que se
trabaja con complejos.

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
PRESENTACIN
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Sistemas Monovariables, Lineales

e Invariantes en el Tiempo.
MATRIZ DE
TRANSFERENCIA
Sistemas Multivariables, Lineales

e Invariantes en el Tiempo.
ECUACIONES
DE ESTADO
Sistemas Monovariables y
Multivariables, Lineales y
NO Lineales, Variantes e
Invariantes en el Tiempo.
TEORA DE CONTROL CLSICA

(REPRESENTACIN EXTERNA)
TEORA DE CONTROL MODERNA

(REPRESENTACIN INTERNA)

AUTOMTICA
REGULACIN
REPRESENTACIN EXTERNA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La Funcin de Transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal
e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la Transformada de Laplace de la
salida y la de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son nulas.
x(t)
TL
y(t)
S.L.I
d n y (t )
d n 1 y (t )
d m x(t )
d m1 y (t )
a0
a1
... an y (t ) b0
b1
... bm x(t )
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
a s
0
a1s n 1 ... an1s an Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm X s
Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm

G s
X s a0 s n a1s n 1 ... an 1s an

AUTOMTICA
REGULACIN
Recordemos que un sistema L.T.I se poda caracterizar por la respuesta impulsional

h(t).
Mediante la convolucin de la entrada con la respuesta impulsional se obtena la

salida.
y t x t h t
Y de las propiedades de la TL se tiene que la convolucin es un producto de las

variables transformadas:
Y s X s H s
Por lo que se ve que la respuesta al impulso en el dominio transformado es:
H s
Y s
X s

AUTOMTICA
REGULACIN
Esta H(s) es la Funcin de Transferencia del sistema en el dominio de Laplace.

En la Teora de la Regulacin Automtica se le conoce comnmente por G(s) y su
correspondiente valor en el dominio del tiempo g(t) es la Funcin de Ponderacin en el
dominio del tiempo ( lo que antes denominbamos h(t) ).
De este modo, y partiendo de las ecuaciones diferenciales que describen a un sistema
L.T.I , trabajando en el dominio Laplaciano, seremos capaces de definir el valor de la
FUNCIN DE TRANSFERENCIA tanto en Laplace como en el tiempo ( aplicando
antitransformadas ).
X(s)
G(s)
g(t)
x(t)
Y(s)
y(t)
Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm

G s
X s a0 s n a1s n 1 ... an 1s an

AUTOMTICA
REGULACIN
CARACTERSTICAS
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el

tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada.
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
A las races del numerador se les denomina los ceros del sistema.
La Ecuacin Caracterstica de un sistema L.T.I se define como la ecuacin que se obtiene

al igualar a cero el polinomio del denominador de la Funcin de Transferencia. Contiene toda
la informacin sobre las caractersticas de la respuesta natural (impulso) del sistema.
Las races de esta ecuacin son los polos del sistema.
Mediante los ceros y los polos se definir si el sistema es estable o inestable como se ver
ms adelante.
Un sistema fsico es realizable si los a i y bi son nmeros reales y n m ( tiene igual o

mayor nmero de polos que de ceros ). Esto es; es causal y estable.

AUTOMTICA
REGULACIN
MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Es la extensin del concepto Funcin de Transferencia a los sistemas multivariables. En
general, el sistema estar acoplado, es decir, cada salida se ver influida por cada una de
las entradas, por lo que se aplica el teorema de superposicin.
X1(s)
G1(s)
Y1(s)
X2(s)
G2(s)
Y2(s)
Y1 s G1 s X 1 s G2 s X 2 s
Y2 s G2 s X 2 s G1 s X 1 s
Y s G s X s
Y1 s G1 s G2 s
Y2 s G2 s G1 s
X1 s

X 2 s
MATRIZ DE TRANSFERENCIA

AUTOMTICA
REGULACIN
REPRESENTACIN INTERNA
ENTRE LAS FORMAS DE MODELAR UN SISTEMA MATEMTICAMENTE SE

ENCUENTRA LA DE DESCRIBIR AL SISTEMA MEDIANTE LA REPRESENTACIN DE
VARIABLES DE ESTADO.
BUSCAR UN MODELO MATEMTICO ES ENCONTRAR UNA RELACIN MATEMTICA

ENTRE LAS SALIDAS Y LAS ENTRADAS DEL SISTEMA. EN PARTICULAR LA
REPRESENTACIN INTERNA (REPRESENTACIN POR VARIABLES DE ESTADO)
RELACIONARN MATEMTICAMENTE LAS SALIDAS CON LAS ENTRADAS A TRAVS
DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO PASO INTERMEDIO.
LA FORMA MS GENERAL DE REPRESENTACIN POR VARIABLE DE ESTADO DE UN

SISTEMA CONTNUO EST DADA POR DOS ECUACIONES:
La primera que define los cambios de las variables de estado en funcin de estas
mismas variables, las entradas y el tiempo.
La segunda que define la salida en funcin de las variables de estado, las entradas y el
tiempo.
x t f x t , u t , t
y t g x t , u t , t
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

AUTOMTICA
REGULACIN
AQU CONSIDERAMOS QUE x, y Y u SON VECTORES ( COLUMNAS ) DE n, p Y m

COMPONENTES RESPECTIVAMENTE. ESTA FORMA DE REPRESENTACIN ES VLIDA
PARA LOS SISTEMAS CONTNUOS NO-LINEALES Y VARIANTES EN EL TIEMPO EN
FORMA GENERAL.
SI EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS FUNCIONES f Y g DEJAN DE

DEPENDER EXPLCITAMENTE DEL TIEMPO:
x t f x t , u t
y t g x t , u t
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
SI EL SISTEMA REPRESENTADO POR LAS ECUACIONES, ES UN SISTEMA LINEAL, LA

x E y, PASA A SER LINEAL:
DEPENDENCIA DE
x t A t x t B t u t
y t C t x t D t u t
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

AUTOMTICA
REGULACIN
Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm ( n filas x m columnas ), C es una
matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del tiempo.
SI ADEMS DE LINEAL, EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS MATRICES A,

B, C Y D DEJAN DE DEPENDER DEL TIEMPO:
x t A x t B u t
y t C x t D u t
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
En general la dimensin de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en particular ambos

se reducen a un escalar (p = m = 1) el sistema se denomina SISO (single-input singleoutput). En el caso que ambas dimensiones fuesen mayores a la unidad, el sistema se
denomina MIMO (multiple-input multiple-output).
x 1 a11 x1 a12 x2 ... a1n xn b11 u1 ... b1m um

x 2 a21 x1 a22 x2 ... a2 n xn b21 u1 ... b2 m u m
x n an1 x1 an 2 x2 ... ann xn bn1 u1 ... bnm u m

AUTOMTICA
REGULACIN
x 1
x 2
a11
a21

x a
n n1
a12
a22
an 2
... a1n
... a2 n
... ann
x1
x2
x A x B u
x
n
b11 ... b1m
b21 ... b2 m
n1 ... bnm
u1
u2
u
m
x : ESTADO POSTERIOR
x : ESTADO EN UN INSTANTE
u : ENTRADA
Del estado se calcula la salida del sistema.
y1 c11 x1 ... c1n xn d11 u1 ... d1m um
y p c p1 x1 ... c pn xn d p1 u1 ... d pm u m

AUTOMTICA
REGULACIN
y1
y2
c11
c21

y c
p p1
c12
c22
c p2
... c1n
... c2 n
... c pn
y C x D u
EJEMPLOS
x1
x2
d11
d 21
x d
n p1
... d1m
... d 2 m
... d dm
u1
u2
u
m
y : SALIDA
x : ESTADO EN UN INSTANTE
u : ENTRADA

AUTOMTICA
REGULACIN
SISTEMAS PROPIOS Y ESTRICTAMENTE PROPIOS
Para un sistema SISO, que sea lineal, la relacin entre la entrada y la salida puede
describirse mediante una ecuacin diferencial ordinaria, de la siguiente forma:
y r a p 1 y r 1 ... a1 y a0 y bq u q bq 1 u q 1 ... b1 u b0 u
Donde y(r) es la derivada temporal r-sima de la salida y con respecto al tiempo, y u(q) es la
derivada temporal q-sima de la entrada u con respecto del tiempo.
En sistemas fsicos reales se da siempre que r es mayor o igual que q. Si fuera lo contrario,
nunca se podra definir y en funcin de u pues no sera causal.
A los sistemas en que r es mayor o igual a q se los denomina propios. En el caso en que r
es mayor que q (no cabe la posibilidad de que sean iguales) se los denomina estrictamente
propios.
Se puede demostrar que en los casos que el sistema es estrictamente propio, no existe
transmisin directa, y la matriz D se hace nula en esos casos.

AUTOMTICA
REGULACIN
DETERMINACIN DE LA DESCRIPCIN EXTERNA A PARTIR DE LA INTERNA
Sea el sistema representado por las ecuaciones de estado y de salida siguientes:
x t A x t B u t
y t C x t D u t
Dado que la representacin interna asume que las condiciones iniciales son nulas, si se
aplica la transformada de Laplace se obtiene:
sX s A X s B U s
Y s C X s D U s
(1)
I sX s A X s B U s
sI A X s B U s
X s sI A B U s
1
(2)
Y s C sI A B U s D U s
1
Y s
1
G s C sI A B D
U s

AUTOMTICA
REGULACIN
RECORDAR:
Adjunto t
Inversa
Determinante
C Adj sI A B
G s
D
sI A
t
sI A :
Matriz Caracterstica
sI A : Polinomio Caracterstico
sI A s n a1s n-1 ... an s 1 s 2 ... s n
Estos son los valores propios de la matriz Son los polos.

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
8. DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE BLOQUES: CONCEPTO
UNA FORMA ESQUEMTICA DE REPRESENTAR LOS SISTEMAS DE CONTROL ES A

TRAVS DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES.
EN DICHOS DIAGRAMAS IDENTIFICAMOS LOS PRINCIPALES COMPONENTES COMO

BLOQUES, OMITIENDO DETALLES Y MOSTRANDO LA DIRECCIN PRINCIPAL DE LA
INFORMACIN Y FLUJO DE ENERGA DESDE UN COMPONENTE A OTRO.
DE ESTA FORMA SE VISUALIZAN APARTE DE LOS COMPONENTES PRINCIPALES DE

UN SISTEMA DE CONTROL, LAS ITERACIONES QUE TIENEN LUGAR EN L.
MEDIANTE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES SE FACILITA LA OBTENCIN DE LA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA COMPLEJO A PARTIR DE LA FUNCIN
DE TRANSFERENCIA DE LOS COMPONENTES SIMPLES, MEDIANTE REDUCCIN DE
BLOQUES.
CONSIDERACIONES:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo
total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

AUTOMTICA
REGULACIN
ELEMENTOS BSICOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
BLOQUE FUNCIONAL ( O SIMPLEMENTE BLOQUE )

Es un smbolo que representa un componente de un sistema, que viene caracterizado por su
Funcin de Transferencia G(s).
X(s)
Y(s)
G(s)
PUNTO DE SUMA O COMPARACIN

Se representa por una circunferencia, a la que llegan seales que pueden ser sumadas o
restadas dependiendo del signo.
X1(s)
X2(s)
X1(s) X2(s)
PUNTO DE BIFURCACIN
Se representa por un punto en el que la seal prosigue a lo largo de varias trayectorias hacia
varios destinos.
X1(s)
X1(s)
X1(s)

AUTOMTICA
REGULACIN
REDUCCIN O ALGEBRA DE BLOQUES
SON TCNICAS DE MANIPULCIN QUE PERMITEN SUSTITUIR UN DIAGRAMA DE

BLOQUES ORIGINAL POR UNO EQUIVALENTE MS SENCILLO O TIL.
BLOQUES EN SERIE
DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
G1(s)
DIAGRAMA EQUIVALENTE
Y(s)
G2(s)
X(s)
G1(s)G2(s)
Y(s)
BLOQUES EN PARALELO
DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
G1(s)
G2(s)
+
+
Y(s)
X(s)
G1(s) + G2(s)
Y(s)

AUTOMTICA
REGULACIN
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIN HACIA ADELANTE

DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
G(s)
Y(s)
X(s)
Y(s)
G(s)
X(s)
1_
G(s)
X(s)
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIN HACIA ATRS

DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
G(s)
Y(s)
Y(s)
X(s)
G(s)
Y(s)
G(s)
Y(s)

AUTOMTICA
REGULACIN
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA ADELANTE

DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
Y(s)
G(s)
Z(s)
X(s)
G(s)
Z(s)
G(s)
Y(s)
MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA ATRS

DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
G(s)
Z(s)
Y(s)
X(s)
G(s)
Y(s)
1_
G(s)
Z(s)

AUTOMTICA
REGULACIN
BLUQLE DE REALIMENTACIN
DIAGRAMA ORIGINAL
X(s)
E(s)
-
G(s)
Y(s)
G(s) _
1+G(s)H(s)
X(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
E s Error
X s R s Referencia
Y s
G s
R s 1 G s H s
Y s G s E s
E s R s H s Y s
Y s G s R s H s Y s
Y s 1 G s H s G s R s
B s
G s H s
E s
Y s
G s
E s
Funcin de
Transferencia en Lazo
Cerrado
Funcin de
Transferencia en Lazo
Abierto
Funcin de
Transferencia en
Camino Directo

AUTOMTICA
REGULACIN
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

SEALES.
SISTEMAS.

AUTOMTICA
REGULACIN
9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: CONCEPTO
EL DIAGRAMA DE BLOQUES ES TIL PARA LA REPRESENTACIN GRFICA DE

SISTEMAS DE CONTROL DINMICO Y SE UTILIZA EXTENSAMENTE EN EL ANLISIS Y
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.
OTRO PROCEDIMIENTO ALTERNATIVO PARA REPRESENTAR GRFICAMENTE

SISTEMAS DE CONTROL DINMICOS, ES EL MTODO DE LOS DIAGRAMAS DE
FLUJO DE SEAL, ATRIBUIDO A S.J. MASON.
UN DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL ES UN DIAGRAMA QUE REPRESENTA UN

CONJUNTO DE ECUACIONES ALGEBRAICAS LINEALES SIMULTNEAS.
Como sabemos, los sistemas lineales e invariantes en el tiempo vienen

descritos por ecuaciones diferenciales que nos permiten relacionar la
entrada ( o entradas ) del sistema con la salida ( o salidas ) del mismo.
Para poder aplicar el mtodo del diagrama de flujo de seal al anlisis

de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Solo de este modo se podr representar el sistema de control dinmico

en cuestin mediante el diagrama de flujo de seal.

AUTOMTICA
REGULACIN
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: CONCEPTO
DESCRIPCIN
El diagrama de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por
ramas con direccin y sentido.
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos,
acta como un multiplicador de seal.
La seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha
ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama.
El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y
da las relaciones entre las seales.
x4
a
x2 b
d
x3
x2 a x1 c x3
x3 d x4 b x2
1
x5
x1
c
x5 x3

AUTOMTICA
REGULACIN
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: DEFINICIONES
NODO
Un nodo es un punto que representa una variable o seal.
TRANSMITANCIA
Es la ganancia entre dos nodos ( o funcin de transferencia entre dos nodos ).
RAMA
Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia
de una rama es una transmitancia.
NODO DE ENTRADA O FUENTE

Un nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a
una variable independiente.
NODO DE SALIDA O SUMIDERO

Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto
corresponde a una variable dependiente.
NODO MIXTO
Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

AUTOMTICA
REGULACIN
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: DEFINICIONES
CAMINO O TRAYECTO
Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza
ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza
en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o
trayecto cerrado.
LAZO
Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
GANANCIA DE LAZO
La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.
LAZOS DISJUNTOS
Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn.
TRAYECTO O CAMINO DIRECTO

Es el camino o trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida, sin cruzar ningn nodo
ms de una vez.
GANANCIA DE TRAYECTO DIRECTO

Es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

AUTOMTICA
REGULACIN
ALGEBRA DEL DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL
x2 a x1
x2 a x1
x3 b x2
x3 a b x1
x3 b x2
x2 a x1 c x3
x3 ab x1 bc x3

AUTOMTICA
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS LINEALES
EJEMPLO
x1 a11 x1 a12 x2 a13 x3 b11

x2 a21 x1 a22 x2 a23 x3 b2 2
x3 a31 x1 a32 x2 a33 x3
x1 , x2 , x3
son variables de salida.
1 , 2
son variables de entrada.
REGULACIN

AUTOMTICA
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS DE CONTROL
REGULACIN

AUTOMTICA
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS DE CONTROL
REGULACIN

AUTOMTICA
REGULACIN
FRMULA DE GANANCIA DE MASON
EN MUCHOS CASOS PRCTICOS SE DESEA DETERMINAR LA RELACIN ENTRE UNA

VARIABLE DE ENTRADA Y UNA VARIABLE DE SALIDA EN EL GRFICO DE FLUJO DE
SEAL. LA GANANCIA ENTRE UN NODO DE ENTRADA Y UN NODO DE SALIDA ES LA
GANANCIA TOTAL O FUNCIN DE TRANSFERENCIA, ENTRE ESOS DOS NODOS.
LA FRMULA DE GANANCIA DE MASON, APLICABLE A LA GANANCIA TOTAL, ES:
P
Pk
1
Pk k
k
es la Ganancia del k-simo Camino Directo.

es el Determinante del Diagrama.
1 Ln Lm Lq Lr Ls Lt
n
m,q
= 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los productos de las

ganancias de todas las posibles combinaciones de dos lazos que no se tocan)-(suma de los
productos de ganancias de todas las posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+...
es el Cofactor del k-simo Camino Directo. Se obtiene a partir de eliminando los Lazos que
tocan el camino Pk.

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Tema1 - Introducción A Los Sistemas de Control

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TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

Describir el sistema en cuestin

Determinar lo que se puede hacer con l

Determinar cmo alcanzar objetivos

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

TEORA DE LA REGULACIN AUTOMTICA O DE CONTROL DE SISTEMAS:

VARIABLES DEL SISTEMA:

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

MODELADO DEL SISTEMA MODELO MATEMTICO:

SISTEMAS ESTTICOS (Ecuaciones Algebraicas)

SISTEMAS DINMICOS (Ecuaciones Diferenciales)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

ESQUEMA DEL PROCESO DE OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO

PARTIENDO DE UN ANLISIS BASADO EN LA EXPERIMENTACIN SE DEFINEN LAS

Revisin del Modelo

Precisin / Complejidad del Modelo

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SE ESTUDIARN LOS SISTEMAS DINMICOS MODELIZADOS MATEMTICAMENTE

LAS ECUACIONES DIFERENCIALES SE PODRN REPRESENTAR DE DOS MANERAS:

REPRESENTACIN INTERNA (TEORA MODERNA DE CONTROL)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

HAY DOS TCNICAS DIFERENTES PARA CONTROLAR UN SISTEMA, Y SUS

1) LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNA SEAL ES TODO SOPORTE DE INFORMACIN. SE DEFINE COMO UNA CANTIDAD

EN PARTICULAR, UNA SEAL ES TODO FENMENO FSICO SUSCEPTIBLE DE SER

DE ESTE MODO, UN SISTEMA SE PUEDE DEFINIR TAMBIN COMO UN DISPOSITIVO

UN SISTEMA REALIZA UNA TRANSFORMACIN, QUE APLICADA A UNA SEAL DE

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SEGN SUS VARIABLES DEPENDIENTES E INDEPENDIENTES

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SEGN ENERGA O POTENCIA

SEAL DE POTENCIA FINITA

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

f (x) = -f (-x) o f (-x) = -f (x)

x(t) =xp(t) + xi(t)

SEALES PERIDICAS: Son aquellas que se repiten a lo largo del tiempo.

SEALES APERIDICAS: No se repiten a lo largo del tiempo.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE