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t imin t i t imax

Emin E E max

min max

i min i i max

min max

min max

min max

min max

min max

N min N N max
F min F F max
t imin t i t imax

3.3

3.3.1

.
3.3.1

84

1.1

1.2

1.3


1.4

"
""


14148

" "


14148

""


14148

,
"

"


14148

1.5

1.6


14148


14148
.
-

"" .

"" .


14148


14148

1.7

1.7.1

-
1.7.2

1.7.3

1.7.4

"" .
--
2

85

2.1

2.1.1

2.1.2

2.1.3

2.1.4

( )
2.2

2.3

,
"",
""
""
""


163

""


163


163

""
(,
),
""(-70,
-70),
""
"" ()

,
" ",
""

:
1. ();
2. ( );
86

3. ();
4.

()


(-);
5.

(-);
6. ();
7. ().
3.4.

3.3.1

,
, :
1.
()
();

87

2.
,


();
3.
;
4.
, (

);
5.

;
6. .
3.4
3.4.1

() .

, , ,
.

46% .

1.

2. 27 .
88

3.
.

:
N =N + N
N

(3.1)

- ;

.
4. .
5. .
.


N =

N + N
1k
k

(3.2)

( k =( 0,07 0,09 ) N ).

:
N =N N + N

(3.3)

:
1.
:
N =

N + N
,

cos

(3.4)

- ;

89

- ;
- ()

();

- ();

cos

- ()


, :

cos (t) dt
cos=

(3.5)

cos (t) - .
2.

S =
S

N
N

(3.6)

- ;

- .

3.

=
N

N
U

(3.7)

- ;

- .

:
N =

( N m + N ) m +( N + N )

(3.8)


90

m
N - ;

N
m

- ;
- ;

- ( = 0,95 );

- ( = 0,95 ).

4. :
4.1.

m = S

(3.9)

- ;

=3 6

, , -

=3,5 4,5

2 .

4.2. :
m =

(3.10)

- .

91

4.3. (),
,
:
m =

(3.11)

- ,

- , /.

4.4. ():
m =

(3.12)

, ;
N

- , /.

4.5. ():
m =

(3.13)

N - , /.


:
m =m +m +m +m + m

(3.14)

5. :
V i=

mi

mi
i

(3.15)
i

.
92

6. .
6.1. ,
.

.
.
, ,
"" ,
.
:
J i=m i (

D 2i L2i
+ )
16 12

(3.16)

i .
6.2. .

.

[15].

.
,

, :
J =

m h2
12

(3.17)

- ;

h - .

93

, ,
. ,
,

, ,

, :
2

J =2(J + m l )
l

(3.18)

.
3.4.2

- ()

m =U m

Um

k S

(3.19)

- - ,

0,8 /2;
k

- -

,
0,80;
S

- .

,
, ,
.

. :
94

d 2
S = d l +2
4
d

(3.20)

.
, - ,
:
V = k S

(3.21)

- , ""

20 ;
k

- ,

- .
-
:
J =

[ ( )(

m
d 2 d
d
3 +2 l +l 2 3 + l
d
2
2
2
12( +l )
2

) (

)]

(3.22)

, -
"" ,
.
3.4.3

:
m =(0,05 0,1)m .

(3.23)

- . .
( )
().

95

.

.
"" ,
.
.
.

SolidWorks.
:
, ,
.

,

() ,
.

:
- ;
- , .

.

.
-
().
96

( ),

. ,
.
: ,
, (. 3.4.1).

3.4.1-

:
J =J J

(3.24)

- ,

[15]:
2
J = m R2
5

1
J = m r 2
2
m

(3.25)
m

.

:
97

m= V =

4
3
R
,
3

(3.26)

m= V = r h r 2 R

- ;

- , ;

- , ;

h - () .
(3.25) (3.26) (3.24),
:
J = R

( 158 R r )
4

(3.27)


:
m =mm = R

( 43 R 2 r )
2

(3.28)

()

.
1.
. 1%.
2.
.
70%.
3.

.
4.
.
98

5.

( 30%).

:

:
- ();
- - ();
- - ();
- ().
,
.

,

().

.


:
- - 1%;
- - 0,75 %;
- - -0,7 %;
- - 4% (
).

99

3.5
,
,
.
3.5.1 .

3.5.1

100

3.5.2


4 :
- ;
- ;
- ;
- .
,
,
.

, , .

.

.

. . 3.5.3 - 3.5.6
.
101

3.5.3

3.5.4

102

3.5.5

3.5.6

3.6

,

.
103

:
1.



,

,
.
()

,
.
, ,
--01 , , ,


.
:
1. ();
2. ( );
3. ();
4.

()


(-);
5.

(-);
6. ();
7. ().
2.

104


,
, :
1.
()
();
2.

,

();
3.
;
4.
, (

);
5.


;
6.
3


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.

105

, ,
.

.

, .
4.
(),
, ()
.
:
- (--01)
() - (1 );
- () - (1 );
- () - (1 );
- () - (1 ).
5. -


- (
), 14148.
. .
1435, , ,
-

.
:
- -;
106

- ();
- ;
- - ;
- .
40 , 55000 ,
0,99.
6. -
- :
- ()

- 1 .;

- - ()

- 4 .;

- ()

- 4 .;

- .
- .
7.

() -90.02.

GPS
.
GPS .

-.

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.
8.
() :
107

1. - , ,

, ;
2.
.
:
- -1 -
, ,
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- - ;
- - ;
- .
9.
:
- , ;
- , -;
- ,
;
- ,
;
-
;
-

;
- , , ;

-,
.
108


().
( , ,
, ..)
,
.
2- :
1. ;
2. , .
10.
()
,
5- .
:
- () - 2 ;
-
(-) - 2 ;
- - () - 4 ;
-
() - 1 .
- .
11.

()

.
,

.
109

12.

:
1. ,
;
2. ,

;
3.
.
( ):
-
;
- ;
- ;
- ;
- .
13.
:
1. ,
10 40
50 50 ;
2. ,
, 10 40 ,

50 50 .
:
1. 585 ;
2. 5 .
110


, ,

. ,

.
4.1

( )


, ,
,
, .
- 4.1
4.1.1 - -

,
111

585 (790)

,
90 (125)
,
2100

:
-
-
,
,
(0)
,

( 3
4 /), . 2

( 3 ),

1
23
1,8 (2,4)
5,5 (7)
0 15
0,6
7

""
:
1. 700
-
.
2.
;
3. ;
4. -

,

;
5.
;
6. ,
.
C
400 800
112


80 .. 80 ..
( 4,6),

3%.

97,696
96,215 ;

585 586 ;

24,05;

-0,81.



30 42
3 30 %.

113

4.1.1
, :

70;

2 ;

1 ;

3100 .

700 .

40 ;
14500 /;

114

0.05 3/(2).

4.1.2
4.2

,
,
,
. . 4.2.1 ,
.

4.2.1

115

-
:
()
300 H 800 ;

(.)
15 15 ;

(.)
15 15 ;

(.)
20 20 ;

(.)
96 i 98 ;

()
6671 7171 ;

()
200 500

()
500 N 2000

()
0,01 F 0,09

(.)
10 t 50 .

4.3
. 3.3.1

:
116

1
1.1
1.2 -
1.3 -
1.4
1.5
1.6
1.7
1.7.1 -
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.7.6
2
2.1
2.1.1
2.1.2 -
2.1.3
2.1.4 ( )
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
117

2.3
2.3.1
4.4

4.4.1

.
:

(4.1)

- ;

- ;

- .
,
.
:
= + + + + + +

=20

=40
=12

, (4.2)

;
- ;
- -

;
=13,2
=7
=6

- ;
- ;

- ;

118

- .

:
=4 + + + + 2 +

=3

-;

=5,1

=7

=2,2
=3

- ;

- .

() (),
. ,
R=0,05

=7


=137,5 .


:
=4 + 4 +2 + + + +

=1,4

(4.3)

- -50,

;
=2,5
=6

- ;
- ;

- ;


SintezERD.exe,
119


(. 4.4.1).
=5 ,

0,004

400,

50 700 .,

24.

4.4.1 SintezERD.exe
=40
=11

;
- ;

- .

2
=17,5 .
S =5

120

=130

:
= +

=120

(4.4)

SolidWorks , ;
=104

=224 .

,
=491,5 .


SintezERD.exe ,
700 ,
200 .
4.4.2
,
.

N =300

2 , ()

cos=0,48

5 2, :
N =300

5 2 0,48=720
2

(4.5)

121


:
N =N + N + N + N + N + N + N

(4.6)

10 ,
.
N =N + N + N + N + N + N
N =20

N =15

N =10
N =6,5
N =8

N =10

(4.7)


N =69,5

N =129,5 .


.
50 ,
.
. 4.4.1.
4.4.1 - -50
-50
,
,
,
, /c
, %
,
, :
122

20
400
1750
17,1
40
2500
1,4

(2.11)
400 800
. 4.4.2 . 4.4.3.

4.4.2 -

0,004

2/).

4.4.3 -

0,004

2/).


.
123



400 .
4.5



-
( - ), -



.
4.5.1.

4.5.1 -
4.5.1 - -

,
,
, ( )
,

790
120

2,4

7,0
2000

124

, ;

250


,
,

4,6
66

1818
100
579

,

3.5.1.

(.4.5.2), (. 4.5.3),
(. 4.5.4)

4.5.2

125

4.5.3 -

4.5.4 -

126

4.6
. 4.6.1

4.6.1


, ,
,
.
.
. 4.6.2 .

127

4.6.2 -

.
.

128


.
1)
.
,
.
2)

, ,
.

, .
3) .
4)

129


1. .
/10, . : 2010 .6-7
2. , . .
: . /.
. , . . , . . : - . .
. -, 2006. 296 .
3. . .
: . . - .: , 1990. -272.
4. . . -
: . . - : ,
2004. - 68 .
5. .
.. .. - ., 1972 . -608 .
.
6. .., ..
,
// 1984. .22, 6. . 858 866.
7. .. , ..
,
1984., 22, 4, 507-519
8. ..
- 1965.
9. 25645.302-83.
. .
10. 25645.102-83. .

11. 25645.115-84. .
.
12... , .. , .. , .. , .. ,
.. , ..
130

/
, 2005, 52.
13... , .. , ..
,
. , 2006, 7, 82-88
14.
: ,
, () // . 1979, 1,
.14-42.
15.

..

: . . ,
, 1995. 189. ();
16.

/ .. ,
..

..

..

, 1993. 368.
17. . . .
.
.: , 1978. 208 .
18. ( ).
/ .. , .. , ..
.; . ... .: , 1985.
360 .
19. . . . .: , 1989. 252 .

131

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