Acionare performan i Preliminarii

1.1. Introducere

Servomotoare efectueaza un capac de lucru util a mediului ca rspuns la o

comand sau un semnal de control.
Cantitatea de munca pe care le efectueaz i cheltuie din energia de care au
nevoie pentru a face locul de munc dorit depind drastic de metoda de
acionare
Aceste metode pot fi mprite n ase
Categorii: electric magnetice, termice / faz, optic, mecanice / acustice i
chimice / biologic.
Metoda de acionare electric se bazeaz pe coulombice atracie / repulsie
ntre perceput
organisme.
Servomotoare electrice includ o varietate de sisteme de acionare, sau
mijloace de acionare. electrostatic care utilizeaz atracie ntre incarcari
diferite pentru a exercita o for pe un corp deformabil / mobile.
O alt parte a acionare piezoelectric, se bazeaz pe modificarea
dimensiunii din material piezoelectric si cnd este aplicat o tensiune ntre
ele.
Actuatoare magnetice includ sisteme de electro-magnetice, cum ar fi
sistemul de ntlnite n
electromotoare, i scheme de magneto-elastic i magneto-restrictive, n
cazul n care dimensiunile materialul se schimb atunci cnd se aplic un
cmp magnetic
=> Servomotoare termice se bazeaz pe diferena dintre coeficienii de
dilatare termic la diferite

materiale. Coeficientul de dilatare termic poate suferi o schimbare drastic

cnd faza se
modific semnificativ n funcie de temperatur. Anumite materiale
cunoscute ca "aliaje fier carbon la otel", cum ar fi
permanent-aliaje, au interesanta proprietate de "amintindu si" forma lor
dup deformare plastica i la nclzire se ntorc la forma lor de pre-deformare.
Aceste metode sunt exploatate ntr-o larga gama a servomotoare deplasare / for.
Scheme optice sunt mprite n metode optice directe i indirecte. Metodele
optice directe folosesc
lumina pentru a interaciona cu prile active ale dispozitivului de acionare i cauza
acionarii. Metodele optice indirecte profita de puterea de nclzire a luminii sau
capacitatea acesteia de a genera curent electric sau schimba rezistivitatea n
materiale foto-receptiv.
=> Scheme mecanice folosesc un singur tip de micare mecanic, cum ar fi
deplasare liniar, pentru a genera un alt tip de micare fizic, cum ar fi rotaia.
Acionri mecanice sunt utilizate pe scar larg n
viaa de zi cu zi, i acoper o gam larg de servomotoare, cum ar fi cele din
robinete de ap, unde
micare de rotaie este transformat ntr-o deplasare liniar care provoac
deschiderea ventilului.

Metode mecanice se pot baza, de asemenea, pe prghii i cutii de viteze

pentru a amplifica deplasri mici. n sisteme fluidice, o varietate bogat de
structuri exista care s profite de canale cu diferite
seciuni pentru a realiza amplificarea i comutarea.
=> Metodele acustice profita de impulsul i deplasarea, care pot fi
generate de
undele acustice i vibraiile mecanice n gaze i solide. n aceste
servomotoare, fie o
redresare mecanic este folosita pentru a rectifica deplasare i face ca acesta
s genereze un liniar deplasare sau energia acustic este concentrat i
folosit pentru nclzirea lichidelor care, dup condensare, constituie ieirea
pompei de lichid.

=> Servomotoare care folosesc reactii chimice pentru a genera for i

deplasare sunt numeroase.
Aproape toat energia mecanic (via) organisme biologice genera utilizri
chimice
reacii. Motorul masinii este un exemplu clasic de exploatarea unei reacii
chimice, de exemplu, oxidarea combustibilul fosil, pentru a genera for i
deplasare. Explozivi sunt un alt exemplu de produs chimic
Servomotoare deoarece acestea se bazeaz pe generarea de unde de
presiune i fore mari de spontan reacii chimice.
=> Reacii chimice care nu sunt exploatate pe scar larg la servomotoare
n prezent, dar din cauza
densitatii mari ,densitatea de energie de ieire din aceste reacii, ele constituie o
surs foarte util de acionare putere i ei vor fi folosite pe scar larg n
servomotoarele viitoare.

=> Domeniul de microactuatorilor este n faz incipient i multe lecii

vor fi nvat de la biologice elemente de acionare , care sunt mult mai
eficiente dect actuatoare provocate de om . Actuatori biologice ,
musculare , implic de obicei un component chimic care este folosit pentru a
genera forele necesare i deplasare . n aceste servomotoare , exist un
factor oboseala care este legat de rata la care produse chimice (denumite i
substane nutritive ) poate fi alimentat i produse secundare pot fi
ndeprtate i aruncat. O astfel de analiz tulburatoare nu exist n
servomotoare facute de om . A doua problem n servomotoare biologice
este " modul " de funcionare sau performan , care este, de obicei legat de
rata i durata de extracie a muncii . La rate mai lent , comportament aerobic
este de obicei observat , n timp ce n calitate descrete rata , un seturi de
regim anaerobe i de energie stocate n dispozitivul de acionare.
Aa cum am muta spre mai multe sisteme complexe, cu o multitudine de
elemente de acionare , o asa distributie i schema de funcionare bimodal
poate dovedi destul de utila .
=> Avnd n vedere c domeniul servomotoare se confrunt cu o cretere
exploziv n momentul scrierii aceast carte, vom vedea mai multe metode
noi i diferite de fabricatie in viitorul apropiat. Astfel, metodele de fabricare
discutate aici ar trebui s fie tratate ca introductiv i sunt incluse pentru a da
principiile de baz ale diferitelor metode.

1.2 Msuri de performan

=> n restul de aceast seciune vom discuta despre criterii de evaluare
care se aplic n mod egal, att de om i elemente de acionare biologice. n
seciunea urmtoare, criterii suplimentare sunt discutate. Exist diferite
atribute, foarte asemntoare cu cele ale senzorilor [1,2], care poate fi
utilizat pentru a evalua servomotoare:
Repeatability
Precizie
Vitez
Conformitatea
Eficien energetic
Ieire minim inductibil

Liniaritate
Rezoluie
Prag

Precizie
Sensibilitate
Deschidere
Scalarea
Instabilitate i deriv
Portant Capacitate &
rigiditate

Histerezis

Zgomot
Performana general

=> Referindu-se la figurile 1.1 i 1.2, definim atributele de mai sus. n aceste
cifre, intrarea de acionare
i de ieire sunt, respectiv, notate cu X i Y (X), i pentru a face figura mai
general, X i Y
sunt exprimate n termeni de procent din scala (FS). Atingnd Y de la valori
mai mici (mai mari) se noteaz cu Y - (Y +). Pentru o singur funcie evaluate
Y (X), Y - Y = (X -), iar Y + = Y (X +).
=>Repetabilitatea: Cum repetabil comportamentul unui dispozitiv de
acionare este menionat ca ei
repetabilitatea (R). Comportamentul ieire Servomotoare "se poate schimba
ca urmare a relaxri interne, friciuni, i alte instabilitate care apar n
structurile lor. Aceste "relaxri" poate avea ca rezultat n galerii i variaiile
ieirea dispozitivului de acionare n funcie de timp i de peste cicluri de
operaie R este definit ca:
R=

Y i (X) -

YK

(X)

unde indicii i i k se refer la al i i k-ul cicluri de operaiuni. Peste doar dou

cicluri de operaie, i = 1 i k = 2, i R din figura 1.1 la X = 80% FS este de
10% FS. Cnd ieirea unui acionare este monitorizat prin mai multe cicluri

de funcionare, o cel mai ru caz repetabilitate poate fi definit ca

Ym

Rm

(X) - Y min (X), unde X este fie X - X + sau, n funcie de rezultate n

cea mai mare posibil R.

=>Liniaritatea: Liniaritatea unui element de acionare (L) se refer la
linearitatea ieirea sa n funcie de semnalul de intrare i este exprimat ca
procent din producie pe scar larg. Pentru a masura liniaritatea un
dispozitiv de acionare, unde este nevoie de linia de referin liniar i
aceast linie de referin este luat, fie ca o linie dreapt cea mai potrivit
sau ca o linie trasat ntre minim i maxim de ieire (terminal) valori aa
cum se arat n figura 1.1.
Notnd linia de referin ca
L = | Y (X) -

Yr

Yr

(X) L este dat de:

(X)| max

Liniaritatea dispozitivului prezentat n figura 1.1 este de 4,5% la scar real

dac cea mai potrivit este aleas i este 9% pe scar larg, dac se ia linia
de referin a doua pe baza valorilor terminale.

Fig 1.1.Ieirea un dispozitiv de acionare n funcie de intrare sale, artnd

histerezis i non-liniaritate.

=>Precizie: Cum anume i reproductibil se msoar o valoare necunoscut

este numit de precizie n senzori. n elemente de acionare, de precizie este
menionat ca exact cum i reproductibil o acionare dorit este executat.
Precizia nu are nimic de-a face cu modul corect de ieire de acionare
reprezint o scar gradat. Precizie nu implic precizie i acuratee, fr
precizie nu este semnificativ.
=> Acuratee: O msur att de precis aproximeaz ieirea dispozitivului
de acionare dorit o scara calibrat se numete precizie. De exemplu, un
dispozitiv de acionare deplasare liniar poate produce o deplasare de 0,09
pm n loc de 0,1 pm (dorit). Msurat mpotriva o scar gradat, un astfel de
dispozitiv de acionare a o precizie de 100 * (0.09-0.1) / 0.1 = 10%. Se poate
scrie:
a
unde

(%) = 100 ( Y a - Y t )/ Y t
Yt

este valoarea real n acionarea dorita, iar Y este o valoare

acionata. n practic, inexactitate este exprimat ca procent de ieire pe

scar larg (FSO):
FSO

(%) = ( Y a - Y t )/ Y FSO

Se poate arta c |

FSO

||

|.

Yt

este fie msurat n mod

independent folosind alte msurtori, sau acesta poate fi obinut sub form
de solzi calibrate de Biroul Naional de Standarde (NBS). Deoarece pentru un
numr de acionri repetate pot fi obinute diferite ieiri de acionare, este
Yo
util s definim o bar de eroare care indic intervalul maxim de
. Bare
de eroare pot fi generalizate pentru a introduce o band de eroare n cazul
unei curbe experimentale.
=> Rezoluie: Cea mai mica crestere a valorii de intrare care conduce la o
acionare este detectabil numit rezoluia dispozitivului de acionare. De

exemplu,dac un senzor de deplasare produce o deplasare cretere a ca

rspuns la o intrare de tensiune practic de V, apoi rezoluia maxim (Fmax)
este cel mai mic care poate fi indus (
Rmax

(%) = 100 * ( min ) / ( max

min

min

):
)

Rezoluia medie este dat de media R n intervalul de ieire a servomotoare.

= >Sensibilitate: raportul dintre puterea de acionare (Dy) la o schimbare a
incrementarii intrarii sale (X) este numita sensibilitatea servomotorului:
S = Y/ X
Sensibilitatea de actuatori poate varia n funcie de temperatur i de ali
parametri de mediu.
De obicei, sensibilitatea de acionare nu este liniar n intervalul de ieire de
acionare
Cel mai mica ieire inductibila: cea mai mic schimbare n producia de
acionare care pot fi induse i detectat este numit cea mai mic ieire
inductibile (sIO). sIO este determinat prin acionarea mecanism i
zgomotului la ieirea dispozitivului de acionare.SIO este prezentat prin
litera "d" n figura 1.2. pentru exemplu, sIO pentru actuatoare piezoelectrice
este foarte mic, limitat doar de zgomotul termic vibraie. n aliaj cu memoria
formei TiNi i acionare magnetice, sIO este destul de mare, deoarece aceste
dispozitive de acionare tind s fie bistabil(in doua faze). n servomotoare
electrostatice, Sio este mic doar ntr-un interval limitat de acionare.

Figura 1.2 Iesire a unui servomotor ca funcie de intrare a acestuia. Prag

este aratat de litera "o", cel mai mic de inducere ieire (sIO) este prezentat
de litera "d", si reactie este demonstrat prin litera "b".

=> Prag: Pornind de la zero la intrare, cretere iniial la intrare care duce la
o ieire de acionare detectabil este pragul. Pragul este de obicei din cauza
servomotoarelor neliniare i este diferit de sIO. n figura 1.2 pragul este
prezentat prin litera "a".
=> Conformitatea: Apropierea de ieire de acionare experimental la o
curba teoretic sau a curbelor obinute prin utilizarea de mici ptrate, sau
alte crize, se numete conformitate. Este exprimat n % FSO la orice valoare
dat a ieirii servomotor.
=> Histerezis: Diferena n producia de acionare Y atunci cnd Y este
atins de dou direcii opuse , de exemplu, de la Y - i Y + aa cum se arat n
figura 1.2, se numete histerezis. Histerezis n servomotoare este de obicei
cauzata de un decalaj n aciunea pieselor deformabile. n servomotoare
magnetice, histerezis este cauzat de decalajul n alinierea momentelor
magnetice ca rspuns la acionarea cmp magnetic. Eroare Backlash, care
este de obicei observat la servomotoare care folosesc unelte , ar trebui s

nu fie confundata cu histerezis. Backlash este prezentat prin litera "b" n

figura 1.2.
=> Instabilitate i Drift(deriva): Modificri n producia de acionare (cu
intrare zero) cu timpul, temperatura i orice alt parametru este numit deriv.
=> Capacitate portant i rigiditate: Servomotoare se comport diferit
atunci cnd sunt conectate la
o sarcin. Astfel, pentru a determina ieirea dispozitivului de acionare,
caracteristicile mecanice ale ncrcturii ar trebui s fie cunoscut [21-24]. S
considerm un exemplu simplu de un servomotor piezoelectric liniar
conectat la un sarcin care poate fi modelat de un arc cu o constant k alui
Hooke. Elementul liniar de acionare genereaz for i deplasare, atunci
cnd este aplicat o tensiune peste ea. Cnd nu sunt ncrcate, fora
exercitat de servomotorul este zero. Prin urmare, dispozitivul de acionare
induce deplasarea maxim posibil pentru o tensiune dat. Pe de alt parte,
atunci cnd sarcina este rigid i ne-elastic, deplasarea introdus de acionare
este zero i fora care le genereaz este maxima. Astfel, putem construi o
for-deplasare (f-x) curba pentru dispozitivul de acionare, aa cum se arat
n figura 1.3.

Figura 1.3 Ieire de acionare i influena de ncrcare a comportamentul su.

Poziia de echilibru a servomotorului este determinat atunci cnd suma

forelor exercitate de ctre servomotor i fora de reacie a sarcinii este zero.
Astfel, la intersecia dintre f-x curba de dispozitivul de acionare i-linia de
ncrcare ofer poziia de echilibru din deplasarea de acionare n condiii
statice. Cnd dispozitivul de acionare este entuziasmat de o intrare pas,
rspunsul su de ieire poate fi destul de complex. Dar n condiii de semnal
mic, de exemplu, atunci cnd nivelul de intrare pas este mic n comparaie
cu gama de ieire de acionare, rspunsul ieire de acionare poate fi
determinat din curbe statice (figura 1.3). n general, liniile de ncrcare
dinamice i curbe FX sunt necesare pentru a gsi servomotor comportament
de ieire atunci cnd excitarea de intrare variaz rapid (la o scar de timp
comparabil cu rspuns natural al sistemului) n funcie de timp.
=>Span: Gama de operare pe scar larg a produciei de acionare se
numete durata acesteia.
=>Viteza: Viteza actuator (v) este definit ca viteza cu care ieirea sa (Y)
poate fi modificat printr-o
valoare incremental.
v = dY/dt
Experimental, de obicei este mai uor s se determine viteza dispozitivului
de acionare ca raportul de schimbare a acestei ieire de peste un ciclu, care

include un timp de viraj pe ( on ) i un turn-off ( off ) timp. Astfel, viteza de

acionare este de obicei exprimat ca: v = DY / (

on

off

).

Figura 1.4 Pasul de rspunsul al unui servomotor liniar piezoelectric .

=> Pas-de raspuns: Din cauza ineriei i refacerea forelor elastice asociate
cu regiunea activ pe element de acionare, producia lor nu se schimb
brusc, ca rspuns la o intrare pas. Comportamentul de rspuns al
mecanismului poate fi destul de complicat, prezentnd oscilaii cnd sunt
amortizat sau amortizat critic. Atunci cnd supra-amortizat, de ieire, de
obicei, execut o "saturaie" de comportament, aa cum prezentat n figura
1.4. De obicei, acest comportament saturaie nu este exponenial. Cu toate
acestea, n cazul n care este exponenial, e constat de timp simplu ar fi
suficient pentru a caracteriza ieirea de acionare.
=>Eficien energetic: Servomotoare pot fi tratate ca transformatoare
active care transforma un tip de energie ntr-o alt form, cu o funcie de
transfer. Patru surse diferite de energie sau de munc sunt implicat ntr-un
P
anumit dispozitiv de acionare: de intrare ( P ) i de ieire ( out ) puteri,
putere trase de la putere de alimentare (
energie intern sau de putere "pierdut" (

Ps
Pw

), precum i consumul de
) Conservarea energiei cere:

Ps

Pout

Pw

n mod clar, un dispozitiv de acionare optim va avea aproape de zero

puterea pierduta i cea mai mare putere de intrare i surs puterii.
p
Constatnd c eficiena energetic (
) este direct proporional cu
puterea de ieire, fiind n acelai timp invers proporional cu puterea de
intrare, puterea irosita i puterea retrasa de la sursa de alimentare, se poate
scrie:
p

Pout /( P

+ Pw

+ Ps )

n timp ce se poate vedea dispozitive electronice ca elemente de acionare,

puterile de ieire care sunt ntlnite n servomotoare n cele mai multe cazuri
sunt non-electrice. Ele sunt de natur mecanic. Puterii mecanice pot fi privit
ca fora exercitat de elementul de acionare nmulit cu deplasarea care
este indusa. n general, relaia dintre fora i deplasarea este neliniar, n
funcie de muli factori, inclusiv metoda de depunere i de fabricare a
dispozitivului de acionare, alimentarea mecanism, etc O relaie general
ntre for i deplasare, prin urmare, este de folos, i elemente de acionare
trebuie s fie tratate n mod individual.
Eficiena puterii servomotoare biologice (de exemplu, musculare) variaz
ntre 0.25-0.50, care poate varia considerabil, n funcie de condiiile de
ncrcare, starea de muchi, dieta, temperatur, i ali parametri biologici.
=>Zgomot: Presupunnd c intrarea de acionare este silenios, fluctuaiile
n producia de acionare (pentru exemplu, deplasare sau fora)sunt, de
obicei, manifestri de fluctuaiile mecanice sau electrice care apar n
dispozitivul de acionare. Zgomotul de acionare este determinat direct prin
mecanismul su de acionare (e) i metodele de fabricare care sunt folosite
pentru a depozita materiale active, etc n servomotoare magnetice, de
exemplu, micrile de perete domeniu (efect Barkhausen) n interiorul
materialului feromagnetic introduce fluctuaii n vigoare / deplasarea
generat de dispozitivul de acionare.Mrimea domeniului n aceste
materiale este determinat de modul n care sunt depozitate i prin ce
normalize secvena sunt utilizate pentru a da comportamentul lor
magnetizarea dorita. Spectrul i magnitudinea zgomotului generat de
micarea de perete, de asemenea, depinde de amploarea excitaie i timpul
su dependen.

=>Scalare: Reducerea dimensiunii unui dispozitiv de acionare poate fi de

mare valoare, dac are ca rezultat un randament mai bun i performan. Nu
toate motoarele de acionare poate fi redus, cu toate acestea. Astfel, este
important de a avea o "scalabilitate" msur pentru a evalua diferite metode
de acionare. De exemplu, elemente de acionare electrostatice sunt complet
scalabile, i reducerea dimensiunii lor mbuntete performana lor, n timp
ce magneto-static servomotoare sunt dificil de scar n jos. Va prezentam o
msur scalabilitate ca:
Sc = - (
Unde

/ DV)

este eficiena energetic i V este volumul prilor active ale

dispozitivului de acionare. Astfel, dac metoda este foarte scalara, Sc poate

crete chiar daca volumul este diminuat. Chiar dac Sc nu crete i rmne
constant la volume mai mici, ar indica c metoda este scalara. este de
asemenea, posibil s se defineasc scalabilitate ca raportul dintre un
element de acionare final, cum ar fi o amiba, i volum de acionare.
=>Performan general: Dou metode pot fi folosite pentru a evalua
performana general a unui actuator: (i) abordarea in cel mai ru caz, care
presupune c toate erorile adugate n aceeai direcie i ar determin
eroarea globala ca suma liniar a erorii de performan; (ii) rdcin medie
ptrat (RMS) abordare, care folosete rdcin medie ptrat a tuturor
performanelor erori. RMS nu isi asuma toate erorile care sunt ntr-o singur
direcie, ceea ce l face mai rezonabil dect in cel mai rau caz aproprierea.