Teora de Sistemas Industriales

Captulo 2
Modelado Matemtico de

Sistemas de control

Cmo analizar y disear un sistema

de control
r
Expected
value

e
-

Controller

Actuator

Error

Disturbance

Plant

y
Controlled
variable

Sensor

Lo primero que tenemos que pensar es en

establecer el modelo del sistema
(Modelo matemtico)
2

Modelado del sistema

Definicin
Expresin matemtica de la relacin dinmica entre la
salida y la entrada en un sistema de control.
Modelo matemtico es la base para analizar y disear
sistemas de control automtico
No hay un modelo matemtico de un sistema fsico que
sea exacto. Generalmente nos esforzamos por
desarrollar un modelo que es adecuado para el problema,
pero sin hacer el modelo excesivamente complejo.
3

Tres Modelos

Ecuacin Diferencial

funcin de Transferencia
Caracterstica de Frecuencia.

Responde al Estudio
del dominio del
tiempo
Funcin de
Transferencia

Sistema Linear

Responde al estudio
Domanio de la
frequencia

Ecuacin
Frequency
Diferencial
characteristic
Transformada
Transformada
de Fourier
de Laplace

Mtodos de Modelado
Mtodo Analtico
De acuerdo a
A. Leyes de movimiento de Newton
B. Ley de Kirchhoff
C. Los parmetros y estructura del sistema

la expresin matemtica del sistema de entrada y salida

puede ser derivada.
Por lo tanto, construimos el modelo matemtico (adecuado
para sistemas simples).

Mtodos de Modelado
Mtodos de identificacin de sistemas
Construyendo el modelo del sistema basados en la

seal de entrada - salida del sistema

Este mtodo suele aplicarse cuando hay poca
informacin disponible para el sistema.
Entrada

Caja Negra

Salida

Redes Neuronales,
Sistemas Difusos

Caja Negra: El sistema es totalmente desconocido.

Caja Gris: El sistema es parcialmente conocido
6

Por qu centrarse en sistema lineales

invariantes en el tiempo (LTI)?
Qu es un sistema lineal?

-Aun sistema se puede llamar linear si se aplica

el principio de superposicin.
u1 (t )
u2 (t )

sistema
sistema

y1 (t )
y2 (t )

sistema
1 y1 2 y2
1u1 (t ) 2u2 (t )

Es y(t)=u(t)+2 un sistema lineal?

7

Ventajas de los sistemas lineales

La respuesta global de un sistema lineal

puede obtenerse por

-- Descomponiendo la entrada en una suma de

elementos de seales
-- Encontrando cada respuesta en la salida con la
seal primaria correspondiente
-- Adicionando todas estas respuestas juntas
Por lo tanto, podemos utilizar la seal primaria tpica (e.j.
Escaln unitario, impulso unitario, rampa unitaria) para
analizar el sistema en aras de la simplicidad.
8

 Qu es un sistema
invariante en el tiempo?
Un sistema es llamado
invariante en el
tiempo si los
parmetros son
estacionarios con
respecto al tiempo
durante la operacin
del sistema
Ejemplos
9

2.2 Establecimiento de la ecuacin

diferencial y linealizacin

10

Ecuacin Diferencial
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales

--- Una amplia gama de sistemas de ingeniera

estn modeladas matemticamente por
ecuaciones diferenciales.
--- En general, se escribe la ecuacin
diferencial de un sistema de n-simo orden
a0 c( n ) (t ) a1c( n1) (t )

an1c(1) (t ) c(t )
b0 r ( m ) (t )

Modelo en el dominio
del Tiempo

bm1r (1) (t ) bm r (t )
11

Como establecer la EDO de un

sistema de control
--- Enumera las ecuaciones diferenciales de acuerdo
a las reglas fsicas de cada componente;
--- Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales
eliminando variables intermedias;

--- Obtener la ecuacin diferencial general de

entrada y salida del sistema de control.
12

Ejemplo-1

Circuito RLC
R

u(t)

i(t)

Entrada
u(t)

uc(t)
Salida

sistema

uc(t)

Definir la entrada y salida segn qu relacin causa

efecto les interesa.

13

De acuerdo con la ley de

Kirchhoff en electricidad

C
i(t)

u(t)

uc(t)

di(t )
u(t ) Ri (t ) L
uc (t ) (1)
dt
1
uC (t )
C

i(t )dt (2)

duC (t )
i (t ) C
dt

duC (t )
d uC (t )
u (t ) RC
LC
uC (t )
2
dt
dt

14

 Se reescribe en la forma estndar

LCuC (t ) RCuC (t ) uC (t ) u(t )

En General
La salida en lado izquierdo de la ecuacin
La entrada en el lado derecho
La entrada se coloca del orden mas alto al ms
bajo
15

Ejemplo-2

Sistema masa-resorte-friccin

No se toma
en cuenta
La Gravedad

F1 kx(t )

resorte

F(t)

m
F2 fv(t )
friccin
f

Estamos interesados en la
relacin entre la fuerza
externa f (t) y x (t)
desplazamiento de la masa
Define: EntradaF(t); Salida---x(t)

Desplazamiento
x(t)

F ma
ma F F1 F2

dx(t )
d 2 x (t )
v
, a
dt
dt
16

Mediante la eliminacin de variables intermedias,

obtenemos la ecuacin diferencial general de
entrada y salida del sistema masa-resorte-friccin.

mx(t ) f x(t ) kx(t ) F (t )

Recordemos el sistema de circuito RLC

LCuc (t ) RCuc (t ) uc (t ) u(t )

Estas frmulas son similares, es decir, podemos
usar el mismo modelo matemtico para describir
una clases de sistemas que son fsicamente
diferentes pero comparten la misma ley de
17
Movimiento.

Ejemplo-3 Sistema no lineal

En realidad, la mayora de los sistemas en efecto no

lineales, e.j. El sistema de pndulo, que es descrito por

ecuaciones diferenciales no lineales.

d 2
ML 2 Mg sin (t ) 0
dt

Es difcil de analizar los sistemas no lineales,

sin embargo podemos linealisar el sistema no
lineal cerca de su punto de equilibrio bajo
ciertas condiciones

Mg

d 2
ML 2 Mg (t ) 0 (when is small
dt
18

Linealizacin de ecuaciones
diferenciales no lineales
Varias caractersticas no lineales en el sistema de
control.
output

output

input

Saturation (Amplifier)

input

Dead-zone (Motor)
19

Mtodos de linealizacin
1No linealidad dbil, despreciable
Si la no linealidad del componente no est dentro de
su regin de trabajo lineal, su efecto sobre el
sistema es dbil y puede ser despreciable.

2Pequea perturbacin/error de mtodo

Asumiendo: En el proceso del sistema de control, hay
pequeos cambios sobre el punto de equilibrio en la
entrada y salida de cada componente.
Esta suposicin es razonable para muchos sistemas de
control prctico: en sistema de lazo cerrado, una vez que
se produce la desviacin, el mecanismo de control
reduce o la elimina. En consecuencia, todos los
componentes pueden trabajar alrededor del punto de
20
equilibrio.

Example

y=f(x)

y0

A(x0,y0)
0

x0

dy
y f ( x) y 0
dx
Saturation
(Amplifier)

A(x0,y0) es el punto de
equilibrio. Expandiendo la
funcin no lineal y=f(x) en
una serie de Taylor sobre
A(x0,y0) tenemos

1 d2y
( x x0 )
2
2
!
dx
x0

( x x0 ) 2
x0

La entrada y salida slo tengan variacin

n
pequea alrededor del punto de equilibrio. x ( x x0 ), ( x ) 0

dy
y y0
dx

( x x0 )
x0

y kx

Este es el modelo lineal del

componente no-lineal.
21

NotaEste mtodo solamente es aplicable

para sistemas con una no linealidad dbil.

Relay

Saturation

Para sistemas con una no linealidad fuerte, no

podemos usar este mtodo de linealizacin.
22

Ejemplo-4 El modelado de un sistema no

lineal
Inodoro

Water
flow

Q1: inflow por unidad de tiempo

Q2: outflow por unidad de tiempo
Q10=Q20=0
Nivel inicial de agua: H0

Q1

piston

float

H(t)

Defina: EntradaQ1,SalidaH
Problema: Derive la ecuacin diferencial
del tanque de agua (el rea de seccin
transversal del tanque de agua es C).

valve
Q2
23

Solucin: El flujo de salida o el flujo entrante en funcin del

tiempo dt debe ser igual a la cantidad total de aguaQ1-Q2
en un cambio de tiempo dt , es decir:

CdH (Q1 Q2 )dt

Segn el Teorema de Torricelli, la produccin de agua es

directamente proporcional a la raz cuadrada de la altura del
nivel del nivel del agua, as:
R ' is a scale
H
Q2
coefficent.
R
Es obvio que esta formula no es lineal, Sobre la base de la
Expansin de la Serie de Taylor de funciones alrededor de
puntos de operacin (Q10,H0 ), tenemos.

1
H
Q2
H ,
R
2 H 0 R
24

 Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales

lineal del depsito de agua es:

dH
RC
H RQ1
dt

25

Ejercicio
E1. Por favor, construir las ecuaciones diferenciales de

los dos sistemas siguientes.

x
C

Input

K1

Input

ur (t )

R1

R2

Output

uc (t )

x
B

K2

Output

26

Soluciones.
(1) RC circuit

R1i1 C i2 dt

i i1 i2
uc R2i

ur R1i1 uc

duc
dur
R1 R2C
( R1 R2 )uc R1R2C
R2ur
dt
dt

(2) Mass-spring system

K1 ( xi x ) f ( x xo )

K2 xo f ( x xo )

f ( K1 K2 )

dxo
dx
K1K2 xo K1 f i
dt
dt
27

2-3 Funcin de Transferencia

28

Resolviendo las
Ecuaciones Diferenciales
Ejemplo
Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes:
Para encontrar la solucin general (que implica resolver
la ecuacin caracterstica)
Para encontrar una solucin particular de la ecuacin
completa (involucrando la construccin de mltiples
valores de la funcin)
29

Porqu necesitamos la
Transformada de LAPLACE?
Dominio del Tiempo Transformada Problemas de algebra
Problemas EDO
Dominio de s
Laplace
(TL)
Difcil
Fcil
Solucin de
Problemas en el
dominio del tiempo

Inversa
(ITL)

Solucin de
Problemas de
algebra
30

Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace
de una funcin f(t) est
definida como

F ( s ) L f (t )

f (t )e dt
st

Laplace, Pierre-Simon
1749-1827

donde s j es una variable

compleja.
31

Ejemplos
Seal Escaln:

f(t)=A

F ( s) f (t )e dt 0
st

Exponential signal f(t)=

F ( s)

st

Ae dt A e st
s

at

1 ( as )t
1
e

e e dt
sa
sa
0
at st

32

Tabla de transformadas de
Laplace
f(t)

(t)

1(t)

1
s

1
s2
1
sa

at

f(t)

F(s)

sin wt

cos wt
at

e sin wt
at

e cos wt

F(s)
w
s 2 w2

s
s 2 w2
w
( s a) 2 w 2
sa
( s a) 2 w 2
33

Propiedades de la
Transformada de Laplace

(1) Linealidad

L[af1 (t ) bf 2 (t )] aL[ f1 (t )] bL[ f 2 (t )]

(2) Diferenciacin
df (t )
L
sF (s ) f (0)
dt

Usando el mtodo
de Integracin
por Partes para
probar

Donde f(0) es el valor inicial de f(t).

d nf (t ) n
n 1
n 2 (1)
(n 1)
L

s
F
(
s
)

s
f
(0)

s
f
(0)

f
(0)
n
dt
34

(3) Integracin

Usando el mtodo de
Integracin por
Partes para probar

t
F (s )

L f ( )d
0

t1 t2

L
o o

tn

o f ( )d dt dt
1

F (s )

dtn 1 n

35

4 Teorema de Valor Final

lim
f
(
t
)

lim
sF
(
s
)
t
s0

The final-value theorem

relates the steady-state
behavior of f(t) to the
behavior of sF(s) in the
neighborhood of s=0

(5) Teorema de Valor Inicial

lim f (t ) lim sF (s)

t 0

36

(6)Teorema de Cambio
a. Cambio en el tiempo (Dominio real)

s
e
F ( s)
L[ f (t )]

b. Cambio en el dominio complejo

L[e f (t )] F ( s a )
at

(7) Teorema Convolucin Real (Multiplicacin

Compleja)
t

L[ f1 (t ) f 2 ( )d ] F1 ( s) F2 ( s)
0

37

Transformada Inversa de
Laplace
Definicinla transformada Inversa de Laplace
se escribe L1[ F ( s)] est dada por
C j

f (t ) L1[ F ( s)]

1
st
F
(
s
)
e
ds(t 0)

2 j C j

donde C es una constante real

Nota: La operacin de la Transformada inversa de
Laplace involucra funciones racionales que pueden ser
llevadas para utilizar las tablas de Transformadas de
Laplace y la expansin de fracciones parciales
38

El mtodo de Expansin de Fracciones

Parciales para encontrar la transformada
Inversa de Laplace
N ( s) b0 s m b1s m1 bm1s bm
F (s)
n
( m n)
n 1
D( s )
s a1s an 1s an

Si F(s) es descompuesto en sus componentes

F ( s) F1 ( s) F2 ( s)

Fn ( s)

Si la transformada inversa de Laplace de los

componentes se puede realizar, entonces
L1 F ( s) L1 F1 ( s) L1 F2 ( s)

f1 (t ) f 2 (t ) ... f n (t )

L1 Fn ( s )
39

Polos y zeros
Polos
Un nmero complejo s0 es llamado pole de una funcin

de Variable compleja F(s) si

F(s0) =.

Zeros
Un nmero complejo s0 es llamado zero de una
funcin de Variable compleja F(s) si F(s0) = 0.
Ejemplos:
(s 1)(s 2)
(s 3)(s 4)

s 1
s 2 2s 2

polos: -3, -4;

polos: -1+j, -1-j;

zeros: 1, -2
zeros: -1
40

Caso 1: F(s) Tiene polos reales

N ( s) b0 s m b1s m1 bm1s bm
F ( s)
n
D( s )
s a1s n1 an 1s an
Partial-Fraction Expansion

c1
c2

s p1 s p2

cn

s pn

where pi (i 1, 2, , n) are eigenvalues of D( s) 0, and

N ( s)

ci
( s pi )
D( s )
s pi

f (t )

c1e

p1t

c2 e

p2t

... cn e

Inverse LT

pnt

Parmetros pk dan la forma y los nmeros ck dan las magnitudes.

41

Ejemplo 1
1
F ( s)
( s 1)( s 2)( s 3)

Partial-Fraction Expansion

c3
c1
c2

s 1 s 2 s 3

1
1
c1
( s 1)

6
( s 1)( s 2)( s 3)
s 1

1
1
c2
( s 2)
( s 1)( s 2)( s 3)
s 2 15

1
1
c3
( s 3)

( s 1)( s 2)( s 3)
s 3 10

1 1
1
1
1
1
F ( s)


6 s 1 15 s 2 10 s 3
1 t 1 2t 1 3t
f (t ) e e e
6
15
10

42

Caso 2: F(s) tiene polos complejos conjugados

Ejemplo 2
Transformada de Laplace

Aplicando condiciones iniciales

s5
Y ( s ) 2
s 4s 5

s23
s5

2
( s 2) 1
( s 2)2 1
s2
3

Expacin de Fracciones Parciales

2
( s 2) 1 ( s 2)2 1
Transformada Inversa de Laplace

y(t ) e2t cos t 3e2t sin t

43

Caso 3: F(s) tiene polos de mltiple-orden

N ( s)
N ( s)
F ( s)

D( s) ( s p1 )( s p2 ) ( s pnr )( s pi )l
c1

s p1

cnl
bl
bl 1

l
l 1
s pnl ( s pi ) ( s pi )

Polos Simples

b1

s pi

Polos de Mltiple-orden

Los coeficientes 1 , , 1 de polos simples pueden ser calculados como en el

en el Caso 1;
Los coeficientes correspondientes a polos de mltiples orden son determinados

b l F ( s) ( s pi )
, bl 1 F ( s) ( s pi )l
,
s p1
ds
s pi
l

bl m

1 d m

m! ds

l 1

N ( s)

N ( s)
1
d
l
l
, b1
( s pi )

D( s) ( s pi )

(l 1)! ds D( s)

s p1
s 44pi

Ejemplo 3

Resuelva la siguiente ecuacin diferencial

Transformada de Laplace:

s 3Y ( s) s 2 y (0) sy (0) y (0) 3s 2Y ( s) 3sy (0) 3 y (0)

1
3sY ( s) 3 y (0) Y ( s )
s
Aplicando condiciones iniciales:

1
Y ( s)
s( s 1)3

s= -1 es un
polo de orden 3

Expancin de Fraciones Parciales

b3
c1
b2
b1
Y ( s)

3
2
s ( s 1) ( s 1) s 1

45

Determinando coeficientes:

1
3
b3 [
(
s

1)
]s 1 1
3
s( s 1)

1
c1
s 1
3
s ( s 1) s 0
1
b1 (2 s 3 )
1
2!
s 1

d
1
d 1
3
2
b2 [
(
s

1)
]

[
(
)]

s
)
1

s 1
3
s

1
ds s
ds s ( s 1)
s 1

1
1
1
1
Y ( s )

3
2
s ( s 1) ( s 1) s 1
Transformada Inversa de Laplace:

1 2 t
y (t ) 1 t e tet e t
2
46

Con la ayuda de MATLAB

1. Transformada de Laplace
L=laplace(f)

2. Transformada Inversa de Laplace

F=ilaplace(L)

>> syms t
>> L=laplace(t)
L=
1/s^2
>> L=laplace(sin(t))
L=
1/(s^2+1)
>> F=ilaplace(L)
F=
sin(t)

47

Funcin de Transferencia
Entrada
u(t)

LTI
system

Salida
y(t)

Considere un sistema linear descrito por la ecuacin diferencial

y ( n ) (t ) an1 y ( n1) (t )

a0 y (t ) bmu ( m) (t ) bm1u ( m1) (t )

bu (1) (t ) b0u (t )

Asuma todas las condiciones iniciales son zero, obtenemos

la funcin de transferencia (FT) de el sistema

TF G ( s )

L output y (t )
L input u (t )

zero initial condition

Y ( s ) bm s m bm1s m 1 ... b1s b0

n
U (s)
s an 1s n 1 ... a1s a0

48

Ejemplo 1. Encuentre la funcin de transferencia RLC

R
L
Entradau(t)

i(t)

uc(t) Salida

Solucin:
1) Escriba la ecuacin diferencial del sistema de acuerdo con las
leyes fsicas:

LCuC (t ) RCuC (t ) uC (t ) u(t )

2) Asumiendo todas las condiciones iniciales son zero y

aplicando la transformada de Laplace

LCs 2U c (s) RCsU c (s) U c (s) U (s)

3) Calculando la funcin de transferencia G( s)
U c ( s)
1
G(s)

U ( s) LCs 2 RCs 1

49

Ejercicio
Encuentre la funcin de transferencia del

siguiente sistema:

d 2 y (t )
dy (t )
5
4 y(t ) u (t )
2
dt
dt

50

Funcin de Transferencia de
componentes tpicos
Componentes

v (t )

i (t )

v (t )

FT

v(t ) Ri(t )

V ( s)
G( s)
R
I ( s)

di (t )
v (t ) L
dt

V ( s)
G( s)
sL
I ( s)

i (t )

v (t )

EDO

i (t )

V ( s)
1
1 t

v(t ) i ( )d G ( s )
I ( s ) sC
C 0
51

Propiedades de la funcin de
transferencia
La funcin de transferencia est definida

solamente para un sistema lineal invariante

en el tiempo, no para sistemas noliniales.
Todas las condiciones iniciales del sistema
se ajustan a zero.
La funcin de transferencia es
independiente de la entrada del sistema.
La funcin de transferencia G(s) es la
transformada de Laplace del respuesta de
impulso unitario g(t).
52

Como los polos y los ceros se refieren a la

respuesta del sistema?
Por qu nos esforzamos por obtener modelos
de FT?
Por qu los ingenieros en control prefieren
usar modelos de FT?
Cmo se usa los modelos de FT para analizar
y disear los sistemas de control?
Partimos de la relacin entre las localidades de
ceros y polos de FT y las respuestas de la salida
de un sistema.
53

Control System Engineering-2008

Funcin de Transferencia
X ( s)

Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo

A
sa

x(t ) Ae at

Posicin de Polos y Ceros

j

-a

0
54

Control System Engineering-2008

Funcin de Transferencia
A1 s B1
X ( s)
( s a )2 b2

Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
x(t ) Ae at sin(bt )

Posicin de Polos y Ceros

j

-a

i
0
55

Control System Engineering-2008

Funcin de Transferencia
A1 s B1
X ( s) 2
s b2

Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
x(t ) A sin(bt )

Posicin de Polos y Ceros

j

b
0
0

56

Control System Engineering-2008

Funcin de Transferencia
X ( s)

A
sa

Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
x(t ) Aeat

Posicin de Polos y Ceros

j

-a

57

Control System Engineering-2008

Funcin de Transferencia
A1 s B1
X ( s)
( s a )2 b2

Respuesta impulso en el
dominio del Tiempo
x(t ) Aeat sin(bt )

Posicin de Polos y Ceros

j

-a

0
0

58

Resumen de la posicin de los polos y la

dinmica del sistema

59

Ecuacin Caracterstica
-Se obtienen mediante el establecimiento del denominador
del polinomio de la funcin de transferencia a cero

s n an1s n1

a1s a0 0

Nota: la estabilidad de sistemas lineales de entrada

nica, una sola salida completamente se rige por las
races de la ecuacin caracterstica.

60

Transfer function(TF) models in MATLAB

Suppose a linear SISO system with input u(t), output y(t),
the transfer function of the system is

bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0
Y (S )
G( s)

U ( s)
s n an 1s n 1 ... a1s a0

num bm , bm1 ,..., b0

den 1, an1 ,..., a0

Descending
power of s

TF in polynomial form
>> Sys = tfnumden
>> [num, den] = tfdata (sys)
61

TF in zero-pole form
>> sys = zpkz, p, k
>> [z, p,k] = tfdata (sys)

Transform TS from zero-pole form into

polynomial form
>> [z, p, k] = tf2zp(num, den)

62

Preguntas de Repaso
What is the definition of transfer function?
When defining the transfer function, what happens

to initial conditions of the system?

Does a nonlinear system have a transfer function?
How does a transfer function of a LTI system
relate to its impulse response?
Define the characteristic equation of a linear
system in terms of the transfer function.

63

2-4 Diagrama de Bloque y

grafica de Flujo de Seal (SFG)

64

Diagrama de Bloque
Relacin de la funcin de transferencia

Y (s) G(s)U (s)

Puede ser graficada en un diagrama bloque.
U(s)

G(s)

Y(s)

65

Transformada Equivalente de un
diagrama de bloque

1 Coneccin en series
U(s)

G1(s)

U(s)

X(s)

G(s)

G2(s)

Y(s)

Y(s)

G( s) ?

Y (s)
G( s)
G1 ( s) G2 ( s)
U ( s)

66

2.Coneccin en paralelo
U(s)

G1(s)
G2(s)

Y1(s)
Y(S)

U(s)

G(s) Y(s)

Y2(s)

G( s) ?

Y ( s)
G( s)
G1 ( s) G2 ( s)
U (s)
67

3. Retroalimentacin Negativa
R(s)
_

U(s)

G(s)

Y(s)
R(s)

Y(s)
M(s)

H(s)

Y ( s) U ( s)G( s)

U ( s) R(s) Y ( s) H (s)

Y ( s ) R( s ) Y ( s ) H ( s ) G ( s )

Funcin de transferencia de un sistema con retroalimentacin

negativa

G( s)
gain of the forward path
M ( s)

1 G( s) H ( s)
1 gain of the loop

68

Grafica de Flujo de Seal (SFG)

SFG fue introducida por S.J. Mason para la
representacin causa y efecto de sistemas lineales
1.
2.

Cada seal esta representada por un nodo.

Cada funcion de transferencia esta representada por una
rama.

U(s)

G(s)

Y(s)

G(s)
Y(s)

U(s)

R(s)

U(s)

G(s)
H(s)

Y(s)

R(s)

U(s)
1

G(s) Y(s)

-H(s)

69

Diagrama de bloques y su grfico de flujo de seal

equivalente
U r ( s)

1
R1

I1 ( s )

1
sC1

U1 ( s )

1
R2

I 2 ( s)

1
sC2

U c ( s)

1
1

U r ( s)

1
R1

I1 ( s )
1

1
sC1

U1 ( s )

1
sC2

1
R2

I 2 ( s)

U c ( s)

1
70

Nota
Un grfico de flujo de seal y un diagrama

de bloques contienen exactamente la misma

informacin (no hay ninguna ventaja de uno
sobre el otro, hay slo preferencias
personales)

71

Regla de Mason
Y ( s) 1 N
M ( s)
M k k
U ( s) k 1
nmero total de trayectorias delanteras entre Y(s) de salida y
entrada de U(s)
ganancia del sendero del camino adelante kth.

Mk
1 (
N

all individual loop gains)

( gain products of all possible two loops that do not touch)

( gain products of all possible three loops that do not touch)

valor de para esa parte del diagrama de bloque que no

toque el camino adelante kth.

72

Ejemplo 1 Encontrar la funcin de transferencia para el siguiente

diagrama de bloques

b1

+ + Y(s)
+

b2
+
U(s)
_

_
_

Solution.
Forward path

1236
12346
123456

1/s

1/s

1/s

b3

a1
a2
a3
Path gain
and the determinates are
1
M 1 1 (b1 )(1)
a a a
s
1 1 22 33 0
s
s s
1
1

M 2 1 (b2 )(1)
1 1 0
s
s

2 1 0
1 1 1
M 3 1 (b3 )(1) 1 0
3
s s s

73

Ejemplo 1

Encontrar la funcin de transferencia para el siguiente

diagrama de bloques

b1

+ + Y(s)
+

b2
+
U(s)
_

_
_

1/s

1/s

1/s

b3

a1
a2
a3

Solution.
Applying Masons rule, we find the transfer function to be

Y ( s) N M k k
M (s)

U ( s ) k 1
b1s 2 b2 s b3
3
s a1s 2 a2 s a3

74

Encontrar la funcin de transferencia para el siguiente SFG

Ejemplo 2

H4

1
U ( s)

H1

H6

H2
H7

H5

Solution.
Forward path
123456

1
Y (s)

H3

Path gain
M1 H1H 2 H 3

and the determinates are

1 l1 l2 l3 l4 (l1l3 )

1256

M 2 H4

Loop path

Path gain

1 1 0

232
343

l1 H1H 5
l2 H 2 H 6

2 1 H 2 H6

454

l3 H 3 H 7

25432

l4 H 4 H 7 H 6 H 5

75

Encontrar la funcin de transferencia para el

Ejemplo 2
siguiente SFG
H4

1
U ( s)

H1

H6

1
Y (s)

H3

H2
H5

H7

Solution.
Applying Masons rule, we find the transfer function to be
Y ( s) N M k k
M ( s)

U ( s ) k 1
H1 H 2 H 3 H 4 H 4 H 2 H 6

1 H1 H 5 H 2 H 6 H 3 H 7 H 4 H 7 H 6 H 5 H 1 H 5 H 3 H

76