Universidad de los Andes

Facultad de Ingeniera y Ciencias Aplicadas

IOC 4310: An
alisis Estructural
Primer Semestre 2011 Prof: Jose Antonio Abell

Metodo de Rigidez Directa

1.

Idealizaci
on Estructural
Para analizar una estructura cualquiera haremos las siguientes convencion:
P
Y

Elem

to

ento

to

Ele

en

en

Ele

to

Elem

Nodos

en

Ele

2
ento

Elemento 3

Sistema Global

La estructura puede ser subdividida en elementos y nodos.

Los nodos corresponden a el punto de conexion entre dos o mas elementos y tienen
tama
no nulo.
Los elementos se considerar
an esbeltos, es decir, una dimension predomina por sobre
las dem
as y se puede representar usando una lnea.
Un elemento tipo barra (axial o flexural) conecta dos y solo dos nodos que se denominar
an i y j, inicial y final.
Las cargas puntuales solo ocurren en nodos.
Las cargas distribudas ocurren solo dentro de los elementos.
Solo los nodos pueden presentar restricciones cinematicas (apoyos).
R
otulas y otras condiciones similares pertenecen a los elementos y no a los nodos.
Hacia el final del captulo estudiaremos tecnicas de sub-estructuracion que permiten el
an
alisis simplificado de estructuras con patrones repetitivos de elementos y lleva a generar
elementos de m
as nodos compuestos por otros elementos barras. Queda para cursos mas
avanzados (por ejemplo Elementos Finitos) el estudio de elementos no-esbeltos como placas,
muros, membranas, ladrillos. Estos elementos presentan siempre mas de dos nodos. La base
para el estudio de este tipo de elementos en el contexto del metodo de rigidez es, como
veremos, la misma.

n! Cantidades absurdas de operaciones matriciales mas adelante. Proceder con

4Atencio
cuidado!
1

2.

Sistemas de Coordenadas
P

x2

x1

Sistema
Local de
la Barra 3

y6

y1

Sistema
Local de
la Barra 1

Sistema
Local de
la Barra 2

x6

y2

Sistema Global

Distinguiremos dos sistemas de coordenadas, un sistema global de coordenadas y un sistema

local de coordenadas. El sistema Global sera aquel donde se define la estructura en si, ademas
de sus nodos y elementos. El sistema local es un sistema que es particular cada elemento que
compone la estructura y su orientacion es tal que es sencillo determinar las propiedades
mec
anicas del elemento (caso de barras inclinadas).
3

vz

uy

vx

vy

vx

uz

ux

vy

ux
Transformacin 2d

uy
Transformacin 3D

Vectores (tales como fuerzas o desplazamientos) en el sistema local se pueden expresar

en un sistema global si se usa un cambio de coordenadas. Por ejemplo, si se tiene un vector

T
de desplazamiento v = vx vy
en coordenadas locales (puede corresponder a los desplazamientos de un nodo de la estructura u otra cantidad fsica que sea representable por

T
un vector) y se quiere conocer en coordenadas locales u = ux uy
, se debe aplicar el
cambio de coordenadas:
u = Lv
Donde la matriz L se conoce como matriz de transformaci
on de coordenadas o matriz de
transformaci
on cinem
atica que en el caso 2D corresponde a:


cos
sin
L=
sin cos
Si ahora queremos transformar vectores en 3D, tenemos que el vector de desplazamiento

T
v = vx vy vz
en coordenadas locales se quiere conocer en coordenadas locales u =
2

T
ux uy uz
, se debe aplicar el mismo tipo de cambio de coordenadas ahora con la
matriz L definida por:


e1
e2
e3
L=

Donde los vectores

ei corresponden a los vectores unitarios del sistema local escritos en
coordenadas globales.

2.1.

Definici
on de sistemas locales de coordenadas

Para definir de forma u

nica los ejes locales de elementos esbeltos en general usaremos la
siguiente convenci
on:
2.1.1.

Caso 2D

El vector
e1 apunta desde el nodo i al j.
El vector
e2 es ortogonal a este.
Por ejemplo, si el nodo i tiene coordenadas (xi , y i ) = (1, 2) y el nodo j (xj , y j ) = (4, 7),
el vector
e1 se encuentra de:

 

 j

1
1
41
0,5145
x xi

e1 = q
=
2
2
72
0,8575
yj yi
2
2
(4 1) + (7 2)
(xj xi ) + (y j y i )
Por lo que el vector
e2 debe ser ortogonal1 este:


0,8575

e2
0,5145
Notar que de acuerdo con esta definicion si es el angulo que el elemento forma con el eje x
global, los vectores los podemos escribir:




cos
sin

e1 =

e2 =
sin
cos
2.1.2.

Caso 3D

Este caso tiene el inconveniente de que no existe una u

nica forma de definir un sistema
de coordenadas locales. Adoptaremos la siguiente convencion2
El vector
e1 apunta desde el nodo i al j. Se calcula igual al caso 2D.
El vector
e2 depende de
e1 ,

Si el vector
e1 6= k,

e2 =

e1 k

k
e1 kk

(elemento vertical como columnas)

Si el vector
e1 = k

e2 =

e1 i
k
e1 ik

El vector
e3 se define siempre ortogonal a
e1 y
e2 ,

e3 =
e1
e2

T

T
que en 2D si un vector tiene coordenadas x y
su ortogonal es simplemente y x
2 Esta conveci
on es la adoptada por programas comerciales populares como SAP2000, ETABS, GTSTRUDL, etc. y programas abiertos como OpenSEES. Es la m
as universalmente aceptada.
1 Recordar

3.

Visi
on General del M
etodo de Rigidez Directa (MRD)

El concepto del metodo de rigidez directa3 es analogo al de ensamblar una figura de Lego.
En principio las piezas que componen el juguete tienen formas sencillas, como un ladrillo.
La composici
on de varias de estas piezas dan forma a un objeto de complejidad mayor: una
casa, avi
on, etc. El paralelo es el mismo: usamos elementos mas sencillos cuya respuesta es
conocida (por ejemplo un resorte) para ensamblar un objeto de mayor complejidad que, en
principio, no posee una teora que lo describa de forma sencilla.
En este proceso recorremos los 3 pasos clasicos de la mecanica estructural: (i) Cinematica
o compatibilidad geometrica, (ii) Accion-Deformacion o ley constitutiva y (iii) Equilibrio.
En la metodologa que seguiremos aqu, este u
ltimo paso tomara la forma del Principio de
Trabajos virtuales ya que este metodo nos dara la mayor libertad para expresar las relaciones
que necesitamos.
Recorreremos el concepto utilizando un ejemplo para ilustrar, considere el siguiente modelo estructural de un reticulado:

Sistema Global

m
Ele

Elemento 1

Elemento 2

en

Ele

to

en

15

to

Elemento 6

3L

Elemento 3

X
4L
3.1.

Acci
on-Deformaci
on

Este paso consiste en desarrollar ecuaciones de fuerza deformacion para cada elemento
del tipo:
si = ke i vi
donde si son las fuerzas a las que esta sometido el elemento-i (fuerzas de extremo), vi
son las deformaciones de los extremos del elemento-i, y ke i es una matriz que relaciona linealmente estos dos terminos llamada matriz de rigidez elemental. En caso de que el
elemento exhibiera un comportamiento no-lineal nos conformaramos con una ley del tipo
si = f (vi , otros par
ametros).
Es importante notar que si y vi pueden escribirse indiferentemente en coodenadas globales
o locales. Para efectos de programar el metodo es mejor suponer que estas estan escritas en
coordenadas globales.
Para comenzar el an
alisis debemos separar la estructura en sus elementos y nodos:
3 Para

todo efecto pr
actico este concepto es id
entico al de elementos finitos.

Elemento 2

15

Elemento 1

en

4
to

Ele
m

en

Elemento 6

Ele

to

1
Elemento 3

4
En la figura de arriba los nodos estan representados por los cuadrados grises ( ). Notar
que existen nodos sueltos y nodos que son parte de elementos. Aquellos que estan sueltos

T
son puntos donde se definen grados de libertad globales (u = u1 . . . u8
) y donde
ocurren conexiones entre dos o m
as elementos. Las barras presentan dos nodos donde son
conectadas con el resto de la estructura. Cada barra posee sus propios grados de libertad
locales vi que, en este caso, est
an orientados seg
un el sistema de coordenadas global.
Las fuerzas internas en los elementos si apuntan en las mismas direcciones que los vi .
Por lo tanto, las matrices de rigidez elementales en nuestro ejemplo son:

ke 1 = ke 6

0
AE
0
=
3L 0
0

0
1
0
1

0 0
0 1

0 0
0 1

ke 4 = ke 5 =

3.2.

AE

5L

ke 2 = ke 3

16
25
12
25
16
25
12
25

12
25
9
25
12
25
9
25

1
AE
0

=
4L 1
0

16
25
12
25
16
25
12
25

0 1
0 0
0 1
0 0

0
0

0
0

12
25
9
25

12
25
9
25

Cinem
atica

La cinem
atica consiste en encontrar relaciones entre los grados de libertad globales u y
los locales vi . La ventaja de poseer las relaciones fuerza-deformacion escritas en coordenadas
globales es que esta relaci
on cinem
atica es muy sencilla. Buscamos expresiones como:
vi = Li u
Donde Li es una matriz de transformacion que provee esta relacion. Una columna de esta
matriz se obtiene haciendo el grado de libertad global correspondiente a esa columna igual

a 1 y mirando cual es la influencia sobre las deformaciones del elemento considerado. En

nuestro caso es sencillo demostrar que:
u
1
1
1 0 0 0 0 0 0 0
v1
u2
1

0
1
0
0
0
0
0
0
v

v1 =
.
v3 1 = 0 0 1 0 0 0 0 0
..
0 0 0 1 0 0 0 0
v4 1
8
|
{z
}| u
{z }
1
L

Notar que en esta relaci

on solo las columnas asociadas s los GDL 1 a 4 tienen alg
un elemento
distinto de cero, las dem
as columnas no debido a que ese elemento no conecta los nodos
donde esos GDL est
an definidos. Veamos las demas relaciones:
2
u
1
v1
0 0 1 0 0 0 0 0
u2
2

v2 0 0 0 1 0 0 0 0

v2 =
.
v3 2 = 0 0 0 0 1 0 0 0
..
v4 2
0 0 0 0 0 1 0 0
8
{z
}| u
|
{z }
2
L

0
1
}|

u1
u2
..
.

1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0

=
0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0
|
{z
}|
4

u1
u2
..
.

1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
{z

0
1
}|

u1
u2
..
.

v1 6
0 0 0 0 1 0 0
6

v
0
0 0 0 0 1 0
2

v6 =
v3 6 = 0 0 0 0 0 0 1
v4 6
0 0 0 0 0 0 0
|
{z

0
1
}|

u1
u2
..
.

v1 3
1 0 0 0 0 0 0
3

0 1 0 0 0 0 0
v
2
3

v =
v3 3 = 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0
v4 3
|
{z

L3

v1 4

v2 4
v4 =
v3 4
v4 4

v1 5
0 0

0 0
v2 5
5

v = 5 =
v3
0 0
v4 5
0 0
|

L5

L6

3.3.

u8
{z }
u

u8
{z }
u

u8
{z }
u

u8
{z }
u

Equilibrio

El equilibrio se plantea usando el principio de trabajos virtuales (PTV) que dice que si
el sistema est
a en equilibrio entonces el trabajo interno realizado por el sistema al sufrir un
desplazamiento virtual debe ser identico al trabajo realizado por las fuerzas externas debido
al mismo desplazamiento virtual. Matematicamente: Wint = Wext .
En nuestro caso el trabajo de las fuerzas externas es muy sencillo:
Wext = uT R

Con,

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
R3 cos 45
R3 sin 45

R=

El trabajo interno proviene de la deformacion de los elementos es decir para el elemento

i:

Wint i = vi si
El trabajo total interno ser
a,
X

Wint =

Wint i =

vi si

Tenemos que:
vi = Li u

si = ke i vi

y que

donde la primera expresi

on implica que una variacion virtual de los grados de libertad de la
posici
on de equilibrio u a la posici
on virtual arbitraria u + u lleva a una deformacion virtual
de los elementos dada por v = Li u. Usando todo esto llegamos a que:
X

T


Wint =
Li u ke i Li u
i

Simplificando:
T

Wint = u

iT

!
i

L ke L

De modo que Wint = Wext implica que:

X

uT

iT

!
i

L ke Li

u = uT R

Ahora, como la variaci

on virtual de los GDL u es completamente arbitraria, en particular
podemos elegir un grado de libertad i cualquiera tal que ui 6= 0 y uj = 0 para todo i 6= j.
Debido a esto podemos eliminar los u de la ecuacion quedando con:
!
X T
i i
i
L ke L u = R
i

{z

En esta expresi
on identificamos el termino en la sumatoria como la matriz de rigidez K del
T
problema. Cada termino Li ke i Li se identifica como la contribucion del i-esimo elemento a
esta matriz. Por ejemplo el termino para el elemento 5:
T

L5 ke 5 L5 = . . .

0 0
0 0

0 0

0 0

1 0

0 1

0 0
0 0

0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 0
0 1

AE

5L

16
25
12
25
16
25
12
25

12
25
9
25
12
25
9
25

16
25
12
25
16
25
12
25

12
0 0 0 0
25
9
25
0 0 0 0
12
0 0 0 0
25
9
0 0 0 0
25

1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0

0
0

0
1

El resultado de esta multiplicaci

on

0
0

0
AE
5

K =
5L
0
0

0
0
El resultado de sumar

0,378
0,096

AE
0

K=

0,128
L
0,096

0,250
0

3.4.

es:
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0

16
25
12
25
16
25
12
25

12
25
9
25
12
25
9
25

0
0
0
0
16
25
12
25
16
25
12
25

0
0
0
0
12
25
9
25
12
25
9
25

todas estas matrices es:

0,096
0
0 0,128 0,096 0,250
0
0,405
0 0,333 0,096 0,072
0
0

0
0,378 0,096 0,250
0 0,128
0,096

0,333 0,096
0,405
0
0
0,096 0,072

0,096 0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,072
0
0
0,096
0,405
0 0,333

0 0,128
0,096
0
0
0,378 0,096
0
0,096 0,072
0 0,333 0,096
0,405

Soluci
on Final

Una vez formada la matriz de rigidez se plantea el sistema de ecuaciones de rigidez total:

0,378
0,096

AE
0

L
0,128
0,096

0,250
0

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0
0

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128
0,096

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096
0,072

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0
0,333

0,250
0
0,128
0,096
0
0
0,378
0,096

0
0
0,096
0,072
0
0,333
0,096
0,405

u1
u2
u3
u4
u5
u6
u7
u8

R1x

R1y


0


0
=
P cos 15

P sin 15

R3 cos 45
R3 sin 45

Que equivale a:
Ku = R
Este sistema a
un no es invertible pues no hemos dicho nada de la vinculacion del problema.
Notar que la condici
on de apoyo fijo impone que u1 = u2 = 0. Reemplazando en el problema:

AE

0,378
0,096
0
0
0,128
0,096
0,250
0

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0
0

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128
0,096

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096
0,072

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0
0,333

0,250
0
0,128
0,096
0
0
0,378
0,096

0
0
0,096
0,072
0
0,333
0,096
0,405

0
0
u3
u4
u5
u6
u7
u8

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
R3 cos 45
R3 sin 45

Hay dos formas de tratar la restricci

on deslizante en el nodo 4, la primera es reconocer que
u7 = u8 si es que se ha de respetar la restriccion. Esto nos lleva a:

AE

0,378
0,096
0
0
0,128
0,096
0,250
0

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0
0

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128
0,096

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096
0,072

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0
0,333

0,250
0
0,128
0,096
0
0
0,378
0,096

0
0
0,096
0,072
0
0,333
0,096
0,405

0
0
u3
u4
u5
u6
u7
u7

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
R3 cos 45
R3 sin 45

Que se puede reescribir mediante:

AE

0,378
0,096
0
0
0,128
0,096
0,250
0

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0
0

R1x

R1y

0
... =
P cos 15

P sin 15

R3 cos 45
R3 sin 45

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128
0,096

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096
0,072

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0
0,333

0,250
0
0,128
0,096
0
0
0,378
0,096

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096
0,072

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0
0,333

(0,250 + 0)
(0 + 0)
(0,128 + 0,096)
(0,096 0,072)
(0 + 0)
(0 0,333)
(0,378 0,096)
(0,096 + 0,405)

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

0
0
0,096
0,072
0
0,333
0,096
0,405

u7 . . .

Que equivale a:

AE

0,378
0,096
0
0
0,128
0,096
0,250
0

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0
0

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128
0,096

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

La u
ltima ecuaci
on dice:

AE 
0
L

0,096 0,072


(0,096 + 0,405)

0,333

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

= R3 sin 45

Esta es una ecuaci

on para encontrar la reaccion R3 una vez que u es conocido.


(0,096 + 0,405)

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

R3 =

AE 
0
L sin 45

R3 =

AE
[0u1 + 0u2 + 0,096u3 0,072u4 + 0u5 0,333u6 + (0,096 + 0,405)u7 ]
L sin 45

0,096

0,072

0,333

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
R3 cos 45
R3 sin 45

Por mientras reemplazamos esto en la ecuacion de arriba

AE

0,378
0,096
0
0
0,128
0,096
0,250

... =

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072
0

0
0
0,378
0,096
0,250
0
0,128

0
0,333
0,096
0,405
0
0
0,096

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096
0

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405
0

(0,250 + 0)
(0 + 0)
(0,128 + 0,096)
(0,096 0,072)
(0 + 0)
(0 0,333)
(0,378 0,096)

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

= ...

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15


AE
[0u
+
0u
+
0,096u

0,072u
+
0u

0,333u
+
(0,096
+
0,405)u
]
cos 45
1
2
3
4
5
6
7
L sin 45

Notando que cos 45 / sin 45 = 1 y pasando todas las incognitas al lado izquierdo:

0,378
0,096

0,128

0,096

0,250

0,096
0,405
0
0,333
0,096
0,072

0
0
0,378
0,096
0,250
0

0
0,333
0,096
0,405
0
0

0,128
0,096
0,250
0
0,378
0,096

0,096
0,072
0
0
0,096
0,405

0,128 + 0,096

0,096 0,072

0,333

R1x

R1y

L
0
... =

AE
P
cos
15

P sin 15
0

(0,250 + 0)
(0 + 0)
(0,128 + 0,096)
(0,096 0,072)
(0 + 0)
(0 0,333)
(0,378 0,096) + . . .
+(0,096 + 0,405)

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

= ...

El sistema queda:

0,378
0,096
0,000
0,000
0,128
0,096
0,250

0,096
0,405
0,000
0,333
0,096
0,072
0,000

0,000
0,000
0,378
0,096
0,250
0,000
0,032

0,000
0,333
0,096
0,405
0,000
0,000
0,024

0,128
0,096
0,250
0,000
0,378
0,096
0,000

0,096
0,072
0,000
0,000
0,096
0,405
0,333

0,250
0,000
0,032
0,024
0,000
0,333
0,591

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

0
0
u3
u4
u5
u6
u7

AE

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
0

R1x
R1y
0
0
P cos 15
P sin 15
0

Podemos particionar el sistema de la siguiente manera:

0,378
0,096
0,000
0,000
0,128
0,096
0,250

0,096
0,405
0,000
0,333
0,096
0,072
0,000

0,000
0,000
0,378
0,096
0,250
0,000
0,032

0,000
0,333
0,096
0,405
0,000
0,000
0,024

0,128
0,096
0,250
0,000
0,378
0,096
0,000

0,096
0,072
0,000
0,000
0,096
0,405
0,333

0,250
0,000
0,032
0,024
0,000
0,333
0,591

L
=

AE

Notamos que el sistema inferior queda sencillamente:

0,000
0,000

0,128

0,096
0,250

0,000
0,333
0,096
0,072
0,000

0,378

 0,096
0

0 + 0,250

0,000
0,032

0,096
0,405
0,000
0,000
0,024

10

0,250
0,000
0,378
0,096
0,000

0,000
0,000
0,096
0,405
0,333

0,032
0,024
0,000
0,333
0,591

u3
u4

u5

u6
u7

= PL

AE

cos 15

sin 15
0

Resolviendo para los valores de u3 , u4 , u5 , u6 y u7 ,

u3
0,000
u4
0,000

u5 = P L 0,966
AE

u6
0,259
u7
0,000

La primera ecuaci
on nos da el valor de las reacciones:

0,378
0,096

0,096
0,405



0
0

 
0,000
+
0,000

0,000
0,333

0,128
0,096

0,096
0,072

0,250
0,000

u3
u4
u5
u6
u7




= R1x

R1y

Reemplazando la soluci
on:

R1x
R1y


=

0,000
0,000

0,000 0,128 0,096

0,333 0,096 0,072

0,250
0,000

PL
AE

0,000
0,000
0,966
0,259
0,000



PL
0,017
=
AE 0,724

Y la u
tlima reacci
on la obtenemos de la ecuacion que eliminamos en las etapas anteriores:

0
0

 u3
AE 
u4
0
0
0,096
0,072
0
0,333
0,309
R3 =

L sin 45
u5

u6
u7

0,000


AE 
0,000
0 0 0,096 0,072 0 0,333 0,309
=

L sin 45
0,966

0,259
0,000
PL
= 1,390
AE
Con esto concluye el an
alisis ya que hemos podido recuperar todas las variables de interes.
Sabemos los desplazamientos nodales, las fuerzas de reaccion, y podemos conocer la fuerza
que ejerce cada barra. Es necesario ahora ver la formulacion completa del MRD, metodos
para desarrollar las matrices de rigidez de los elementos en coordenadas globales.

4.

Formulaci
on general del MRD

Ahora formalizaremos la deducci

on de las ecuaciones del Metodo de Rigidez Directa.
En esta demostraci
on incorporaremos todas las posibles situaciones (o una gran parte) que
permite el an
alisis lineal de estructuras. Esta vez seguiremos el orden correcto de la deduccion:
(i) Cinem
atica, (ii) Acci
on-Deformacion, y (iii) Equilibrio.

11

4.1.

Cinem
atica

El problema comienza una vez que se ha establecido la discretizacion del problema en

sus elementos. Consideraremos que el problema tiene N nodos y B elementos. Definiremos
3 grados de libertad por nodo en el caso 2D (dos desplazamientos y un giro en el caso de
barras flexurales) y 6 en el 3D. Se ordenan los grados de libertad del problema en un vector
representado por la variable u llamado el vector de grados de libertad. La estructura de este
vector es como sigue (caso 2D):

Desplazamiento en x del nodo 1

u1
u2 Desplazamiento en y del nodo 1

u3 Giro en torno a z del nodo 1

u4 Desplazamiento en x del nodo 2

u5 Desplazamiento en y del nodo 2

u = u6 = Giro en torno a z del nodo 2

..

..

u2N 2 Desplazamiento en x del nodo N

u2N 1 Desplazamiento en y del nodo N

Giro en torno a z del nodo N
u2N
El caso 3D es identico salvo que cada nodo presenta 6 grados de libertad, primero los 3
desplazamiento seguido de los 3 giros posibles. Asociado a cada uno de estos grados de
libertad existe una fuerza nodal y un vector R que las reune. Estas son fuerzas aplicadas
directamente en cada nodo. El vector R tiene una estructura similar al vector u que vimos
anteriormente.

Componente x de una fuerza externa aplicada en el nodo 1

R1

R2 Componente y de una fuerza externa aplicada en el nodo 1

Momento o torque en torno a z aplicado en el nodo 1

R3

Componente x de una fuerza externa aplicada en el nodo 2

R4

R5 Componente y de una fuerza externa aplicada en el nodo 2

Momento o torque en torno a z aplicado en el nodo 2

R = R6 =

..

.
..

Componente x de una fuerza externa aplicada en el nodo N

R2N 2

R2N 1 Componente y de una fuerza externa aplicada en el nodo N

Momento o torque en torno a z aplicado en el nodo N

R2N
Consideraremos que tenemos B elementos y que cada elemento tiene un n
umero de GDL
internos o propios. En el caso de las barras del problema de la seccion anterior, estas tenan
4 GDL cada una. Existen elementos sencillos de 1-GDL hasta cubos o ladrillos de 20 nodos con
6 GDLs por nodo, es decir: 120s GDL en un solo elemento! En cualquier caso, denominamos
vi4 al vector que colecciona los GDL o desplazamientos del elemento i, el cual puede ser un
n
umero arbitrario que denotaremos qi , qi : el n
umero de GDLs del elemento i5 .
El paso de cinem
atica consiste en relacionar los grados de libertad globales u con los GDL
locales vi de cada elemento mediante una relacion lineal:
vi = Li u
Aqu se establece el primer supuesto: cinematica lineal o de deformaciones peque
nas. De no
ser as, las deformaciones del elemento seran una funcion no-lineal de los GDL globales del
problema y esto hara nuestro problema uno no-lineal. La solucion de este tipo de problemas
escapa el alcance de este curso (aunque los fundamentos de la solucion de tal problema sean
los mismos: el PTV).
4 El i

es un supra-ndice, no una operaci

on de potenciaci
on.
mismo modelo estructural puede estar compuesto de distintos elementos que, a su vez, tienen distinto
n
umero de GDLs
5 Un

12

La formaic
on de la matriz de transformacion cinematica Li del elemento i se hace por
inspecci
on, mirando que GDL locales del elemento se mueve cuando uno mueve en una
unidad el GDL j de la estrucura. Cada columna corresponde a un GDL global y cada fila a
uno local.
Si los GDL locales del elemento estan orientados seg
un los ejes globales, entonces la
matriz Li consiste de unos y ceros. En caso contrario esta matriz se encarga de realizar la
transformaci
on cinem
atica de un sistema a otro.
Notar que si hay 3N o 6N GDLs globales y el i-esimo elemento tiene qi GDLs locales,
entonces u es un vector de 3N 1 o 6N 1, vi es un vector de qi 1 y, por lo tanto, Li es
una matriz de qi 3N o qi 6N seg
un sea el caso.

4.2.

Acci
on-Deformaci
on

Este paso es independiente del paso anterior y consiste en establecer una relacion entre los
grados de libertad locales vi y las fuerzas internas locales si de cada elemento. Esta relacion
se supone lineal para este curso:
si = ke i vi
Donde si es el vector de esfuerzos internos del i-esimo elemento y ke i es la matriz de rigidez
elemental del mismo elemento. Los si se miden en la misma direccion que los vi , debido a
que esto facilita enormemente el c
alculo del trabajo de las fuerzas internar (trabajo interno)
que usaremos muy pronto.
Si el i-esimo elemento tiene qi GDLs, entonces si es un vector de qi 1, vi tambien es un
vector de qi 1 y la matriz ke i es de qi qi .
Si el elemento trae esfuerzos iniciales, por ejemplo, de pretension o de cargas distribudas
dentro del elemento, estos se incluyen en esta etapa mediante un vector de fuerzas iniciales
s0 i . De este modo:
si = ke i vi + s0 i
Adicionalmente, si el elemento posee deformaciones (no asociadas a fuerzas) iniciales debido
por ejemplo a mala fabricaci
on del elemento o cambios por temperatura, estas se incluyen
como una deformaci
on inicial v0 i en el elemento. Incluyendo ambas cosas:


si = ke i vi + v0 i + s0 i

4.3.

Equilibrio

Finalmente el equilibrio se asegura usando el PTV que dice Wint = Wext si el sistema
est
a en equilibrio. El operador se conoce como variaci
on y corresponde a medir el cambio
en una variable (el trabajo) al realizar un cambio de configuraci
on del sistema u. u es un
cambio virtual y arbitrario en los GDLs del sistema que respeta las condiciones de borde del
problema.
Ya vimos anteriormente que la expresion del trabajo externo es directamente el producto
interno entre el desplazamiento virtual u y las fuerzas nodales R: Wext = uT R.
Necesitamos calcular el trabajo interno Wint . Para esto podemos dividir el problema en
el trabajo de cada elemento Wint i y considerar el total como la suma de las partes.
X
Wint =
Wint i
i

El trabajo interno de un elemento es el trabajo que hacen sus esfuerzos si al sufrir un cambio
virtual en sus grados de libertad vi . Dado que estos dos estan alineados o tienen la misma
direcci
on esto corresponde a
T
Wint i = vi si
Notar que el desplazamiento virtual de los GDLs globales del sistema u produce necesariamente un cambio en los GDL locales vi de cada elemento ya que estos estan cinematicamente

13

vinculados. El cambio est

a dado por:
vi = Li u
Esto es as debido a que la relaci
on encontrada en el primer paso es lineal y el operador es
lineal, muy similar a la derivada. Reemplazando esto:

T
T
Wint i = Li u si = uT Li si
Ahora incorporamos
la relaci
on de accion-deformacion para el elemento i dada por si =


i
i
i
i
ke v + v0 + s0 .




Wint i = uT si = uT ke i vi + v0 i + s0 i
Volviendo a ocupar la relaci
on cinem
atica vi = Li u tenemos que
Wint i = uT si = uT Li

ke i Li u + v0 i + s0 i

Expandiendo:
Wint i = uT


h T
i
T
T
Li ke i Li u + Li ke i v0 i + Li s0 i

Sumamos para todos los elementos y para encontrar el trabajo total e igualamos esto a la
expresi
on del trabajo externo
h T

i
X
T
T
uT Li ke i Li u + Li ke i v0 i + Li s0 i = uT R
i

Los uT a cada de la ecuaci

on los podemos eliminar debido a que este vector es totalmente
arbitrario. Hacemos esto y reordenamos la ecuacion para quedar con:
!
i
Xh
X T
T
T
i i
i
Li ke i v0 i Li s0 i + R
L ke L u =
i

{z

Reconocemos, nuevamente, a K como la matriz de rigidez del problema, R es el vector de

T
cargas nodales, Li ke i v0 i es el efecto de las deformaciones iniciales (que se transforman a
T
cargas equivalentes) y Li s0 i es el efecto sobre la estructura de las cargas o tensiones iniciales
del i-esimo elemento.

4.4.

Incorporaci
on de condiciones de borde y soluci
on del sistema

Resumimos la ecuaci
on de rigidez en la ecuacion,

Ku = R
ahora contiene tanto las cargas nodales como los otros efectos posibles,
Donde R
i
Xh
T
T
=
R
Li ke i v0 i Li s0 i + R
i

Al imponer las condiciones de apoyo veremos que hay ciertos grados de libertad que sabemos,
a-priori, que su valor ser
a nulo o tendra un cierto valor fijo en el caso de desplazamientos de
apoyo. Es decir, podemos reordenar el vector u en


ul
u=
uf

14

Donde ul son los GDLs libres y uf son los GDL fijos en alg
un valor (normalmente cero).
El sistema queda particionado de la siguiente manera:


 

Kll Klf
ul
Rl
=
Kf l Kf f
uf
Rf
En esta ecuaci
on Rl es el vector de fuerzas externas que esta asociado a los GDL libres ul y
cuyo valor es conocido de antemano (no asi los GDLs libres). Rs es el vector de fuerzas de
reacci
on de apoyo asociadas a los GDLs fijos, estas fuerzas son incognitas mientras que los
GDLs son conocidos.
La soluci
on del problema procede de descomponer estas dos ecuaciones y solucionar para
las inc
ognitas: grados de libertad libres y reacciones.
Kll ul + Klf uf = Rl
Kf l ul + Kf f uf = Rf
De estas ecuaciones se resuelve el sistema,
Kll ul = Klf uf + Rl
Aqu los desplazamientos de apoyo uf se transforman en fuerzas equivalentes. De esta ecuaci
on se encuentran los GDLs libres ul y los reemplazamos en la segunda ecuacion para obtener
las fuerzas de reacci
on:
Rf = Kf l ul + Kf f uf
Finalmente, una vez terminado este analisis, recuperamos las fuerzas en los elementos (que
sirven posteriormente para dise
nar) mediante las relaciones de accion deformacion. Las fuerzas internas del elemento i ser
an:


si = ke i vi + v0 i + s0 i
Reemplazando los GDL,
 


ul
si = ke i Li
+ v0 i + s0 i
uf
Lo que concluye el an
alisis. Esta metodologa es completamente general dentro del analisis
lineal de estructuras. Lo que nos queda es ver algunos elementos tpicos usados en el analisis,
para enconetrar sus matrices ke i y algunos topicos adicionales de analisis.

15