KATEDRA ZA KONSTRUIRANJE I RAZVOJ PROIZVODA

Zavod za konstruiranje

ak. godina 2012/13.

PROJEKTNI ZADATAK
iz kolegija
Konstrukcijski elementi robota

Naslov:

HVATA ROBOTSKE RUKE

Zadatak zadali: Zoran Domitran, dipl.ing

Student: Marko Zajec

MB: 0035173346

Zagreb, 2012.

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Sadraj
1

Kinematika robotske ruke.....................................................3

1.1........................................................................ Ubrzanja oko zgloba C

1.2Ubrzanja oko zgloba B......................................................4

1.3Ubrzanja oko zgloba A......................................................5
1.4 Ukupna ubrzanja.............................................................6
2

Analiza hvataa robotske ruke..............................................7

2.1Sile koje dijeluju na izradak..............................................7

Sile i reakcije hvataa robotske ruke.....................................8

3.1Grafika metoda odreivanja sila u jednom kraku............9
3.2Odreivanje potrebnog tlaka u cilindru.........................10
3.3Ponovno odreivanje sila u jednom kraku.....................11

Provjera doputenih naprezanja..........................................12

4.1Savijanje kraka nosaa...................................................12
4.2Savijanje glavne poluge................................................13
4.3Optereenje svornjaka na odrez.....................................14
4.4Optereenje vijka M5 na odrez......................................16

Literatura............................................................................ 17

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

1. Kinematika robotske ruke

1.1. Ubrzanja oko zgloba C:

Slika 1. Ubrzanja oko zgloba C

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

1.2. Ubrzanja oko zgloba B:

Slika 2. Ubrzanja oko zgloba B

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

1.3. Ubrzanja oko zgloba A:

Slika 3. Ubrzanja oko zgloba A

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

1.4. Ukupna ubrzanja:

Slika 4. Ukupna ubrzanja hvataa

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

2. Analiza hvataa robotske ruke.

2.1

Sile koje djeluju na izradak

Zahtjevi:
Najvea masa izratka:

m 15,2 kg

Slika 5. Sile na izradak

Sila tea:

Centrifugalna sila:

Inercijska sila 1:

Inercijska sila 2:

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Rezultanta sila vertikalnih sila:

Ukupna rezultanta sila:

3. Sile i reakcije hvataa robotske ruke.

Hvata se sastoji od tri kraka, pa za potrebe prorauna, rezultanta sila se dijeli s 3.

Da bi prihvatili izradak, i osigurali od ispadanja mora vrijediti:

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Slika 6. Sile trenja na izradak

Rezultanta sila koja dijeluje na jedan dra.

Materijal hvataa: PA66 (60% Staklenih vlakna)
koeficijent trenja PA66.

vlana vrstoa.

Young-ov modul elastinosti.

Savojna dinamika izdrljivost.

Uvojna dinamika izdrljivost.

Normalna sila u drau

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

3.1. Grafika metoda odreivanja sila u jednom kraku .

Pomou geometrijske slike kraka hvataa, i poznate normalne sile dobivamo.

Slika 7. Minimalni iznosi sila koje djeluju u jednom kraku.

Iznosi izmjerenih sila.

Rezultanta sila koja se dijeli na .jedan dra.

Sila koja se mora ostvariti za prijenos na drau.

Normalna sila na jedan.dra

Sila koja dijeluje na kraoj poluzi.

Sila koja dijeluje na duoj poluzi.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

10

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Projekcija sile na duoj poluzi na os x.

Projekcija sile na duoj poluzi na os y.

3.2. Odreivanje potrebnog tlaka u cilindru.

Da bi se osigurao prihvat izratka moramo odrediti tlak fluida kojim e se ostvariti sila za prihvat.

Povrina klipa na kojoj djeluje fluid.

Sila koja se mora ostvariti tlakom fluida.

Tlak u cilindru.

Odabiremo tlak fluida

Na temelju odabranog tlaka, odreujemo vertikalnu silu klipa.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

11

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

3.3. Ponovno odreivanje sila u jednom kraku.

Pomou geometrijske slike kraka hvataa, i poznate vertikalne sile klipa dobivamo.

Slika 8. Iznosi sila koje djeluju u jednom kraku uslijed djelovanja tlaka p c = 2,4 bar.

Iznosi izmjerenih sila.

Rezultanta sila koja se dijeli na .jedan dra.
Sila koja se mora ostvariti za prijenos na drau.
Normalna sila na jedan.dra.
Sila koja dijeluje na kraoj poluzi.
Sila koja dijeluje na duoj poluzi.
Projekcija sile na duoj poluzi na os x.
Projekcija sile na duoj poluzi na os y.

4. Provjera doputenih naprezanja.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

12

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

4.1. Savijanje kraka hvataa.

Slika 9. Optereenje kraka silom.

Na jedan krak hvataa, djeluje sila M x koja optereuje krak hvataa na savijanje, te M y koja
optereuje krak hvataa na uvijanje ili torziju.

Da bi odredili zadovoljava li odabrani materijal uvjete optereenja, moramo nai reducirani

moment.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

13

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Kritini presjek kraka je kod uvrta za svornjak.

ZADOVOLJAVA !!

4.2. Savijanje glavne poluge.

Slika 10. Optereenje glavne poluge silom.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

14

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

ZADOVOLJAVA !!

4.3

Optereenje svornjaka na odrez.

Sila na svornjak.
Promjer svornjaka.
Debljina lima.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

15

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Sila na svornjak.
Broj rezova spoja.
Broj svornjaka.
Promjer svornjaka.
Debljina lima.

ZADOVOLJAVA !!
Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

16

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Sila na svornjak.
Broj rezova spoja.
Broj svornjaka.
Debljina lima.

ZADOVOLJAVA !!

4.4

Optereenje vijka M5 na odrez.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

17

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

Sila na vijak.
Povrina jezgre vijka M5.
Vanjski promjer vijka M5.
Najmanja nosiva duljina vijka.

5.
[1]

LITERATURA
Krautov strojarski prirunik, Sajema, Zagreb, 2009.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

18

M ar k o Zajec, 0 03 5 1 7 3 3 4 6
H v ata r o bo tsk e ruk e

[2]

Decker, K. H.: Elementi strojeva, Golden marketing-Tehnika knjiga Zagreb, 2006.

Fak ultet str o jar stv a i b r o d o gr ad n je

19