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Formulrio de Introduo ao Controlo

Elementos Base
Translao Massa

Rotao Axial

Engrenagens

Elementos de Circuito

Transformadas

Valor Inicial/Final
Sistemas 2 Ordem

Parte imaginria

[Subida (10%-90%)]
|

Estabilidade
Coeficientes do denominador de

positivos

Plos com parte real negativa

Estabilidade

Parte real = 0

Estvel

Root-Locus
|

Break in/away

Assmptotas

Linearizao
Equilbrio:

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Diagramas de Blocos

Notas (1 Teste)
Factorizao
Para que
, tem que existir
um integrador na malha directa.

Plos dominantes / Zeros e plos prximos

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Diagrama de Bode

Ganho
[
Fase

[
]

Fase mnima

Fase no mnima

] | |
| |
*

| |

Ganho

Fase

Fase

] | |
| |

Fase mnima

Fase no mnima

+
+
]

*
[

Ganho
Fase

| |

Ganho

| |

Fase

*
[

[
]

| |

*
[

Ganho
Fase

Ganho

+
]

*
*
[

+
]

| |
| |

+
+
]

Critrio Nyquist
Objectivo:

B
D

A Diag. Bode (
B
C simtrico de A (
D

Encontrar ponto de estabilidade crtica:


|
-|
- Inspeco do diag. Bode

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Projecto de Compensadores
Zero (

Plo (

- avana a fase
- aumenta o ganho

Plo + Zero (

- atrasa a fase
- diminui o ganho

Avano
Ganho

Fase

[
[
[

]
]
]

*
[
[
[

Atraso

| |
| |
| |

Ganho

[
[
[

]
]
]

Fase

*
[
[
[

]
]
]

| |
| |
| |

]
]
]

Caso geral:

Nota: limites acima para

COMPENSADOR DE AVANO DE FASE

COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE


PROCEDIMENTO:
Somar fase desejada o factor de segurana:

PROCEDIMENTO:

Somar ao aumento fase desejada o factor de segurana: Obter a frequncia desse ngulo;
Calcular o ganho para essa frequncia;
Obter atravs da expresso:

Utilizar o ganho para calcular o parmetro :


Zero do compensador 1 dcada Abaixo da

Escolher frequncia qual se pretende juntar fase;

frequncia de cruzamento desejada;

Calcular T a partir da expresso:


Usa-se para somar fase na zona da frequncia de corte. Ao somar
fase tambm se aumenta o ganho, alterando a frequncia de corte

Na frequncia de cruzamento desejada, a fase negativa introduzida pelo


compensador j pequena, embora no nula. Razo do FACTOR DE SEGURANA

Moldagem do Ganho
Relao

Objectivo

Funo Transferncia

Hiptese
| |

| |

| |

| |

Aproximao
| | |

|
|

FT (aproximada)

|
|

| |

| |

| |

Sistemas com atraso


|

Atraso

|
)

|
(

Critrio estabilidade:

|
)

( (

))

Notas (2 Teste)
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