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Elementos Base
Translao Massa
Rotao Axial
Engrenagens
Elementos de Circuito
Transformadas
Valor Inicial/Final
Sistemas 2 Ordem
Parte imaginria
[Subida (10%-90%)]
|
Estabilidade
Coeficientes do denominador de
positivos
Estabilidade
Parte real = 0
Estvel
Root-Locus
|
Break in/away
Assmptotas
Linearizao
Equilbrio:
Diagramas de Blocos
Notas (1 Teste)
Factorizao
Para que
, tem que existir
um integrador na malha directa.
Diagrama de Bode
Ganho
[
Fase
[
]
Fase mnima
Fase no mnima
] | |
| |
*
| |
Ganho
Fase
Fase
] | |
| |
Fase mnima
Fase no mnima
+
+
]
*
[
Ganho
Fase
| |
Ganho
| |
Fase
*
[
[
]
| |
*
[
Ganho
Fase
Ganho
+
]
*
*
[
+
]
| |
| |
+
+
]
Critrio Nyquist
Objectivo:
B
D
A Diag. Bode (
B
C simtrico de A (
D
Projecto de Compensadores
Zero (
Plo (
- avana a fase
- aumenta o ganho
Plo + Zero (
- atrasa a fase
- diminui o ganho
Avano
Ganho
Fase
[
[
[
]
]
]
*
[
[
[
Atraso
| |
| |
| |
Ganho
[
[
[
]
]
]
Fase
*
[
[
[
]
]
]
| |
| |
| |
]
]
]
Caso geral:
PROCEDIMENTO:
Somar ao aumento fase desejada o factor de segurana: Obter a frequncia desse ngulo;
Calcular o ganho para essa frequncia;
Obter atravs da expresso:
Moldagem do Ganho
Relao
Objectivo
Funo Transferncia
Hiptese
| |
| |
| |
| |
Aproximao
| | |
|
|
FT (aproximada)
|
|
| |
| |
| |
Atraso
|
)
|
(
Critrio estabilidade:
|
)
( (
))
Notas (2 Teste)
||
||