FUNDAMENTOS

DE CONTROL
INDUSTRIAL
PROFESOR: LUIS BERGH O.
2013 S1

09-06-2013

TEMAS A TRATAR.

SINTONA PID.
El objetivo de los controladores es mantener una
variable en un setpoint deseado.
Controlan ms del 95% de los procesos
industriales.
Controlan en base a la diferencia del valor de la
variable respecto a su setpoint (error).
Considerando tres parmetros:

LAZO DE CONTROL PID.

POR QU SINTONIZAR UN
CONTROLADOR?

Se debe determinar los valores de los parmetros

del controlador de manera que en base a esos
parmetros la salida del lazo de control
(ganancia del controlador) sea la adecuada para
lograr alcanzar el setpoint deseado.

Si el controlador es demasiado agresivo, puede

provocar inestabilidad y oscilacin del sistema.
Si es muy poco agresivo puede que el tiempo que
se demore el proceso en alcanzar el setpoint sea
demasiado en comparacin con la constante de
tiempo del sistema.

AJUSTE EMPRICO DE
CONTROLADORES
Se necesitan mediciones obtenidas en la planta
real.
Existen mtodos ms modernos basados en
modelos matemticos (muchas veces
complejos).
Los mtodos clsicos de ajuste emprico:

Mtodo de oscilacin Ziegler-Nichols.

Mtodo de la curva de reaccin Ziegler-Nichols.
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen y Coon.
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MTODO DE OSCILACIN Z-N

1.
2.
3.

Procedimiento:
Aplicar ganancia proporcional muy pequea (Kp,
lazo cerrado).
Aumentar Kp hasta lograr oscilacin del sistema.
Registrar Kp critica (Kc), periodo de oscilacin (Pc)
de la salida del controlador.

MTODO DE OSCILACIN Z-N

Finalmente ajustar de acuerdo a:

OBTENCIN DE LA CURVA DE
REACCIN.
Para realizar el ajuste por el mtodo de curva de
reaccin Z-N o C-C primero se debe obtener
dicha curva. (Primer orden ms retardo por
transporte).
Procedimiento:
1. Controlar la planta en lazo abierto y llevarla a
un punto de operacin normal manipulando
u(t). Registrar el valor de la salida del sistema,
Y(t) = Y0 , y el valor de u(t)= u0
2. En un instante inicial t0 realizar un cambio
escaln en la entrada de u0 a u (10 a 20%)
3. Trazar la tangente de mxima pendiente (TMP)

OBTENCIN DE LA CURVA DE
REACCIN.

1.
2.
3.

4.

P
H
t
Calcular los parmetros del modelo de
acuerdo a:

10

MTODO DE CURVA DE REACCIN

Z-N
Finalmente ajustar de acuerdo a:

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MTODO DE CURVA DE REACCIN

C-C
Finalmente ajustar de acuerdo a:

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CRITERIOS INTEGRALES
ndices de desempeo basadas en la seal del error.

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CRITERIOS INTEGRALES

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Planta estable en lazo

abierto oscilacion zn
Oscilacion lineal

Subamortiguado.,,,
muy agresivo
Oscilacion costoso
peligroso.

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