CAPITULO 4

UNA VEZ QUE EL DISEÑO DEL MECANISMO PROVISIONAL HA SIDO SINTETIZADA,

ENTONCES DEBE SER ANALIZADO. UN EL OBJETIVO PRINCIPAL DE ANÁLISIS CINEMÁTICO
ES DETERMINAR LAS ACELERACIONES DE TODO EL MOVIMIENTO PIEZAS EN EL
MONTAJE. LAS FUERZAS DINÁMICAS SON PROPORCIONALES A LA ACELERACIÓN, DE LA
DE NEWTON SEGUNDA LEY. TENEMOS QUE SABER LAS FUERZAS DINÁMICAS PARA EL
CÁLCULO DE LAS TENSIONES EN EL COMPONENTES. EL INGENIERO DE DISEÑO DEBE
ASEGURAR QUE EL MECANISMO PROPUESTO O DE LA MÁQUINA NO FALLARÁ EN LAS
CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO. ASÍ, LAS TENSIONES EN LOS MATERIALES DEBEN
MANTENERSE MUY POR DEBAJO DE LOS NIVELES PERMITIDOS. PARA CALCULAR LAS
TENSIONES, NECESITAMOS SABER LA ESTÁTICA Y LAS FUERZAS DINÁMICAS EN LAS
PARTES. PARA CALCULAR LAS FUERZAS DINÁMICAS, LO QUE NECESITAMOS SABER LAS
ACELERACIONES.

PARA EL CÁLCULO DE LAS ACELERACIONES, PRIMERO TENEMOS QUE ENCONTRAR LA

POSICIÓN DE TODOS LOS VÍNCULOS O ELEMENTOS EN EL MECANISMO POR CADA
INCREMENTO DE MOVIMIENTO DE ENTRADA Y, A CONTINUACIÓN, DIFERENCIAR LAS
ECUACIONES DE POSICIÓN EN FUNCIÓN DEL TIEMPO PARA ENCONTRAR LAS
VELOCIDADES, Y LUEGO DIFERENCIAR DE NUEVO PARA OBTENER LAS EXPRESIONES DE
LA ACELERACIÓN. POR EJEMPLO, EN UN SIMPLE FOURBAR GRASHOF VINCULACIÓN, ES
PROBABLE QUE DESEA CALCULAR LAS POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES
DE LOS ENLACES DE SALIDA (ACOPLADOR Y EL ROCKERO) PARA TAL VEZ CADA DOS
GRADOS (180 PUESTOS) MANIVELA DE ENTRADA DE POSICIÓN PARA UNA REVOLUCIÓN
DE LA MANIVELA.

ES INTERESANTE SEÑALAR QUE EL ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE LOS

VÍNCULOS ES REALMENTE TRIVIAL EL EJERCICIO, MIENTRAS QUE EL ENFOQUE
ALGEBRAICO PARA EL ANÁLISIS DE LA POSICIÓN ES MUCHO MÁS COMPLICADO.
SI USTED PUEDE SEÑALAR A LA VINCULACIÓN CON LA ESCALA, QUE LUEGO HAN
RESUELTO EL PROBLEMA DE ANÁLISIS DE LA POSICIÓN GRÁFICAMENTE. SÓLO QUEDA
EL ENLACE PARA MEDIR LOS ÁNGULOS EN LA ESCALA DE DIBUJO PARA
TRANSPORTADOR DE PRECISIÓN. SIN EMBARGO, LO CONTRARIO ES CIERTO PARA LA
VELOCIDAD Y, SOBRE TODO PARA EL ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN.
SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA ESTOS SON MENOS COMPLICADOS PARA OBTENER LO
QUE ES EL ANÁLISIS SOLUCIÓN DE POSICIÓN. SIN EMBARGO, LA VELOCIDAD DE
ACELERACIÓN GRÁFICA Y EL ANÁLISIS SE VUELVE BASTANTE COMPLEJA Y DIFÍCIL. POR
OTRA PARTE, LOS DIAGRAMAS VECTORIALES GRÁFICA DEBE SER REHECHO DE NOVO,
(QUE SIGNIFICA, LITERALMENTE, DE NUEVO) PARA CADA UNA DE LAS POSICIONES DE
VINCULACIÓN DE INTERÉS. ESTA ES UNA MUY EJERCICIO TEDIOSO Y ERA EL ÚNICO
MÉTODO PRÁCTICO DISPONIBLE EN LOS DÍAS BC (ANTES DE ORDENADOR), NO HACE
TANTO TIEMPO. LA PROLIFERACIÓN DE MICROCOMPUTADORAS DE BAJO COSTO EN LOS
ÚLTIMOS AÑO REALMENTE HA REVOLUCIONADO LA PRÁCTICA DE LA INGENIERÍA. COMO
INGENIERO DE POSGRADO, SE LE NUNCA ESTARÁ LEJOS DE UN EQUIPO DE SUFICIENTE
PODER PARA RESOLVER ESTE TIPO DE PROBLEMA Y INCLUSO PUEDE TENER UNO EN TU
BOLSILLO. ASÍ, EN ESTE TEXTO SE HARÁ HINCAPIÉ EN LAS SOLUCIONES ANALÍTICAS
QUE SE PUEDEN RESOLVER FÁCILMENTE CON UNA MICROCOMPUTADORA. LOS
PROGRAMAS DE ORDENADOR, SIEMPRE CON ESTE TEXTO, UTILIZAR LAS MISMAS
TÉCNICAS DE ANÁLISIS DERIVADOS, EN EL TEXTO.

SISTEMAS DE COORDENADAS

SISTEMAS DE COORDENADAS Y MARCOS DE REFERENCIA EXISTENTES PARA EL PLACER

Y LA COMODIDAD DE LA INGENIERO QUE LOS DEFINE. EN LOS PRÓXIMOS CAPÍTULOS
QUE LIBREMENTE SE ADORNAN NUESTROS SISTEMAS CON VARIOS SISTEMAS DE
COORDENADAS COMO CREAMOS CONVENIENTE, PARA AYUDAR A COMPRENDER Y
RESOLVER EL PROBLEMA. VAMOS A DESIGNAR UNO DE ELLOS COMO EL MUNDIAL O
ABSOLUTO EL SISTEMA DE COORDENADAS, Y EL OTROS SERÁN SISTEMAS DE
COORDENADAS LOCALES EN EL MARCO GLOBAL. EL SISTEMA MUNDIAL SE TOMA A
MENUDO SE ADJUNTARÁ A LA MADRE TIERRA, AUNQUE PODRÍA SER TAMBIÉN ADJUNTA
A LA OTRO PLANO DE TIERRA, COMO EL MARCO DE UN AUTOMÓVIL. SI NUESTRO
OBJETIVO ES ANALIZAR LA EL MOVIMIENTO DE UNA HOJA DE LIMPIAPARABRISAS, QUE
NO PUEDE CUIDAR DE INCLUIR EL MOVIMIENTO GLOBAL DE LA AUTOMÓVIL EN EL
ANÁLISIS. EN ESTE CASO, EL SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL EN EL COCHE
SERÍA ÚTIL, Y QUE CONSIDERAMOS QUE ES UN ABSOLUTO SISTEMA DE COORDENADAS.
INCLUSO SI QUE UTILIZAMOS LA TIERRA COMO UN SISTEMA DE REFERENCIA ABSOLUTO,
DEBEMOS DARNOS CUENTA DE QUE NO ES ESTACIONARIA O BIEN, Y COMO TAL NO ES
MUY ÚTIL COMO MARCO DE REFERENCIA PARA UNA SONDA ESPACIAL. A PESAR DE QUE
HABLARÁ DE LAS POSICIONES ABSOLUTAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES, TENGA
EN CUENTA QUE EN ÚLTIMA INSTANCIA, HASTA QUE DESCUBRAMOS ALGÚN PUNTO FIJO
EN EL UNIVERSO, TODOS LOS MOVIMIENTOS SON MUY RELATIVOS.

EL PLAZO DE INERCIA MARCO DE REFERENCIA SE UTILIZA PARA DENOTAR UN SISTEMA

QUE EN SÍ NO TIENE ACELERACIÓN. TODOS LOS ÁNGULOS EN ESTE TEXTO SE MEDIRÁ
DE ACUERDO A LA REGLA DE LA MANO.
DESPLAZAMIENTO

DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO ES EL CAMBIO EN SU POSICIÓN Y SE PUEDE DEFINIR

COMO LA STRAIGHTLINE DISTANCIA ENTRE INICIAL Y FINAL POSICIÓN DE UN PUNTO QUE
HA PASADO DE REMISIÓN MARCO. NOTA QUE DESPLAZAMIENTO NO NECESARIAMENTE
LA MISMA QUE LA LONGITUD DEL CAMINO QUE PUEDA TENER EL PUNTO VIAJÓ A LLEGAR
DESDE SU POSICIÓN INICIAL A LA FINAL. MUESTRA UN PUNTO EN DOS POSICIONES, A Y
B. LA LÍNEA CURVA REPRESENTA EL CAMINO POR EL QUE EL PUNTO RECORRIDO. LA
POSICIÓN RBA VECTOR DEFINE EL DESPLAZAMIENTO DE LA LETRA B CON RESPECTO A
POINTÃ. FIGURA 4-2B DEFINE ESTE MAYOR RIGOR MÁS Y CON RESPECTO A UN XY
MARCO DE REFERENCIA. LA R NOTACIÓN SE USA PARA DENOTAR UN VECTOR DE
POSICIÓN. LOS VECTORES RA Y RB DEFINE, RESPECTIVAMENTE, LAS POSICIONES
ABSOLUTAS DE LOS PUNTOS A Y B CON RESPECTO CON ESTE MARCO DE REFERENCIA
MUNDIAL XY.

CIRCUITOS Y RAMAS EN LOS VÍNCULOS

EN LA SECCIÓN 4.5 SE OBSERVÓ QUE LA POSICIÓN DE VINCULACIÓN FOURBAR

PROBLEMA TIENE DOS SOLUCIONES QUE CORRESPONDEN A LOS DOS CIRCUITOS DE LA
VINCULACIÓN. EN ESTA SECCIÓN SE EXPLORAN LOS TEMAS DE LOS CIRCUITOS Y LAS
RAMAS EN LOS VÍNCULOS CON MÁS DETALLE.

CHASE Y ALEGRÍA [2] DEFINE UN CIRCUITO EN UN ENLACE COMO "TODAS LAS POSIBLES
ORIENTACIONES DE LA VÍNCULOS QUE SE PUEDEN REALIZAR SIN NECESIDAD DE
DESCONECTAR CUALQUIERA DE LAS ARTICULACIONES "Y UNA RAMA COMO" UN
SERIE CONTINUA DE LAS POSICIONES DEL MECANISMO EN UN CIRCUITO ENTRE DOS
CONFIGURACIONES FIJAS

.... LAS CONFIGURACIONES FIJAS DIVIDIR UN CIRCUITO EN UNA SERIE DE RAMAS. "
LA VINCULACIÓN PUEDE TENER UNO O MÁS CIRCUITOS CADA UNO DE LOS CUALES
PUEDE CONTENER UNA O MÁS RAMAS.
EL NÚMERO DE CIRCUITOS SE CORRESPONDE CON EL NÚMERO DE SOLUCIONES
POSIBLES A PARTIR DE LA LAS ECUACIONES DE POSICIÓN PARA LA VINCULACIÓN.
NEWTON-RAPHSON SOLUCIÓN MÉTODO

LOS MÉTODOS DE SOLUCIÓN PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN MOSTRADA HASTA AHORA

EN ESTE CAPÍTULO SON TODAS DE "CERRADO FORMA ", LO QUE SIGNIFICA QUE
OFRECEN LA SOLUCIÓN CON UN ENFOQUE DIRECTO, NONITERATIVE. * EN ALGUNAS
SITUACIONES, ESPECIALMENTE CON LOS MECANISMOS DE MULTILOOP, UNA SOLUCIÓN
EN FORMA CERRADA NO PUEDE SER ALCANZABLE. LUEGO, UN ENFOQUE ALTERNATIVO
QUE SE NECESITA, Y EL MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON (ALGUNAS VECES LLAMADOS
EL MÉTODO DE NEWTON), ESTABLECE QUE PUEDE RESOLVER CONJUNTOS DE
SIMULTÁNEA ECUACIONES NO LINEALES. CUALQUIER MÉTODO DE SOLUCIÓN ITERATIVA
REQUIERE QUE UNO O MÁS DE ADIVINAR LOS VALORES SE PROPORCIONAN PARA
INICIAR EL CÁLCULO. A CONTINUACIÓN, UTILIZA LA SUPOSICIÓN DE VALORES PARA
OBTENER UNA NUEVA SOLUCIÓN QUE PUEDE ESTAR MÁS CERCA DE LA CORRECTA.
ESTE PROCESO SE REPITE HASTA QUE CONVERGE A UNA SOLUCIÓN LO
SUFICIENTEMENTE CERCA PARA EL CORRECTO PARA FINES PRÁCTICOS. SIN EMBARGO,
HAY NINGUNA GARANTÍA DE QUE UN MÉTODO ITERATIVO CONVERGERÁ EN ABSOLUTO.
SE PUEDE DIFERIR, TENIENDO EN SUCESIVAS NUEVAS SOLUCIONES DE LA CORRECTA,
ESPECIALMENTE SI LA CONJETURA INICIAL NO ES LO SUFICIENTEMENTE
CERCA DE LA SOLUCIÓN REAL.

LA ECUACIÓN SOLUCIONADORES

ALGUNOS PAQUETES DE SOFTWARE COMERCIALMENTE DISPONIBLES RESOLVER

ECUACIONES INCLUYEN LA CAPACIDAD DE HACER UNA SOLUCIÓN DE NEWTON-
RAPHSON ITERATIVO EN SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES SIMULTÁNEAS.
TKSOLVER * Y MATHCAAT SON ALGUNOS EJEMPLOS. TKSOLVER INVOCA
AUTOMÁTICAMENTE SU NEWTON - SOLVER RAPHSON CUANDO NO PUEDE RESOLVER
DIRECTAMENTE EL CONJUNTO DE LA ECUACIÓN PRESENTADA, SIEMPRE QUE
SUFICIENTE SUPONER LOS VALORES HAN SIDO SUMINISTRADOS POR LAS INCÓGNITAS.
ESTAS HERRAMIENTAS EQUATION SOLVER SON MUY CONVENIENTE EN QUE EL
USUARIO SÓLO NECESITA FUENTE DE LAS ECUACIONES PARA EL SISTEMA EN EL
"CRUDA" LA FORMA COMO 4.4LA ECUACIÓN. NO ES NECESARIO DISPONER DE ELLOS EN
EL DE NEWTON - RAPHSON ALGORITMO COMO SE MUESTRA EN LA SECCIÓN ANTERIOR.
A FALTA DE ESTA ECUACIÓN COMERCIAL DE SOLVER, USTED TENDRÁ QUE ESCRIBIR SU
PROPIO CÓDIGO DE COMPUTADORA PARA PROGRAMAR LA SOLUCIÓN A MEDIDA QUE
DESCRITO ANTERIORMENTE. LA REFERENCIA [5] ES UNA AYUDA ÚTIL EN ESTE SENTIDO.
EL CD-ROM INCLUIDO CON ESTE TEXTO CONTIENE LOS ARCHIVOS DE EJEMPLO
TKSOLVER PARA LA SOLUCIÓN DE ESTA POSICIÓN FOURBAR PROBLEMA, ASÍ COMO LOS
DEMÁS.
CAPITULO 6

DEFINICIÓN DE LA VELOCIDAD

SE DEFINE COMO LA TASA DE CAMBIO DE POSICIÓN CON RESPECTO AL TIEMPO. LA

POSICIÓN (R) ES UNA CANTIDAD VECTORIAL Y TAMBIÉN LO ES LA VELOCIDAD. LA
VELOCIDAD PUEDE SER ANGULARES O DE LÍNEA. LA VELOCIDAD ANGULAR SE DENOTA
COMO W Y LA VELOCIDAD LINEAL COMO V.

ESTADO DE KENNEDY

CUALQUIER TRES CUERPOS EN MOVIMIENTO PLANO TENDRÁ EXACTAMENTE TRES

CENTROS INSTANTÁNEOS, Y SE ACUESTA

EN LA MISMA LÍNEA RECTA.

LA PRIMERA PARTE DE ESTA REGLA ES SÓLO UNA REAFIRMACIÓN DE 6.8B ECUACIÓN

PARA N = 3. ES LA SEGUNDA CLÁUSULA EN ESTA REGLA QUE SEA MÁS ÚTIL. TENGA EN
CUENTA QUE ESTA NORMA NO EXIGE QUE LA TRES ÓRGANOS DE ESTAR CONECTADO
DE ALGUNA MANERA. PODEMOS USAR ESTA REGLA, EN RELACIÓN CON EL LINEAL
GRÁFICO, PARA ENCONTRAR EL LCS QUE AÚN NO SON EVIDENTES DE LA INSPECCIÓN.

MUESTRA LA CONSTRUCCIÓN NECESARIA PARA ENCONTRAR EL CENTRO INSTANTÁNEA

11,3. FIGURA 6-5C MUESTRA LA CONSTRUCCIÓN NECESARIAS PARA ENCONTRAR H
CENTRO INSTANTÁNEO, 4 'EN EL EJEMPLO SIGUIENTE SE DESCRIBE EL PROCEDIMIENTO
EN DETALLE.

A "LINKLESS" VINCULACIÓN

UN EJEMPLO COMÚN DE UN MECANISMO HECHO DE CENTRODES SE MUESTRA EN LA TÚ

PROBABLEMENTE HAN SACUDIDO EN BOSTON O HITCHCOCK MECEDORA Y LA
EXPERIENCIA CALMANTES PROPUESTAS DE RESOLUCIÓN QUE OFRECE A SU CUERPO.
ES POSIBLE QUE TAMBIÉN SE MECÍA EN UNA MECEDORA PLATFONN COMO SE MUESTRA
EN LA FIGURA 6-16B Y ADVIRTIÓ QUE SU MOVIMIENTO NO SE SENTÍA TAN RELAJANTE.
HAY BUENAS RAZONES CINEMÁTICA DE LA DIFERENCIA. EL ROCKERO TIENE UNA
PLATAFORMA FIJA PIN CONJUNTA ENTRE EL ASIENTO Y LA BASE (PISO). ASÍ, TODAS LAS
PARTES DE SU CUERPO SON DE PURO DE ROTACIÓN A LO LARGO DE LOS ARCOS
CONCÉNTRICOS. USTED ESTÁ EN EFECTO A CABALLO EN LA MECEDORA DE UN
VÍNCULO.
EL ROCKERO BOSTON TIENE UNA FORMA (CURVA) DE BASE, O "CORREDORES", QUE SE
ENROLLA EN CONTRA DE LA SUELO. ARCOS ESTOS CORREDORES NO SUELEN
CIRCULAR. ELLOS TIENEN UNA MAYOR CURVA DE CONTORNO DE ORDEN.

ELLOS SON, DE HECHO, CENTRODES MOVIMIENTO. EL SUELO ES EL CENTRODE FIJO.

CUANDO UNO SE REVIERTE CONTRA EL OTRO, EL PRESIDENTE Y SU EXPERIENCIA EN EL
MOVIMIENTO DE LOS OCUPANTES ACOPLADOR CURVA.
CADA PARTE DE TU CUERPO VIAJA A LO LARGO DE DIFERENTES SEXTA CURVA PARA
ENGANCHE QUE PROPORCIONA ACELERACIONES Y VELOCIDADES SUAVE Y SE SIENTE
MEJOR QUE LA MÁS CRUDA DE SEGUNDO ORDEN (CIRCULAR) EL MOVIMIENTO DE LA
MECEDORA DE LA PLATAFORMA.

VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

CUANDO HAY UN DESLIZAMIENTO CONJUNTA ENTRE DOS ENLACES Y NINGUNO DE

ELLOS ES EL ENLACE DE SUELO, EL ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD ES MÁS COMPLICADO.
FIGURA 6-18 MUESTRA UNA INVERSIÓN DE LA FOURBAR DESLIZANTE DE MANIVELA
MECANISMO EN EL QUE LA JUNTA DESLIZANTE ES FLOTANTE, ES DECIR, NO A TIERRA.
PARA RESOLVER PARA LA VELOCIDAD EN LA A JUNTA DESLIZANTE, TENEMOS QUE
RECONOCER QUE HAY MÁS DE UN PUNTO A EN ESA ARTICULACIÓN. HAY UN PUNTO A
COMO PARTE DEL ENLACE 2 (AZ), UN PUNTO A COMO OFLINK PARTE 3
(A3), Y UN PUNTO A COMO PARTE DEL ENLACE 4 (A4). ESTA ES UNA SITUACIÓN CASE2 EN
EL QUE TENEMOS EN LO MENOS DOS PUNTOS QUE PERTENECEN A DIFERENTES
ENLACES, PERO OCUPANDO EL MISMO LUGAR EN UN MOMENTO DADO
INSTANTE. ASÍ, LA ECUACIÓN DE VELOCIDAD RELATIVA DE 6,6 (P. 243) SE APLICARÁN.
PODEMOS POR LO GENERAL RESOLVER PARA LA VELOCIDAD DE AL MENOS UNO DE
ESTOS PUNTOS DIRECTAMENTE DE LA INFORMACIÓN DE ENTRADA CONOCIDA
UTILIZANDO LA ECUACIÓN 6.7 (P. 244). Y LA ECUACIÓN 6.6 SON TODO LO QUE SE
NECESITAN PARA RESOLVER TODO LO DEMÁS. EN ESTE ENLACE EJEMPLO 2 ES EL
CONDUCTOR, Y 8Z Y OOZ SE DAN PARA EL "CUADRO CONGELADO" POSICIÓN INDICADA.
DESEAMOS RESOLVER PARA 004, LA VELOCIDAD ANGULAR DE LA BARRA 4, Y TAMBIÉN
PARA LA VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO EN EL CONJUNTO DE LA ETIQUETA A.
CAPITULO 7

ANÁLISIS DE ACELERACIÓN GRÁFICA

LAS OBSERVACIONES HECHAS EN RELACIÓN CON GRÁFICO VELOCIDAD ANÁLISIS DE LA

SECCIÓN 6.2 (P. 244) SE APLICAN TAMBIÉN AL ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN GRÁFICA.
HISTÓRICAMENTE, MÉTODOS GRÁFICOS FUERON LOS ÚNICOS MANERA PRÁCTICA DE
RESOLVER ESTOS ANÁLISIS DE PROBLEMAS DE ACELERACIÓN. CON ALGO DE
PRÁCTICA, Y CON PROPER HERRAMIENTAS TALES COMO LA REDACCIÓN O MAQUINA
CAD PAQUETE, SE PUEDE CON BASTANTE RAPIDEZ PARA RESOLVER LAS
ACELERACIONES DE LOS PUNTOS CONCRETOS DE UN MECANISMO DE ENTRADA DE
CUALQUIER SITIO POR SORTEO DIAGRAMAS VECTORIALES. NO OBSTANTE, SI
ACELERACIONES PARA MUCHAS POSICIONES DEL MECANISMO SE QUE SE
ENCUENTRAN, CADA NUEVA POSICIÓN REQUIERE DE UN COMPLETAMENTE NUEVO SET
DE VECTOR DIAGRAMAS SER DIBUJADOS.
MUY POCO DE LA LABOR REALIZADA PARA RESOLVER LA POSICIÓN EN ACELERACIONES
1 SE TRASLADA A SITIO
2, ETC. ESTE ES UN PROCESO AÚN MÁS TEDIOSO QUE GRÁFICOS QUE POR VELOCIDAD
DE ANÁLISIS PORQUE HAY MÁS COMPONENTES A DIBUJAR.EL SLIDER INVERTIDO

FOURBAR-CRANK

LAS ECUACIONES DE LA POSICIÓN DE LA BARRA INVERTIDA FOURBAR-MANIVELA SE

OBTUVIERON EN LA SECCIÓN 4,7 (P. 159). EL VÍNCULO SE MUESTRA EN LAS FIGURAS 4-
10 (P. 162) Y 6.22 (P. 277) Y SE MUESTRA DE NUEVO EN LA FIGURA 7-8 BIS EN EL QUE
TAMBIÉN SE MUESTRA UNA ACELERACIÓN ANGULAR DE ENTRADA A2 APLICADO A LA
BARRA 2. ESTA A2 PUEDE VARIAR CON EL TIEMPO. LAS ECUACIONES DE VECTORES
BUCLE 4.14 (P. 311) SON
VÁLIDA PARA ESTA CONEXIÓN TAMBIÉN.

JERK

NO, TÚ NO! LA DERIVADA DE LA ACELERACIÓN SE LLAMA TIRÓN, EL PULSO, O UN

CHOQUE. EL NOMBRE ES APROPIADO, YA QUE EVOCA LA IMAGEN ADECUADA DE ESTE
FENÓMENO. JERK ES LA TASA DE EL CAMBIO DE LA ACELERACIÓN. LA FUERZA ES
PROPORCIONAL A LA ACELERACIÓN. LA RÁPIDA EVOLUCIÓN DE LA ACELERACIÓN
SIGNIFICA UNA FUERZA QUE CAMBIA RÁPIDAMENTE. DE FUERZAS DE CAMBIO TIENDEN A
"TIRÓN" EL OBJETO DE SOBRE! USTED PROBABLEMENTE HA EXPERIMENTADO ESTE
FENÓMENO CUANDO VIAJABA EN UN AUTOMÓVIL. SI EL CONDUCTOR SE INCLINA A
"LIEBRE", COMIENZA Y SE ACELERA CON VIOLENCIA FUERA DE LA EL SEMÁFORO, USTED
SUFRE DE GRAN TIRÓN PORQUE SU ACELERACIÓN VA DE CERO A UN VALOR GRANDE
DE REPENTE. PERO, CUANDO JEEVES, EL CHOFER, ESTÁ CONDUCIENDO EL ROLLS, QUE
SIEMPRE TRATA DE REDUCIR AL MÍNIMO TIRÓN AL ACELERAR SUAVEMENTE Y SIN
PROBLEMAS, POR LO QUE LA SEÑORA ES TOTALMENTE CONSCIENTE DE LOS CAMBIOS.