CLP

CLP Histrico
Surgido em 1968 na Diviso de Hidramticos da GM;

Substituio aos Painis de Rels;
Nomenclatura: CP, PLC e CLP.
Automao Industrial - Marcos Lima
CLP Controlador Lgico Programvel

ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um
equipamento eletrnico digital com hardware e software
compatveis com aplicaes industriais.
NEMA (National Electrical Manufacturers Association),
um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria

programvel para armazenar internamente instrues e
para implementar funes especficas, tais como lgica,
seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica,
controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas,
vrios tipos de mquinas ou processos.

Caractersticas atuais:
Menor Ocupao de espao;

Menor potncia eltrica requerida; Reutilizao;
Maior confiabilidade;
Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de
aplicaes;
Nmero de condutores usados para interligar os
sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de
propiciar a distribuio da inteligncia por todo o
processo.

Caractersticas atuais:
Permite a interface atravs de rede de comunicao com

outros CLPs e microcomputadores;
Menor tempo de projeto do sistema.
Capacidade de operao em ambiente industrial.
Hardware e/ou dispositivo de fcil controle e rpida
programao ou reprogramao, com a mnima
interrupo da produo.
Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY

Tipos de PLC:
Fixo:
Prov o sistema de alimentao, as entradas e sadas, e o
processador em uma nica unidade.
Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY

Tipos de PLC:
Modular:
Prov cada funcionalidade em mdulos separados.
ESCOLHA DA CPU
ESCOLHA DA CPU
*At 960 E/S locais

*At 64K palavras
*0,9 ms/K
PROCESSADOR - CHAVE
Posio PROG: habilita o processador a ser programado, para

qualquer execuo e impede que passe para RUN
remotamente;
Posio REMPROG: permite que o processador seja

programado e que passe para RUN remotamente (LED RUN
apagado);
Posio RUN: inicia a execuo do cdigo na memria,

impede que o processador seja programado remotamente e
no permite download;
Posio REMRUN: o programa continua em execuo e

permite que o processador seja programado .
ESCOLHA DOS MDULOS
10
ESCOLHA DOS MDULOS
Fonte
Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5 Slot 6

11
INTERLIGAO DE MDULO
Exemplos de Entradas:
a) Botoeira;
b) Pressostato;
c) Termostato;
d) Chave de Nvel;
e) Chave de Fluxo;
f) Fim de Curso;
g) Status de Motor;
h) Etc.
24 Vdc
I:1/0
12
INTERLIGAO DE MDULO
24 Vdc
I:1/0
13
INTERLIGAO DE MDULO
24 Vdc
O:2/0
14
INTERLIGAO DE MDULO
24 Vdc
O:2/0
15
INTERLIGAO DE MDULO
CJC
TE
CJC
I:3.0
16
INTERLIGAO DE MDULO
I:4.0
O:4.0
17
CICLO DE OPERAO DO CONTROLADOR
1-Input scan
2-Program scan
3-Output scan
18
Linguagem de Programao
Programao de CLP conforme norma IEC 61131-3:

Linguagens Grficas
Diagramas de Funes Seqenciais (Sequential Function
Chart SFC);
Diagrama de Blocos de Funes (Function Block
Diagram FBD);
Diagramas de Contatos (ladder Diagram LD).
Linguagens Textuais
Lista de Intrues (Instrution List IL);
Texto Estruturado (Structured Text ST).
19
Linguagem Ladder
Caractersticas:
Primeira linguagem para programao de CLP;
Linguagem Grfica desenvolvida com o os mesmos conceitos
dos diagramas eltricos que utilizam bobinas e contatos;
Regras gerais:
Linhas Verticais: linhas-me ou linhas de alimentao;

As sadas esto sempre na direita;
O fluxo de execuo ocorre de cima para baixo e da esquerda
para a direita;
A habilitao das linhas horizontais depende da lgica de
acionamento sua esquerda.
20
Programa em Ladder
21
Linguagem Ladder
Vantagens:
Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico
(semelhana com diagrama eltrico);
Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na
elaborao de um comando feito com rels;
Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o
diagrama ladder permitindo uma rpida manuteno do
software;
Documentao fcil e clara;
Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos
usurios e fabricantes;
Linguagem de programao mais difundida e aceita
industrialmente.
22
Linguagem Ladder
Desvantagens:
Uso em lgicas mais complexas e extensas bastante difcil;
Edio mais lenta;
Programadores que no conhecem operao de rels tem
dificuldades com essa linguagem.
23
MEMRIA DO SLC
O0 - Sada
I1 - Entrada
Dados
S2 - Status
B3 - Bit
T4 - Temporizador
- Contador
0C5System
- Controle
1R6Reservado
- Inteiro
2N7
Ladder
Principal
Programa
F8 - Flutuante
3 Usurio
X9
255 X255
Usurio
24
MEMRIA (4k words) DO SLC
Tipo Dado 15
14
13
12
11
10
Status
0000
Bit
0000
Temporizador
0000
Contador
0000
Controle
0000
Inteiro
0000
Flutuante
0000
25
ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS
ENDEREAMENTO DIRETO.
O DADO ARMAZENADO NO ENDEREO ESPECIFICADO USADO NA
INSTRUO.
Exemplos:
N7:0
T4:10.ACC
I:1/1
I:4.0
O:4.0
26
B3
15
14
13
12
11
10
B3:1/4 = B3/20
B3/40 = B3:2/8
255
40 16
8 2
27
0000h
0000h
T4
0000h
1000h
0000h
0100h
0000h
0010h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
C5
0001h
3000h
0400h
255
0050h
255
6000h
28
xxxx
N7
bbbb
yyyy
ccccc
zzzz
dddd
tttt
F8
eeee
ffff
tttt
255
gggg
255
29
Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos

separados por delimitadores, tais como: o dois-pontos, o
ponto, e a barra.
Exemplos:
____ : ____ / ____

I = Entrada
Slot
I:1/5
Bit
O = Sada
O:1/2
____ : ____ . ____ / ____

I = Entrada
O = Sada
Slot
Palavra
Bit (0 15)
0 16 bits
0 ou 1 32 bits
I:1.0/5
I:1.1/5
30
____ : ____ . ____ / ____
Tipo e Nmero
Elemento
do arquivo
Slot
Palavra
Bit
Canal
Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra,

onde cada elemento especificado pelo nmero de slot e palavra.
Os Temporizadores e Contadores possuem trs de palavras.
Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.
E o bit pode ser substitudo por letras em caso de arquivos T, C e R.
31

ARQUIVOS DEFINIDOS PELO USURIO
TIPO ARQUIVO
IDENTIF.
SLC 500 1200/1500
BIT
B
9-255
9-255
TIMER
T
9-255
9-255
COUNTER
C
9-255
9-255
CONTROL
R
9-255
9-255
INTERGER
N
9-255
9-255
FLOAT
F
9-255
9-255
PID
PD
9-255
MESSAGE
MG
9-255
BLOCK TRANSFER
BT
CLP 5
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
OBS.: QUANDO SE DIGITA UM IDENTIFICADOR COM UM NMERO EM UMA
INSTRUO, O APLICATIVO (RS Logix) RESERVA AUTOMATICAMENTE AQUELE

ESPAO DA MEMRIA PARA ESTE DETERMINADO TIPO DE ARQUIVO, NO
PERMITINDO OUTRO TIPO DE ARQUIVO PARA O MESMO NMERO.
32
INSTRUES DE BIT
XIC - EXAMINE SE FECHADO (Examine If Closed);
XIO - EXAMINE SE ABERTO (Examine If Open);
OTE - ENERGIZAR SADA (Output Energize);
OTL - RETER SADA (output Latch);
OTU - LIBERAR SADA (Output Unlatch);
OSR SUBIDA DO MONOESTVEL (One Shot Rising);
33
XIC - EXAMINE IF CLOSE
XIC Examina a condio do dispositivo de entrada ou do estado do Bit

Smbolo:
Examine se o dispositvo de entrada est Fechado

Dispositivo de Entrada
Estado do Bit
Instruo XIC Tempo execuo (5/03)
Fechado
On - 1
Verdadeira
0.44 s
Aberto
Off - 0
Falsa
0.44 s
Modos de Endereamento
Parmetro
Endereamento vlido
Tipos de arquivos vlidos
Bit fonte
Direto
O,I,S,B,T,C e N
Exemplos: I:1/0
O:4/3
34
XIO - EXAMINE IF OPEN
XIO Examina a condio do dispositivo de entrada ou do estado do Bit

Smbolo:
Examine se o dispositvo de entrada est Abero
Dispositivo de Entrada
Estado do Bit
Instruo XIO Tempo execuo (5/03)
Aberto
Off - 0
Verdadeira
0.44 s
Fechado
On - 1
Falsa
0.44 s
Parmetro
Endereamento vlido
Tipos de arquivos vlidos
Bit fonte
Direto
O,I,S,B,T,C e N
Exemplos: I:1/0
O:4/3
35
OTE - OUTPUT ENERGIZE
OTE Aciona a Sada em funo da lgica da linha do programa.

Smbolo:
Aviso! Nunca use a mesma sada OTE em mais de um local

no seu programa lgico.
Energizar Sada
Lgica da linha prog.
Estado do Bit
Disp. de Sada
Tempo execuo (5/03)
Verdadeira
Energizado
0.63 s
Falsa
Desenergizado
0.63 s
Exemplo de endereamento para instruo OTE:

O:2/0
B3/15
36
Lgica padro para ligar e desligar uma sada OTE.

Lgica liga.
Lgica desliga.
Sada
( )
Sada
Selo para manter a sada

energizada enquanto no
for acionada a lgica de
desliga.
37
38
Exerccio
1) Elaborar programa em ladder para ligar e desligar uma bomba.
BL
I:1/0
BD
I:1/1
Bomba
O:2/0
( )
Bomba
O:2/0
39
Exerccio
2) Elaborar um programa para controlar dois rels (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e so desligados pelas botoeiras D1 e D2
40
OTL - OUTPUT LATCH
OTL Energiza a Sada com Reteno se a lgica da linha do programa

for verdadeira.
Smbolo:
Energizar Sada com Reteno
Lgica da linha programa
Estado Bit
Disp. de Sada
1a varredura
2a varredura
inicial
final
inicial
Cond. ant. Cond. ant.
Cond. ant. Ligado
Ligado
Ligado
Ligado
Ligado
final
41
OTU - OUTPUT UNLATCH
OTU Desenergiza a Sada com Reteno se a lgica da linha do

programa for verdadeira.
Smbolo:
Desenergizar Sada com Reteno
Lgica da linha programa
Estado Bit
Disp. de Sada
1a varredura
2a varredura
inicial
final
inicial
Cond. ant. Cond. ant.
Cond. ant. Desligado
Desligado
Desligado
Desligado
Desligado
final
42
OTL - OUTPUT LATCH e OTU - OUTPUT UNLATCH
Exemplo de endereamento para instruo OTL e OTU:

O:2/0
B3/15
Observaes:
Caso o PLC passe do modo Operao para Programao ou
na queda de alimentao, a ltima instruo verdadeira de
Energizar ou Desenergizar Sada com Reteno continua a
controlar o BIT de memria.
Ao retornar ao modo Operao ou no caso da alimentao

ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as
linhas como se fossem falsas. As instrues retentivas
mantm seus estados.
43

Lgica padro para ligar e desligar uma sada retentiva.
Lgica liga.
Sada
(L)
Sada
(U)
Lgica desliga.
44
45
Exerccios
3) Elaborar um programa para controlar dois rels (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e so desligados pelas botoeiras D1 e D2 utilizando instruo
OTL e OTU.
46
OSR - ONE SHOT RISING

A OSR uma instruo de entrada condicional que dispara um
evento para ocorrer apenas uma vez.

Smbolo:
OSR
Use a OSR quando um evento tiver de disparar com base

em uma mudana de estado da linha de falso para
verdadeiro, como disparado por uma tecla.
47

1.
Aps uma varredura do programa a instruo OSR torna-se falso
mesmo se a condio da linha permanecer verdadeira;

2.
O evento s ser executado novamente quando ocorrer uma nova

mudana de estado de falso para verdadeiro na linha;
3.
O endereo usado pela instruo OSR No nem o endereo de

referncia nem o endereo de estado da instruo, apenas um
endereo para que a instruo possa verificar seu estado anterior.

Esse endereo no deve ser utilizado em nenhum outro lugar do
programa.
48
Aplicao:
B3:19/2
B3:19/3
B3:19/4
B3:19/5
49
Exerccio
4) Dado um vaso separador gua e petrleo,
elabore um programa
que atenda as seguintes
condies:
a) Quando a chave LSH for acionada a vlvula de leo deve fechar e a de gua deve abrir;
b) Quando a chave LSL for acionada a vlvula de leo deve abrir e a de gua deve fechar;
50
Exerccios
5) Dado um reservatrio de lquido. Deve ser preenchido com o acionamento do motor de uma bomba
M, segundo as condies:
a) O processo de enchimento deve iniciar quando o nvel do lquido cair abaixo da LSL;
b) O enchimento deve cessar quando o nvel atingir a chave LSH;
c) Incluir na lgica a possibilidade de comando manual de liga e desliga da bomba.
BL
Bd
Automao Industrial Ferdinando Natale (pg 90 Ex.1)
51
Exerccio
6) Implementar lgica de controle de uma furadeira:
a) Com FC1 acionado e com um pulso do boto BL1, deve-se ligar o motor de descida M1 e o
motor de giro M2;

b) Quando FC2 for acionado, deve-se desligar o motor M1 e ligar o motor de subida M3;
c) Ao acionar FC1, devem-se desligar os motores M2 e M3.
52
INSTRUES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR
TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAO (Timer On Delay);
TOF - TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAO (Timer Off Delay);
RTO - TEMPORIZADOR RETENTIVO (Retentive Timer On);
RES - REARME (Reset);
CTU - CONTADOR CRESCENTE (Count Up);
CTD - CONTADOR DECRESCENTE (Count Down).
53
TON - TIMER ON DELAY
Use a instruo TON para atrasar a mudana de estado para

ON ou OFF de uma sada. O TON comea a contar (.ACC) de
acordo com a base de tempo a partir do instante que a
condio da linha for verdadeira e enquanto se mantiver
verdadeira at chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX:
TON
TIMER ON DELAY
Timer
Timer Base
Preset
Accum
T4:0
0.01
900
0
[EN]
[DN]
54
TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAO => CONTA INTERVALOS DE
TEMPO QUANDO A CONDIO DA LINHA VERDADEIRA.

Condio
de entrada
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
9s
Tempo
acumulado
3s
55
PALAVRAS USADAS NA INSTRUO DE TEMPORIZAO:

15 14 13
WORD 0 EN TT DN
WORD 1 VALOR PR-SELECIONADO
WORD 2 VALOR ACUMULADO
USO INTERNO
EN - BIT DE HABILITAO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do

programa verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e desenergizado quando a linha falsa.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condio da linha verdadeira
e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando DN energizado
ou a condio da linha falsa, TT desenergizado.
Preset: indica o valor que o temporizador vai contar;
ACC: indica o valor atual da contagem.
56
TOF - TIMER OFF DELAY
Use a instruo TOF para atrasar a mudana de estado para ON

ou OFF de uma sada. O TOF comea a contar (.ACC) de acordo
com a base de tempo a partir do instante que ocorre uma
transio de verdadeiro para falso na condio da linha e
enquanto se mantiver falsa at chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX :
TOF
TIMER OFF DELAY
Timer
Timer Base
Preset
Accum
T4:0
0.01
900
0
[EN]
[DN]
57
TOF -TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAO => CONTA INTERVALOS

DE TEMPO QUANDO A CONDIO DA LINHA FALSA.
Condio
de entrada
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
9s
Tempo
acumulado
3s
58

15 14 13
WORD 0 EN TT DN
USO INTERNO
EN - BIT DE HABILITAO => energizado quando a linha do programa verdadeira.

DN- BIT DE EXECUTADO => desenergizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e energizado quando a linha verdadeira.
TT- BIT DE TEMPORIZADO:
Energizado:
quando a condio da linha falsa e o valor acumulado menor que o valor prselecionado.
Desenergizado:
DN desenergizado ou a condio da linha verdadeira.
59
RTO - RETENTIVE TIMER ON
Use a instruo RTO quando desejar medir o perodo

acumulado durante o qual as condies da linha so
verdadeiras.
RTO
RETENTIVE TIMER ON
Timer
Timer Base
Preset
Accum
T4:2
0.01
900
0
[EN]
[DN]
60
RTO -TEMPORIZADOR RETENTIVO => CONTA INTERVALOS DE TEMPO

QUANDO A CONDIO DA LINHA VERDADEIRA E RETM O
VALOR ACUMULADO, MESMO QUE:
A CONDIO DA LINHA SE TORNE FALSA;
O CONTROLADOR ALTERADO DE OPERAO OU

TESTE PARA PROGRAMAO;
O CONTROLADOR PERDE A ALIMENTAO (DESDE

QUE A BATERIA DE BACK SEJA MANTIDA);
OCORRA UMA FALHA.
61
Condio
de entrada
On
off
Bit
EN
On
off
Bit
TT
On
off
Bit
DN
On
off
Instruo
de reset
On
off
9s
3s
Tempo
acumulado
62

15 14 13
WORD 0 EN TT DN
USO INTERNO
EN - BIT DE HABILITAO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do

programa verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e no desenergizado quando a linha falsa, apenas
quando a instruo RES for habilitada.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condio da linha verdadeira
e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando DN energizado
ou a condio da linha falsa, TT desenergizado.
63
RES - RESET
A instruo RES usada para zerar temporizadores e contadores.

Quando as condies precedendo-a na linha so verdadeiras, RES
zera o valor acumulado e os bits de controle do temporizador ou
contador.
Aviso! No use a instruo RES para reinicializar uma instruo TOF. Uma
RES sempre zera os bits de status e o valor acumulado. Isso pode causar
operao imprevisvel da mquina ou ferimentos pessoais.
Smbolo: ( RES )|
Exemplo:
64
Contador Crescente (CTU)

A instruo CTU conta o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada
transio o valor do acumulador (ACC) acrescido de uma unidade.
Obs.: A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve
ser menor que o tempo de varredura do programa.
CTU
COUNT UP
Counter
Preset
Accum
[EN]
C5:0
10
0
[DN]
65
Contador Decrescente (CTD)

A instruo CTD conta o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada
transio o valor do acumulador (ACC) decrescido de uma
unidade.
A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser
menor que o tempo de varredura do programa.
CTD
COUNT DOWN
Counter
Preset
Accum
[EN]
C5:1
10
0
[DN]
66
Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)
Elemento do Arquivo de Dados do Contador

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 CU CD DN OV UN No Usado. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Palavra 1 Valor Predefinido
Palavra 2 Valor Acumulado
Valor Acumulado (ACC)
o nmero de transies falso-para-verdadeiro que ocorreram.
Valor Predefinido (PRE)
O valor predefinido o ponto pr-programado que voc fornece instruo contador. Quando o
valor acumulado torna-se igual a ou maior que o valor predefinido, o bit de status pronto DN
ativado. Voc pode usar esse bit para controlar um dispositivo de sada.
67
Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)
Bits de Instruo:
11 = Bit UN (estouro negativo em contagem abaixo)

12 = Bit OV (estouro de contagem acima)
13 = Bit DN (pronto)
14 = Bit CD (ativar contagem abaixo)
15 = Bit CU (ativar contagem acima)
O valor acumulado mantido aps a instruo CTU ou CTD ir para falso, e quando a
alimentao do processador removida e restaurada. E tambm, o status ativado ou
desativado de bits de fim de contagem, estouro e estouro negativo mantido. O valor
acumulado e os bits de controle so reinicializados quando uma RES ativada.
68
Exerccios
7)
Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa

que uma lmpada passe 6,3 segundos ligada e 6,3
segundos desligada.
8)
Faa uma partida direta de motor e coloque uma lgica

de programao impea o motor de partir duas vezes
seguidas no perodo de dez segundos, utilizando um
temporizador TOF.
9)
Implemente um semforo que seja ligado e desligado

por uma chave retentiva. Tempos: vermelho 9s, amarelo
3s e verde 6s.
69
Exerccios
10)
Programar um acionamento seqencial para a partida de 4 motores

a cada 5 segundos usando um boto push botton BL para iniciar o
processo e outro BD para deslig-los conforme tabela abaixo. Usar
apenas um temporizador TON.
M1 M2 M3 M4
0
BL=1 1
1
1
1
BD=1 0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
1
0
5s
5s
5s
70
Exerccios
11)
Elabore um programa para acionar dois motores de modo que, aps

o Motor_1 ser ligado atravs da botoeira Liga, aguardem-se 10
segundos e o Motor_2 seja ligado. A chave Desliga desliga
simultaneamente os dois motores.
71
Exerccios
12)
Um motor (M1) somente pode ser ligado aps uma botoeira de

impulso (push botton) (Liga) ser acionada trs vezes. Deve ser
prevista tambm uma segunda chave de pulso (Desliga) para zerar o
contador e iniciar o processo de contagem novamente.
13)
Elabore um programa para ligar uma lmpada (L1)) quando o

nmero de pulsos dados em uma botoeira de impulso (push botton)
(Liga) for igual a trs em um tempo no superior a 10 segundos. Se o
tempo for maior que 10 segundos, deve-se zerar o contador
automaticamente. Deve ser prevista tambm uma segunda chave de
pulso (Desliga) para desligar a lmpada.
72
Exerccios
14)
Um misturador de tintas utiliza dois motores (M1 e M2) para

homogeneizar a mistura das tintas, os quais devem ser ligados
alternadamente em um intervalo de 10 segundos. Deve ser prevista
tambm uma segunda chave de pulso (Desliga) para interromper o
funcionamento.
73
Exerccios
15)
Implementar o controle de abertura e fechamento do porto de

garagem.
74
Exerccios
16)
Elaborar um programa capaz de efetuar controle de uma prensa que manejada por dois
operrios. Cada um deles utiliza um atuador que exige o emprego de ambas as mos. A
operao de prensagem realiza-se quando se pe em marcha um motor que est
comandado pelo contator R. Por razes de segurana dos operrios, foi decidida a
seguinte sequncia de funcionamento:
Com somente um operador, no se pode ativar a prensa;
Com os dois operrios atuando nos comandos A e B, a prensa abaixa;

Se atua um operrio, mas o outro tarda mais do que cinco segundos, a prensa no deve
operar e, necessrio repetir a manobra;

Se uma vez ativado o contator R e um qualquer dos operrios retirar as mos do
contato, R desativa e no volta a se ativar se o operrio demorar mais do que cinco
segundos, para recolocar suas mos no contato, caso em que dever repetir-se a
manobra por ambos os operrios.
75
INSTRUES DE COMPARAO
EQU EGUAL (Equal);
NEQ DIFERENTE (Not Equal);
LES - MENOR QUE (Less Than);
LEQ - MENOR OU IGUAL A (Less Than or Equal);
GRT - MAIOR QUE (Greater Than);
GEQ - MAIOR OU IGUAL A (Greater Than or Equal);
LIM - TESTE LIMITE (Limit Test).
76
EQU - EQUAL - (Igual)
A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Valor imediato
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
-32.768 a 32.767
fmin - fmax
Exemplo:
EQU
EQUAL
A fonte A tem necessariamente
Source A
Source B
N7:0
10
15
de ser um endereo e a fonte B

pode ser uma constante ou um
endereo.
77
NEQ - NOT EQUAL TO - (Diferente)
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F none
Exemplo:
NEQ
NOT EQUAL
Source A
Source B
Valor imediato

N7:1
10
15

endereo.
78
LES - LESS THAN - (Menor Que)
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Valor imediato
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
-32.768 a 32.767
fmin a fmax
Exemplo:
LES
LESS THAN
Source A
Source B

N7:2
10
15

endereo.
79
LEQ - LESS THAN OR EQUAL TO - (Menor ou Igual)
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Valor imediato
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
-32.768 a 32.767
fmin a fmax
Exemplo:
LEQ
LESS THAN OR EQUAL
Source A
Source B
N7:1
10
15

endereo.
80
GRT - GREATER THAN - (Maior Que)
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Valor imediato
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
-32.768 a 32.767
fmin a fmax
Exemplo:
GRT
GREATER THAN
Source A
Source B

N7:1
10
15

endereo.
81
GEQ - GREATER THAN OR EQUAL - (Maior ou Igual Que)
A B Lgica Falsa
Parmetro
Endereamento vlido
Arquivos vlidos
Valor imediato
Source A
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
none
Source B
Direto e Indireto
O,I,S,B,T,C,R,N,F
-32.768 a 32.767
fmin a fmax
Exemplo:
GEQ
GREATER THAN OR EQUAL
Source A
Source B
N7:1
10
15

endereo.
82
LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)

O controlador verifica se Test est dentro ou fora dos limite
estabelecidos por Low e Hihg.
Representao no RSLogix:
LIM
LIMIT TEST
Low Limit
Test
High Limit
N7:0
10
N7:1
45
N7:2
50
OBS.: SE TEST UMA CONSTANTE => LOW LIMIT OU HIGH LIMIT

NO DEVE SER UMA CONSTANTE.
83
LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT < HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?
B) TEST <= HIGH LIMIT?

TEST = A and B
LOW
HIGH
Test >= Low Limit
Test <= High Limit
Test dentro do intervalo
84
LIM - LIMIT TEST
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT > HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?
B) TEST <= HIGH LIMIT?

TEST = A or B
HIGH
LOW
Test >= Low
Test <= High Limit
Test fora intervalo
Test fora intervalo
85
LIM - LIMIT TEST - Aplicao
86
Exerccios
17)
Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa

que uma lmpada passe 6,3 segundos ligados e 6,3
segundos desligados usando um temporizador e
instrues de comparao.
18)
Implemente um semforo considerando os seguintes

Tempos: vermelho 9s, amarelo 3s e verde 6s. Usar
apenas um temporizador e instrues de comparao.
87
INSTRUES MATEMTICAS
ADD ADIO (Addition);
SUB SUBTRAO (Subtraction);
MUL MULTIPLICAO (Multiply);
DIV DIVISO (Divide);
SQR - RAIZ QUADRADA (Square Root);
SLC ESCALONAMENTO (Scale Data);
SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS (Scale with Parameters);
CLR LIMPAR (Clear);
CPT COMPUTE (Compute).
88
INSTRUES MATEMTICAS
ADD - SOMA
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de sada

adiciona O valor da Origem B a Origem A e armazena o resultado no
endereo de destino (D=A+B).
ADD
ADD
Source A
Source B
Dest
Dest = Source A + Source B

N7:0
5
N7:1
45
N7:2
50
OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereos que contm valores, mas Origem
A e Origem B no podem ser ambos constantes.
89
INSTRUES MATEMTICAS
SUB - SUBTRAO
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de

sada subtrai o valor da Origem B da Origem A e armazena o
resultado no endereo de destino (D=A-B).

SUB
SUBTRACT
Source A
Source B
Dest
Dest = Source A - Source B

N7:0
30
N7:1
10
N7:2
20
90
INSTRUES MATEMTICAS
MUL - MULTIPLICAO
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de

sada multiplica o valor da Origem A pelo valor da Origem B e
armazena o resultado no endereo de destino (D=A*B).

MUL
MULTIPLY
Source A
Source B
Dest
Dest = Source A x Source B

N7:5
30
N7:6
10
N7:7
300
91
INSTRUES MATEMTICAS
DIV - DIVISO
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo

de sada divide o valor da Origem A pelo valor da Origem
B e armazena o resultado no endereo de destino (D=A|B).
DIV
DIVIDE
Source A
Source B
Dest
Dest = Source A / Source B

N7:5
300
N7:6
10
N7:7
30
92
INSTRUES MATEMTICAS
SQR - RAIZ QUADRADA

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo
de sada calcula a raiz quadrada do valor absoluto da origem e

coloca o resultado arredondado no destino.
SQ R
SQUARE ROOT
Source
Dest
N7:5
100
N7:6
10
Dest =
Source
Essa instruo calcula a raiz quadrada de um nmero negativo sem estouro nem falhas.
Em aplicaes onde o valor da origem pode ser negativo, use a instruo de comparao
para avaliar o valor da origem para determinar se o destino pode ser invlido.
93
INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO
SLC 5/02 OU MAIOR e Micrologix
Use essa instruo para escalonar dados de seu mdulo analgico e

traz-los para os limites prescritos pela varivel de processo ou outro
mdulo analgico. Por exemplo, use SCL para converter um sinal de
entrada de 4-20 mA para uma varivel de processo PID. Ou use SCL
para escalar uma entrada analgica para controlar uma sada analgica.
SCL
SCALE
Source
Rate [/10000]
N7:0
25
18000
Offset
32
Dest
N7:1
77
94
INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo multiplica a origem por uma
taxa especificada. O resultado arredondado adicionado a um valor de deslocamento e
colocado no destino.
SCL
SCALE
Source
Rate [/10000]
N7:0
25
18000
Offset
32
Dest
N7:1
77
77
F = 1.8 x C + 32
32
Dest Source *
Rate
Offset
10000
25
95
INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO
Os valores deve estar entre -32768 e +32767 para os seguintes parmetros:

Origem deve ser um endereo de palavra.
Taxa (ou inclinao) o valor positivo ou negativo que voc informa,
dividido por 10000. Ela pode ser uma constante de programa ou um
endereo de palavra.
Deslocamento pode ser uma constante de programa ou um endereo de
palavra.
Destino o endereo do resultado da operao.
Nota:
Se o resultado da Origem vezes a Taxa, dividido por 10000,
maior que 32767, a instruo SCL estoura, causando um erro 0020 (bit
de erro menor) e coloca 32767 no Destino.
Isso ocorre
independentemente do deslocamento corrente. Se isso acontecer, zere
o bit S:5/0 com seu programa de contatos antes do final da varredura
atual, ou ser declarado um erro principal.
96
INSTRUES MATEMTICAS
SCL - SCALE - (Escalonamento)
Aplicao:
Range PT: -14,7 30 psi
-300 610,8 dinHg
Sinal: 4 a 20 mA;
Rep. Memria: 3277 a 16384
610,8 (300) Rate
16384 3277 10000

Rate 694,89 695
694,89
610,8
*16384 OffSet
10000
OffSet 527,71 528
97
INSTRUES MATEMTICAS
SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 Micrologix 1200 e 1500.
Essa instruo de sada consiste de seis parmetros.
Os
parmetros podem ser inteiro, ponto flutuante, ou valores de

dados imediatos ou endereos contendo valores. O valor de
entrada escalonado para a faixa determinada por criar um

relacionamento linear entre os valores mnimo e mximo de
entrada e os valores mnimo e mximo escalonados.
resultado escalonado retornado ao endereo indicado pelo

parmetro de sada.
98
INSTRUES MATEMTICAS
SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS
Output (psi)
SCP
SCALE
Input
Input Min.
N7:0
3277
3277
Input Max.
16384
Scaled Min.
N7:1
-14.7
N7:2
30.0
N7:3
0
Scaled Max.
Output
30.0
3277
16384
4mA
20mA
Input
-14.7
99
INSTRUES MATEMTICAS
CLR LIMPAR
Quando as condies da linha so verdadeiras, Zera todos os bits na palavra.
O destino deve ser um endereo de palavra.
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 ou Micrologix.
CL R
CLEAR
Dest
N7:6
0
100
INSTRUES MATEMTICAS
CPT COMPUTE
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 OS500.
Quando as condies da linha so verdadeiras para essa instruo
de sada, a operao de cpia, aritmtica, lgica ou de converso

residente no campo da expresso dessa instruo executada e o
resultado enviado ao destino.
101
INSTRUES MATEMTICAS
CPT COMPUTE
Expresses - A expresso tem uma ou mais linhas, com at 28 caracteres por linha, at
255 caracteres. As instrues que podem ser usadas na Expresso incluem: +, -, *, |
(DIV), SQR, - (NEG), NOT, XOR, OR, AND, TOD, FRD, LN, TAN, ABS, DEG, RAD, SIN,
COS, ATN, ASN, ACS, LOG e ** (XPY). O tempo de execuo de uma instruo CPT
maior que o de uma operao aritmtica e usa mais palavras de instruo.
102
INSTRUES MATEMTICAS
Bits de Estado Aritmticos
Bit
Descrio
S:0/0
Carry (vai 1) ( C ) => 1 quando um carry
S:0/1
Overflow (V) => 1 resultado de uma operao matemtica

muito grande para o destino.
Zero (Z) => 1
quando resultado de uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica zero.
Sinal (S) => 1valor negativo aps uma instruo matemtica,
movimentao ou lgica.
Advertncia de Falha => 1 Overflow ou diviso por zero, SE
NO FINAL DO PROGRAMA ESTIVER ENERGIZADO=>
FALHA GRAVE , TRAVANDO O CLP.
S:0/2
S:0/3
S:5/0
Aplicao:
103
Exerccios
19)
Programar um sistema de converso de unidades de

temperatura Celsius para Fahrenheit da seguintes
maneiras:
Executar a converso usando as instrues ADD, SUB,
MUL e DIV;
Executar a converso usando a instruo CPT.
104
INSTRUES DE SALTO PARA SUBROTINA
JMP SALTO PARA LABEL;
LBL - LABEL;
JSR SALTO PARA SUB-ROTINA;
SBR SUB-ROTINA;
RET RETORNO.
105
Instrues de Salto Jump - JMP e Label - LBL

Essas duas instrues que aparecem aos pares faz com que ocorra um
salto na execuo do programa e consequentemente o programa no seja
executado sequencialmente.
O comando JMP faz com que a prxima linha a ser executada seja a linha
com a instruo LBL que possua o mesmo rtulo seu. Podem ocorrer mais
de uma instruo de JMP para o mesmo LBL.
O rtulo pode ser qualquer nmero de 0 a 999 e podem ser usados at 256
rtulos diferentes dentro de um mesmo programa.
Esta instruo afeta diretamente o tempo de varredura do programa,
podendo fazer com que diminua ou aumente.
LBL
( JMP )
106
ATENO:
Cuidado quando utilizar a instruo JMP saltando para trs no seu

programa de aplicao. Um nmero excessivo dessas instrues
pode fazer com que o tempo de varredura do programa exceda o

temporizador de watchdog, provocando falha no controlador.
Parmetro da Instruo JMP:
O parmetro da instruo corresponde ao nmero do Label que
inserido atravs de um nmero decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar
at 256 nmeros para identificar o arquivo de programa ou subrotina.
107
APLICAO:
108
Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET
As instrues JSR, SBR e RET so usadas para direcionar o controlador para

executar uma sub-rotina separada (outro arquivo de programa diferente do LAD
2) e retornar para a linha seguinte a instruo JSR.
A chamada a sub-rotina pode ser encadeada, de forma a uma sub-rotina chamar
outra. Neste caso o retorno tambm se d obedecendo a mesma ordem de
chamada.
A instruo JSR chama a sub-rotina desejada atravs do seu nmero de arquivo.
JSR
JUMP TO SUBROUTINE
SBR file number 3
109
A instruo SBR apenas serve para identificar a sub-rotina. Seu uso opcional
SBR
SUBROUTINE
A instruo RET finaliza a sub-rotina e faz com que o controlador retorne a

execuo ao ponto de chamada da sub-rotina. Caso seja omitida a instruo END
realiza a mesma funo.
RET
RETURN
110
Aplicao:
111
Programa
Nvel -1
Nvel -2
Nvel -3
Principal
Sub-rotina 90
Sub-rotina 91
Sub-rotina 92
SBR
SBR
JSR(91)
JSR(92)
RET
RET
SBR
JSR(90)
RET
112

CLP

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

CLP

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

CLP Histrico

Surgido em 1968 na Diviso de Hidramticos da GM;

Automao Industrial - Marcos Lima

CLP Controlador Lgico Programvel

NEMA (National Electrical Manufacturers Association),

um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria

CLP Controlador Lgico Programvel

Menor Ocupao de espao;

CLP Controlador Lgico Programvel

Permite a interface atravs de rede de comunicao com

Automao Industrial - Marcos Lima

Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY

Automao Industrial - Marcos Lima

Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY

Automao Industrial - Marcos Lima

Automao Industrial - Marcos Lima

*At 960 E/S locais

Automao Industrial - Marcos Lima

Posio PROG: habilita o processador a ser programado, para

Posio REMPROG: permite que o processador seja

Posio RUN: inicia a execuo do cdigo na memria,

Posio REMRUN: o programa continua em execuo e

ESCOLHA DOS MDULOS

Automao Industrial - Marcos Lima

ESCOLHA DOS MDULOS

Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5 Slot 6

Automao Industrial - Marcos Lima

Automao Industrial - Marcos Lima

Automao Industrial - Marcos Lima

CICLO DE OPERAO DO CONTROLADOR

Automao Industrial - Marcos Lima

Programao de CLP conforme norma IEC 61131-3:

Automao Industrial - Marcos Lima

Linhas Verticais: linhas-me ou linhas de alimentao;

Automao Industrial - Marcos Lima

Automao Industrial - Marcos Lima

Automao Industrial - Marcos Lima

MEMRIA (4k words) DO SLC

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos

____ : ____ / ____

____ : ____ . ____ / ____

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

____ : ____ . ____ / ____

Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra,

Os Temporizadores e Contadores possuem trs de palavras.

Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.

E o bit pode ser substitudo por letras em caso de arquivos T, C e R.

Automao Industrial - Marcos Lima

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

OBS.: QUANDO SE DIGITA UM IDENTIFICADOR COM UM NMERO EM UMA

INSTRUO, O APLICATIVO (RS Logix) RESERVA AUTOMATICAMENTE AQUELE

XIC - EXAMINE SE FECHADO (Examine If Closed);

XIO - EXAMINE SE ABERTO (Examine If Open);

OTE - ENERGIZAR SADA (Output Energize);

: /

: . /

: . /