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CLP Histrico

Surgido em 1968 na Diviso de Hidramticos da GM;


Substituio aos Painis de Rels;
Nomenclatura: CP, PLC e CLP.

Automao Industrial - Marcos Lima

CLP Controlador Lgico Programvel


ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um
equipamento eletrnico digital com hardware e software
compatveis com aplicaes industriais.

NEMA (National Electrical Manufacturers Association),

um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria


programvel para armazenar internamente instrues e
para implementar funes especficas, tais como lgica,
seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica,
controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas,
vrios tipos de mquinas ou processos.
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CLP Controlador Lgico Programvel


Caractersticas atuais:

Menor Ocupao de espao;


Menor potncia eltrica requerida; Reutilizao;
Maior confiabilidade;
Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de
aplicaes;
Nmero de condutores usados para interligar os
sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de
propiciar a distribuio da inteligncia por todo o
processo.
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CLP Controlador Lgico Programvel


Caractersticas atuais:

Permite a interface atravs de rede de comunicao com


outros CLPs e microcomputadores;
Menor tempo de projeto do sistema.
Capacidade de operao em ambiente industrial.
Hardware e/ou dispositivo de fcil controle e rpida
programao ou reprogramao, com a mnima
interrupo da produo.

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Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY


Tipos de PLC:
Fixo:
Prov o sistema de alimentao, as entradas e sadas, e o
processador em uma nica unidade.

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Famlias de CLPs DA ALLEN BRADLEY


Tipos de PLC:
Modular:
Prov cada funcionalidade em mdulos separados.

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ESCOLHA DA CPU

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ESCOLHA DA CPU

*At 960 E/S locais


*At 64K palavras
*0,9 ms/K

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PROCESSADOR - CHAVE

Posio PROG: habilita o processador a ser programado, para


qualquer execuo e impede que passe para RUN
remotamente;

Posio REMPROG: permite que o processador seja


programado e que passe para RUN remotamente (LED RUN
apagado);

Posio RUN: inicia a execuo do cdigo na memria,


impede que o processador seja programado remotamente e
no permite download;

Posio REMRUN: o programa continua em execuo e


permite que o processador seja programado .
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ESCOLHA DOS MDULOS

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10

ESCOLHA DOS MDULOS

Fonte

Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5 Slot 6


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INTERLIGAO DE MDULO

Exemplos de Entradas:
a) Botoeira;
b) Pressostato;
c) Termostato;
d) Chave de Nvel;
e) Chave de Fluxo;
f) Fim de Curso;
g) Status de Motor;
h) Etc.

24 Vdc

I:1/0
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12

INTERLIGAO DE MDULO

24 Vdc

I:1/0
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13

INTERLIGAO DE MDULO

24 Vdc

O:2/0

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14

INTERLIGAO DE MDULO

24 Vdc

O:2/0

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15

INTERLIGAO DE MDULO

CJC

TE
CJC

I:3.0
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16

INTERLIGAO DE MDULO

I:4.0

O:4.0

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CICLO DE OPERAO DO CONTROLADOR

1-Input scan

2-Program scan

3-Output scan

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Linguagem de Programao

Programao de CLP conforme norma IEC 61131-3:


Linguagens Grficas
Diagramas de Funes Seqenciais (Sequential Function
Chart SFC);
Diagrama de Blocos de Funes (Function Block
Diagram FBD);
Diagramas de Contatos (ladder Diagram LD).
Linguagens Textuais
Lista de Intrues (Instrution List IL);
Texto Estruturado (Structured Text ST).

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Linguagem Ladder

Caractersticas:
Primeira linguagem para programao de CLP;
Linguagem Grfica desenvolvida com o os mesmos conceitos
dos diagramas eltricos que utilizam bobinas e contatos;
Regras gerais:

Linhas Verticais: linhas-me ou linhas de alimentao;


As sadas esto sempre na direita;
O fluxo de execuo ocorre de cima para baixo e da esquerda
para a direita;
A habilitao das linhas horizontais depende da lgica de
acionamento sua esquerda.

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Programa em Ladder

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21

Linguagem Ladder

Vantagens:
Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico
(semelhana com diagrama eltrico);
Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na
elaborao de um comando feito com rels;
Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o
diagrama ladder permitindo uma rpida manuteno do
software;
Documentao fcil e clara;
Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos
usurios e fabricantes;
Linguagem de programao mais difundida e aceita
industrialmente.
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Linguagem Ladder

Desvantagens:
Uso em lgicas mais complexas e extensas bastante difcil;
Edio mais lenta;
Programadores que no conhecem operao de rels tem
dificuldades com essa linguagem.

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MEMRIA DO SLC
O0 - Sada

I1 - Entrada

Dados

S2 - Status
B3 - Bit
T4 - Temporizador
- Contador
0C5System
- Controle
1R6Reservado
- Inteiro
2N7
Ladder
Principal

Programa

F8 - Flutuante
3 Usurio
X9

255 X255
Usurio
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24

MEMRIA (4k words) DO SLC

Tipo Dado 15

14

13

12

11

10

Status

0000

Bit

0000

Temporizador

0000

Contador

0000

Controle

0000

Inteiro

0000

Flutuante

0000

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ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

ENDEREAMENTO DIRETO.
O DADO ARMAZENADO NO ENDEREO ESPECIFICADO USADO NA
INSTRUO.
Exemplos:
N7:0
T4:10.ACC

I:1/1
I:4.0
O:4.0

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26

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

B3

15

14

13

12

11

10

B3:1/4 = B3/20

B3/40 = B3:2/8

255

40 16
8 2

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27

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

0000h
0000h

T4

0000h
1000h

0000h

0100h

0000h

0010h

0000h

0000h

0000h

0000h
0000h

C5

0001h

3000h

0400h

255

0050h

255

6000h
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28

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

xxxx

N7

bbbb

yyyy

ccccc

zzzz

dddd

tttt

F8

eeee

ffff
tttt

255

gggg

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255

29

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos


separados por delimitadores, tais como: o dois-pontos, o
ponto, e a barra.

Exemplos:

____ : ____ / ____


I = Entrada

Slot

I:1/5

Bit

O = Sada

O:1/2

____ : ____ . ____ / ____


I = Entrada

O = Sada

Slot

Palavra

Bit (0 15)

0 16 bits
0 ou 1 32 bits

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I:1.0/5
I:1.1/5
30

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS

____ : ____ . ____ / ____

Tipo e Nmero

Elemento

do arquivo

Slot

Palavra

Bit

Canal

Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra,


onde cada elemento especificado pelo nmero de slot e palavra.

Os Temporizadores e Contadores possuem trs de palavras.

Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra.

E o bit pode ser substitudo por letras em caso de arquivos T, C e R.

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31

ENDEREAMENTO DE ARQUIVOS DE DADOS


ARQUIVOS DEFINIDOS PELO USURIO
TIPO ARQUIVO
IDENTIF.
SLC 500 1200/1500
BIT
B
9-255
9-255
TIMER
T
9-255
9-255
COUNTER
C
9-255
9-255
CONTROL
R
9-255
9-255
INTERGER
N
9-255
9-255
FLOAT
F
9-255
9-255
PID
PD
9-255
MESSAGE
MG
9-255
BLOCK TRANSFER
BT

CLP 5
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999
3-999

OBS.: QUANDO SE DIGITA UM IDENTIFICADOR COM UM NMERO EM UMA

INSTRUO, O APLICATIVO (RS Logix) RESERVA AUTOMATICAMENTE AQUELE


ESPAO DA MEMRIA PARA ESTE DETERMINADO TIPO DE ARQUIVO, NO
PERMITINDO OUTRO TIPO DE ARQUIVO PARA O MESMO NMERO.
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32

INSTRUES DE BIT

XIC - EXAMINE SE FECHADO (Examine If Closed);

XIO - EXAMINE SE ABERTO (Examine If Open);

OTE - ENERGIZAR SADA (Output Energize);

OTL - RETER SADA (output Latch);

OTU - LIBERAR SADA (Output Unlatch);

OSR SUBIDA DO MONOESTVEL (One Shot Rising);

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33

XIC - EXAMINE IF CLOSE

XIC Examina a condio do dispositivo de entrada ou do estado do Bit


Smbolo:

Examine se o dispositvo de entrada est Fechado


Dispositivo de Entrada

Estado do Bit

Instruo XIC Tempo execuo (5/03)

Fechado

On - 1

Verdadeira

0.44 s

Aberto

Off - 0

Falsa

0.44 s

Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Tipos de arquivos vlidos

Bit fonte

Direto

O,I,S,B,T,C e N

Exemplos: I:1/0

O:4/3
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34

XIO - EXAMINE IF OPEN

XIO Examina a condio do dispositivo de entrada ou do estado do Bit


Smbolo:
Examine se o dispositvo de entrada est Abero
Dispositivo de Entrada

Estado do Bit

Instruo XIO Tempo execuo (5/03)

Aberto

Off - 0

Verdadeira

0.44 s

Fechado

On - 1

Falsa

0.44 s

Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Tipos de arquivos vlidos

Bit fonte

Direto

O,I,S,B,T,C e N

Exemplos: I:1/0

O:4/3
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OTE - OUTPUT ENERGIZE

OTE Aciona a Sada em funo da lgica da linha do programa.


Smbolo:

Aviso! Nunca use a mesma sada OTE em mais de um local


no seu programa lgico.
Energizar Sada
Lgica da linha prog.

Estado do Bit

Disp. de Sada

Tempo execuo (5/03)

Verdadeira

Energizado

0.63 s

Falsa

Desenergizado

0.63 s

Exemplo de endereamento para instruo OTE:


O:2/0
B3/15
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36

OTE - OUTPUT ENERGIZE

Lgica padro para ligar e desligar uma sada OTE.


Lgica liga.

Lgica desliga.

Sada

( )
Sada

Selo para manter a sada


energizada enquanto no
for acionada a lgica de
desliga.
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37

OTE - OUTPUT ENERGIZE

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38

Exerccio

1) Elaborar programa em ladder para ligar e desligar uma bomba.

BL
I:1/0

BD
I:1/1

Bomba
O:2/0

( )
Bomba
O:2/0

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39

Exerccio
2) Elaborar um programa para controlar dois rels (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e so desligados pelas botoeiras D1 e D2

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40

OTL - OUTPUT LATCH

OTL Energiza a Sada com Reteno se a lgica da linha do programa


for verdadeira.
Smbolo:
Energizar Sada com Reteno
Lgica da linha programa

Estado Bit

Disp. de Sada

1a varredura

2a varredura

inicial

final

inicial

Cond. ant. Cond. ant.

Cond. ant. Ligado

Ligado

Ligado

Ligado

Ligado

final

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41

OTU - OUTPUT UNLATCH

OTU Desenergiza a Sada com Reteno se a lgica da linha do


programa for verdadeira.
Smbolo:
Desenergizar Sada com Reteno
Lgica da linha programa

Estado Bit

Disp. de Sada

1a varredura

2a varredura

inicial

final

inicial

Cond. ant. Cond. ant.

Cond. ant. Desligado

Desligado

Desligado

Desligado

Desligado

final

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42

OTL - OUTPUT LATCH e OTU - OUTPUT UNLATCH

Exemplo de endereamento para instruo OTL e OTU:


O:2/0
B3/15
Observaes:
Caso o PLC passe do modo Operao para Programao ou
na queda de alimentao, a ltima instruo verdadeira de
Energizar ou Desenergizar Sada com Reteno continua a
controlar o BIT de memria.

Ao retornar ao modo Operao ou no caso da alimentao


ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as
linhas como se fossem falsas. As instrues retentivas
mantm seus estados.

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43

OTL - OUTPUT LATCH e OTU - OUTPUT UNLATCH


Lgica padro para ligar e desligar uma sada retentiva.
Lgica liga.

Sada

(L)
Sada

(U)

Lgica desliga.

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44

OTL - OUTPUT LATCH e OTU - OUTPUT UNLATCH

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45

Exerccios
3) Elaborar um programa para controlar dois rels (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas
pode continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas
botoeiras L 1 e L2, e so desligados pelas botoeiras D1 e D2 utilizando instruo

OTL e OTU.

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46

OSR - ONE SHOT RISING


A OSR uma instruo de entrada condicional que dispara um

evento para ocorrer apenas uma vez.


Smbolo:

OSR

Use a OSR quando um evento tiver de disparar com base


em uma mudana de estado da linha de falso para
verdadeiro, como disparado por uma tecla.

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47

OSR - ONE SHOT RISING


1.

Aps uma varredura do programa a instruo OSR torna-se falso

mesmo se a condio da linha permanecer verdadeira;


2.

O evento s ser executado novamente quando ocorrer uma nova


mudana de estado de falso para verdadeiro na linha;

3.

O endereo usado pela instruo OSR No nem o endereo de


referncia nem o endereo de estado da instruo, apenas um

endereo para que a instruo possa verificar seu estado anterior.


Esse endereo no deve ser utilizado em nenhum outro lugar do

programa.

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48

OSR - ONE SHOT RISING

Aplicao:

B3:19/2
B3:19/3
B3:19/4
B3:19/5
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49

Exerccio
4) Dado um vaso separador gua e petrleo,

elabore um programa

que atenda as seguintes

condies:

a) Quando a chave LSH for acionada a vlvula de leo deve fechar e a de gua deve abrir;
b) Quando a chave LSL for acionada a vlvula de leo deve abrir e a de gua deve fechar;

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50

Exerccios
5) Dado um reservatrio de lquido. Deve ser preenchido com o acionamento do motor de uma bomba
M, segundo as condies:

a) O processo de enchimento deve iniciar quando o nvel do lquido cair abaixo da LSL;
b) O enchimento deve cessar quando o nvel atingir a chave LSH;
c) Incluir na lgica a possibilidade de comando manual de liga e desliga da bomba.

BL

Bd

Automao Industrial Ferdinando Natale (pg 90 Ex.1)

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51

Exerccio
6) Implementar lgica de controle de uma furadeira:
a) Com FC1 acionado e com um pulso do boto BL1, deve-se ligar o motor de descida M1 e o

motor de giro M2;


b) Quando FC2 for acionado, deve-se desligar o motor M1 e ligar o motor de subida M3;
c) Ao acionar FC1, devem-se desligar os motores M2 e M3.

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52

INSTRUES DE TEMPORIZADOR E CONTADOR

TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAO (Timer On Delay);

TOF - TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAO (Timer Off Delay);

RTO - TEMPORIZADOR RETENTIVO (Retentive Timer On);

RES - REARME (Reset);

CTU - CONTADOR CRESCENTE (Count Up);

CTD - CONTADOR DECRESCENTE (Count Down).

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53

TON - TIMER ON DELAY

Use a instruo TON para atrasar a mudana de estado para


ON ou OFF de uma sada. O TON comea a contar (.ACC) de
acordo com a base de tempo a partir do instante que a
condio da linha for verdadeira e enquanto se mantiver
verdadeira at chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX:
TON
TIMER ON DELAY

Timer
Timer Base
Preset
Accum
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T4:0
0.01
900
0

[EN]
[DN]

54

TON - TIMER ON DELAY

TON - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAO => CONTA INTERVALOS DE

TEMPO QUANDO A CONDIO DA LINHA VERDADEIRA.


Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off
9s

Tempo
acumulado

3s

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55

TON - TIMER ON DELAY

PALAVRAS USADAS NA INSTRUO DE TEMPORIZAO:


15 14 13
WORD 0 EN TT DN
WORD 1 VALOR PR-SELECIONADO
WORD 2 VALOR ACUMULADO

USO INTERNO

EN - BIT DE HABILITAO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do


programa verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e desenergizado quando a linha falsa.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condio da linha verdadeira
e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando DN energizado
ou a condio da linha falsa, TT desenergizado.
Preset: indica o valor que o temporizador vai contar;
ACC: indica o valor atual da contagem.
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56

TOF - TIMER OFF DELAY

Use a instruo TOF para atrasar a mudana de estado para ON


ou OFF de uma sada. O TOF comea a contar (.ACC) de acordo
com a base de tempo a partir do instante que ocorre uma
transio de verdadeiro para falso na condio da linha e
enquanto se mantiver falsa at chegar no valor de preset (.PRE).
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX :
TOF
TIMER OFF DELAY

Timer
Timer Base
Preset
Accum
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T4:0
0.01
900
0

[EN]
[DN]

57

TOF - TIMER OFF DELAY

TOF -TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAO => CONTA INTERVALOS


DE TEMPO QUANDO A CONDIO DA LINHA FALSA.
Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off
9s

Tempo
acumulado

3s

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58

TOF - TIMER OFF DELAY

PALAVRAS USADAS NA INSTRUO DE TEMPORIZAO:


15 14 13
WORD 0 EN TT DN
WORD 1 VALOR PR-SELECIONADO
WORD 2 VALOR ACUMULADO

USO INTERNO

EN - BIT DE HABILITAO => energizado quando a linha do programa verdadeira.


DN- BIT DE EXECUTADO => desenergizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e energizado quando a linha verdadeira.
TT- BIT DE TEMPORIZADO:
Energizado:
quando a condio da linha falsa e o valor acumulado menor que o valor prselecionado.
Desenergizado:
DN desenergizado ou a condio da linha verdadeira.
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59

RTO - RETENTIVE TIMER ON

Use a instruo RTO quando desejar medir o perodo


acumulado durante o qual as condies da linha so
verdadeiras.
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX :

RTO
RETENTIVE TIMER ON

Timer
Timer Base
Preset
Accum
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T4:2
0.01
900
0

[EN]

[DN]

60

RTO - RETENTIVE TIMER ON

RTO -TEMPORIZADOR RETENTIVO => CONTA INTERVALOS DE TEMPO


QUANDO A CONDIO DA LINHA VERDADEIRA E RETM O
VALOR ACUMULADO, MESMO QUE:

A CONDIO DA LINHA SE TORNE FALSA;

O CONTROLADOR ALTERADO DE OPERAO OU


TESTE PARA PROGRAMAO;

O CONTROLADOR PERDE A ALIMENTAO (DESDE


QUE A BATERIA DE BACK SEJA MANTIDA);

OCORRA UMA FALHA.

Automao Industrial - Marcos Lima

61

RTO - RETENTIVE TIMER ON

Condio
de entrada

On
off

Bit
EN

On
off

Bit
TT

On
off

Bit
DN

On
off

Instruo
de reset

On
off
9s
3s

Tempo
acumulado

Automao Industrial - Marcos Lima

62

RTO - RETENTIVE TIMER ON

PALAVRAS USADAS NA INSTRUO DE TEMPORIZAO:


15 14 13
WORD 0 EN TT DN
WORD 1 VALOR PR-SELECIONADO
WORD 2 VALOR ACUMULADO

USO INTERNO

EN - BIT DE HABILITAO DO TEMPORIZADOR => energizado quando a linha do


programa verdadeira.
DN- BIT DE EXECUTADO => energizado quando o valor acumulado igual
ao valor pr-selecionado e no desenergizado quando a linha falsa, apenas
quando a instruo RES for habilitada.
TT- BIT DE TEMPORIZADO => energizado quando a condio da linha verdadeira
e o valor acumulado menor que o valor pr-selecionado. Quando DN energizado
ou a condio da linha falsa, TT desenergizado.
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63

RES - RESET

A instruo RES usada para zerar temporizadores e contadores.


Quando as condies precedendo-a na linha so verdadeiras, RES
zera o valor acumulado e os bits de controle do temporizador ou
contador.
Aviso! No use a instruo RES para reinicializar uma instruo TOF. Uma
RES sempre zera os bits de status e o valor acumulado. Isso pode causar

operao imprevisvel da mquina ou ferimentos pessoais.

Smbolo: ( RES )|
Exemplo:

Automao Industrial - Marcos Lima

64

Contador Crescente (CTU)


A instruo CTU conta o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada
transio o valor do acumulador (ACC) acrescido de uma unidade.
Obs.: A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve
ser menor que o tempo de varredura do programa.
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX :
CTU
COUNT UP

Counter
Preset
Accum

[EN]
C5:0
10
0

[DN]

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65

Contador Decrescente (CTD)


A instruo CTD conta o nmero de transies de falso para
verdadeiro que ocorrem na condio lgica da linha. A cada
transio o valor do acumulador (ACC) decrescido de uma
unidade.
A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser
menor que o tempo de varredura do programa.
REPRESENTAO NO APLICATIVO RSLOGIX :
CTD
COUNT DOWN

Counter
Preset
Accum

[EN]
C5:1
10
0

[DN]

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66

Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)

Elemento do Arquivo de Dados do Contador


15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 CU CD DN OV UN No Usado. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Palavra 1 Valor Predefinido
Palavra 2 Valor Acumulado
Valor Acumulado (ACC)
o nmero de transies falso-para-verdadeiro que ocorreram.
Valor Predefinido (PRE)
O valor predefinido o ponto pr-programado que voc fornece instruo contador. Quando o
valor acumulado torna-se igual a ou maior que o valor predefinido, o bit de status pronto DN
ativado. Voc pode usar esse bit para controlar um dispositivo de sada.

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67

Contador Crescente / Decrescente (CTU e CTD)

Bits de Instruo:

11 = Bit UN (estouro negativo em contagem abaixo)


12 = Bit OV (estouro de contagem acima)
13 = Bit DN (pronto)
14 = Bit CD (ativar contagem abaixo)
15 = Bit CU (ativar contagem acima)

O valor acumulado mantido aps a instruo CTU ou CTD ir para falso, e quando a
alimentao do processador removida e restaurada. E tambm, o status ativado ou
desativado de bits de fim de contagem, estouro e estouro negativo mantido. O valor
acumulado e os bits de controle so reinicializados quando uma RES ativada.

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68

Exerccios
7)

Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa


que uma lmpada passe 6,3 segundos ligada e 6,3
segundos desligada.

8)

Faa uma partida direta de motor e coloque uma lgica


de programao impea o motor de partir duas vezes
seguidas no perodo de dez segundos, utilizando um
temporizador TOF.

9)

Implemente um semforo que seja ligado e desligado


por uma chave retentiva. Tempos: vermelho 9s, amarelo
3s e verde 6s.
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69

Exerccios
10)

Programar um acionamento seqencial para a partida de 4 motores


a cada 5 segundos usando um boto push botton BL para iniciar o
processo e outro BD para deslig-los conforme tabela abaixo. Usar
apenas um temporizador TON.

M1 M2 M3 M4
0
BL=1 1
1
1
1
BD=1 0

0
0
1
1
1
0

Automao Industrial - Marcos Lima

0
0
0
1
1
0

0
0
0
0
1
0

5s
5s
5s

70

Exerccios
11)

Elabore um programa para acionar dois motores de modo que, aps


o Motor_1 ser ligado atravs da botoeira Liga, aguardem-se 10
segundos e o Motor_2 seja ligado. A chave Desliga desliga
simultaneamente os dois motores.

Automao Industrial - Marcos Lima

71

Exerccios
12)

Um motor (M1) somente pode ser ligado aps uma botoeira de


impulso (push botton) (Liga) ser acionada trs vezes. Deve ser
prevista tambm uma segunda chave de pulso (Desliga) para zerar o
contador e iniciar o processo de contagem novamente.

13)

Elabore um programa para ligar uma lmpada (L1)) quando o


nmero de pulsos dados em uma botoeira de impulso (push botton)
(Liga) for igual a trs em um tempo no superior a 10 segundos. Se o
tempo for maior que 10 segundos, deve-se zerar o contador
automaticamente. Deve ser prevista tambm uma segunda chave de
pulso (Desliga) para desligar a lmpada.

Automao Industrial - Marcos Lima

72

Exerccios
14)

Um misturador de tintas utiliza dois motores (M1 e M2) para


homogeneizar a mistura das tintas, os quais devem ser ligados
alternadamente em um intervalo de 10 segundos. Deve ser prevista
tambm uma segunda chave de pulso (Desliga) para interromper o
funcionamento.

Automao Industrial - Marcos Lima

73

Exerccios
15)

Implementar o controle de abertura e fechamento do porto de


garagem.

Automao Industrial - Marcos Lima

74

Exerccios
16)

Elaborar um programa capaz de efetuar controle de uma prensa que manejada por dois
operrios. Cada um deles utiliza um atuador que exige o emprego de ambas as mos. A
operao de prensagem realiza-se quando se pe em marcha um motor que est
comandado pelo contator R. Por razes de segurana dos operrios, foi decidida a
seguinte sequncia de funcionamento:
Com somente um operador, no se pode ativar a prensa;

Com os dois operrios atuando nos comandos A e B, a prensa abaixa;


Se atua um operrio, mas o outro tarda mais do que cinco segundos, a prensa no deve

operar e, necessrio repetir a manobra;


Se uma vez ativado o contator R e um qualquer dos operrios retirar as mos do
contato, R desativa e no volta a se ativar se o operrio demorar mais do que cinco
segundos, para recolocar suas mos no contato, caso em que dever repetir-se a
manobra por ambos os operrios.
Automao Industrial - Marcos Lima

75

INSTRUES DE COMPARAO

EQU EGUAL (Equal);

NEQ DIFERENTE (Not Equal);

LES - MENOR QUE (Less Than);

LEQ - MENOR OU IGUAL A (Less Than or Equal);

GRT - MAIOR QUE (Greater Than);

GEQ - MAIOR OU IGUAL A (Greater Than or Equal);

LIM - TESTE LIMITE (Limit Test).

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76

INSTRUES DE COMPARAO
EQU - EQUAL - (Igual)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento

Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Valor imediato

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

-32.768 a 32.767
fmin - fmax

Exemplo:

EQU
EQUAL

A fonte A tem necessariamente

Source A
Source B

N7:0
10
15

de ser um endereo e a fonte B


pode ser uma constante ou um
endereo.

Automao Industrial - Marcos Lima

77

INSTRUES DE COMPARAO
NEQ - NOT EQUAL TO - (Diferente)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F none

Exemplo:

NEQ
NOT EQUAL

Source A
Source B

Valor imediato

A fonte A tem necessariamente


N7:1
10
15

de ser um endereo e a fonte B


pode ser uma constante ou um
endereo.

Automao Industrial - Marcos Lima

78

INSTRUES DE COMPARAO

LES - LESS THAN - (Menor Que)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento

Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Valor imediato

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

-32.768 a 32.767
fmin a fmax

Exemplo:

LES
LESS THAN

Source A
Source B

A fonte A tem necessariamente


N7:2
10
15

de ser um endereo e a fonte B


pode ser uma constante ou um
endereo.

Automao Industrial - Marcos Lima

79

INSTRUES DE COMPARAO

LEQ - LESS THAN OR EQUAL TO - (Menor ou Igual)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Valor imediato

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

-32.768 a 32.767
fmin a fmax

Exemplo:

LEQ
LESS THAN OR EQUAL

A fonte A tem necessariamente

Source A

de ser um endereo e a fonte B

Source B

N7:1
10
15

pode ser uma constante ou um


endereo.

Automao Industrial - Marcos Lima

80

INSTRUES DE COMPARAO

GRT - GREATER THAN - (Maior Que)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Valor imediato

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

-32.768 a 32.767
fmin a fmax

Exemplo:

GRT
GREATER THAN

Source A
Source B

A fonte A tem necessariamente


N7:1
10
15

de ser um endereo e a fonte B


pode ser uma constante ou um
endereo.

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81

INSTRUES DE COMPARAO

GEQ - GREATER THAN OR EQUAL - (Maior ou Igual Que)

A B Lgica Verdadeira
A B Lgica Falsa
Modos de Endereamento
Parmetro

Endereamento vlido

Arquivos vlidos

Valor imediato

Source A

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

none

Source B

Direto e Indireto

O,I,S,B,T,C,R,N,F

-32.768 a 32.767
fmin a fmax

Exemplo:

GEQ
GREATER THAN OR EQUAL

Source A
Source B

N7:1
10
15

A fonte A tem necessariamente


de ser um endereo e a fonte B
pode ser uma constante ou um
endereo.

Automao Industrial - Marcos Lima

82

INSTRUES DE COMPARAO

LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)


O controlador verifica se Test est dentro ou fora dos limite
estabelecidos por Low e Hihg.
Representao no RSLogix:

LIM
LIMIT TEST

Low Limit
Test

High Limit

N7:0
10
N7:1
45
N7:2
50

OBS.: SE TEST UMA CONSTANTE => LOW LIMIT OU HIGH LIMIT


NO DEVE SER UMA CONSTANTE.
Automao Industrial - Marcos Lima

83

INSTRUES DE COMPARAO
LIM - LIMIT TEST - (Teste de Limite)
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT < HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?

B) TEST <= HIGH LIMIT?


TEST = A and B
LOW

HIGH
Test >= Low Limit
Test <= High Limit

Test dentro do intervalo

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84

INSTRUES DE COMPARAO
LIM - LIMIT TEST
TESTE LIMITE: SE LOW LIMIT > HIGH LIMIT
A) TEST >=LOW LIMIT?

B) TEST <= HIGH LIMIT?


TEST = A or B
HIGH

LOW
Test >= Low

Test <= High Limit

Test fora intervalo

Test fora intervalo

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85

INSTRUES DE COMPARAO
LIM - LIMIT TEST - Aplicao

Automao Industrial - Marcos Lima

86

Exerccios
17)

Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa


que uma lmpada passe 6,3 segundos ligados e 6,3
segundos desligados usando um temporizador e
instrues de comparao.

18)

Implemente um semforo considerando os seguintes


Tempos: vermelho 9s, amarelo 3s e verde 6s. Usar
apenas um temporizador e instrues de comparao.

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87

INSTRUES MATEMTICAS

ADD ADIO (Addition);

SUB SUBTRAO (Subtraction);

MUL MULTIPLICAO (Multiply);

DIV DIVISO (Divide);

SQR - RAIZ QUADRADA (Square Root);

SLC ESCALONAMENTO (Scale Data);

SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS (Scale with Parameters);

CLR LIMPAR (Clear);

CPT COMPUTE (Compute).

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88

INSTRUES MATEMTICAS
ADD - SOMA

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de sada


adiciona O valor da Origem B a Origem A e armazena o resultado no
endereo de destino (D=A+B).
ADD
ADD
Source A

Source B

Dest

Dest = Source A + Source B


N7:0
5
N7:1
45
N7:2
50

OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereos que contm valores, mas Origem
A e Origem B no podem ser ambos constantes.

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89

INSTRUES MATEMTICAS

SUB - SUBTRAO

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de


sada subtrai o valor da Origem B da Origem A e armazena o

resultado no endereo de destino (D=A-B).


SUB
SUBTRACT
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A - Source B


N7:0
30
N7:1
10
N7:2
20

OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereos que contm valores, mas Origem
A e Origem B no podem ser ambos constantes.

Automao Industrial - Marcos Lima

90

INSTRUES MATEMTICAS

MUL - MULTIPLICAO

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo de


sada multiplica o valor da Origem A pelo valor da Origem B e

armazena o resultado no endereo de destino (D=A*B).


MUL
MULTIPLY
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A x Source B


N7:5
30
N7:6
10
N7:7
300

OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereos que contm valores, mas Origem
A e Origem B no podem ser ambos constantes.

Automao Industrial - Marcos Lima

91

INSTRUES MATEMTICAS

DIV - DIVISO

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo


de sada divide o valor da Origem A pelo valor da Origem
B e armazena o resultado no endereo de destino (D=A|B).
DIV
DIVIDE
Source A
Source B

Dest

Dest = Source A / Source B


N7:5
300
N7:6
10
N7:7
30

OBS.: Origem A e Origem B podem ser valores ou endereos que contm valores, mas Origem
A e Origem B no podem ser ambos constantes.

Automao Industrial - Marcos Lima

92

INSTRUES MATEMTICAS

SQR - RAIZ QUADRADA


Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo

de sada calcula a raiz quadrada do valor absoluto da origem e


coloca o resultado arredondado no destino.
SQ R
SQUARE ROOT
Source

Dest

N7:5
100
N7:6
10

Dest =

Source

Essa instruo calcula a raiz quadrada de um nmero negativo sem estouro nem falhas.
Em aplicaes onde o valor da origem pode ser negativo, use a instruo de comparao
para avaliar o valor da origem para determinar se o destino pode ser invlido.
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93

INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO
SLC 5/02 OU MAIOR e Micrologix

Use essa instruo para escalonar dados de seu mdulo analgico e


traz-los para os limites prescritos pela varivel de processo ou outro
mdulo analgico. Por exemplo, use SCL para converter um sinal de
entrada de 4-20 mA para uma varivel de processo PID. Ou use SCL
para escalar uma entrada analgica para controlar uma sada analgica.
SCL
SCALE
Source
Rate [/10000]

N7:0
25
18000

Offset

32

Dest

N7:1
77

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94

INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO
Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo multiplica a origem por uma
taxa especificada. O resultado arredondado adicionado a um valor de deslocamento e
colocado no destino.
SCL
SCALE
Source
Rate [/10000]

N7:0
25
18000

Offset

32

Dest

N7:1
77

77

F = 1.8 x C + 32
32

Dest Source *

Rate
Offset
10000

25

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95

INSTRUES MATEMTICAS
SCL - ESCALONAMENTO

Os valores deve estar entre -32768 e +32767 para os seguintes parmetros:


Origem deve ser um endereo de palavra.
Taxa (ou inclinao) o valor positivo ou negativo que voc informa,
dividido por 10000. Ela pode ser uma constante de programa ou um
endereo de palavra.
Deslocamento pode ser uma constante de programa ou um endereo de
palavra.
Destino o endereo do resultado da operao.
Nota:
Se o resultado da Origem vezes a Taxa, dividido por 10000,
maior que 32767, a instruo SCL estoura, causando um erro 0020 (bit
de erro menor) e coloca 32767 no Destino.
Isso ocorre
independentemente do deslocamento corrente. Se isso acontecer, zere
o bit S:5/0 com seu programa de contatos antes do final da varredura
atual, ou ser declarado um erro principal.
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96

INSTRUES MATEMTICAS
SCL - SCALE - (Escalonamento)
Aplicao:
Range PT: -14,7 30 psi
-300 610,8 dinHg
Sinal: 4 a 20 mA;
Rep. Memria: 3277 a 16384

610,8 (300) Rate

16384 3277 10000


Rate 694,89 695
694,89
610,8
*16384 OffSet
10000
OffSet 527,71 528
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97

INSTRUES MATEMTICAS
SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 Micrologix 1200 e 1500.

Essa instruo de sada consiste de seis parmetros.

Os

parmetros podem ser inteiro, ponto flutuante, ou valores de


dados imediatos ou endereos contendo valores. O valor de

entrada escalonado para a faixa determinada por criar um


relacionamento linear entre os valores mnimo e mximo de
entrada e os valores mnimo e mximo escalonados.

resultado escalonado retornado ao endereo indicado pelo


parmetro de sada.
Automao Industrial - Marcos Lima

98

INSTRUES MATEMTICAS
SCP - ESCALONAMENTO COM PARMETROS

Output (psi)
SCP
SCALE
Input
Input Min.

N7:0
3277
3277

Input Max.

16384

Scaled Min.

N7:1
-14.7
N7:2
30.0
N7:3
0

Scaled Max.
Output

30.0

3277

16384

4mA

20mA

Input

-14.7

Automao Industrial - Marcos Lima

99

INSTRUES MATEMTICAS
CLR LIMPAR
Quando as condies da linha so verdadeiras, Zera todos os bits na palavra.
O destino deve ser um endereo de palavra.
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 ou Micrologix.

CL R
CLEAR

Dest

N7:6
0

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100

INSTRUES MATEMTICAS
CPT COMPUTE
SLC 5/03 OS302, 5/04 OS401, 5/05 OS500.

Quando as condies da linha so verdadeiras para essa instruo

de sada, a operao de cpia, aritmtica, lgica ou de converso


residente no campo da expresso dessa instruo executada e o
resultado enviado ao destino.

Automao Industrial - Marcos Lima

101

INSTRUES MATEMTICAS
CPT COMPUTE

Expresses - A expresso tem uma ou mais linhas, com at 28 caracteres por linha, at
255 caracteres. As instrues que podem ser usadas na Expresso incluem: +, -, *, |
(DIV), SQR, - (NEG), NOT, XOR, OR, AND, TOD, FRD, LN, TAN, ABS, DEG, RAD, SIN,
COS, ATN, ASN, ACS, LOG e ** (XPY). O tempo de execuo de uma instruo CPT
maior que o de uma operao aritmtica e usa mais palavras de instruo.
Automao Industrial - Marcos Lima

102

INSTRUES MATEMTICAS
Bits de Estado Aritmticos
Bit

Descrio

S:0/0

Carry (vai 1) ( C ) => 1 quando um carry

S:0/1

Overflow (V) => 1 resultado de uma operao matemtica


muito grande para o destino.
Zero (Z) => 1
quando resultado de uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica zero.
Sinal (S) => 1valor negativo aps uma instruo matemtica,
movimentao ou lgica.
Advertncia de Falha => 1 Overflow ou diviso por zero, SE
NO FINAL DO PROGRAMA ESTIVER ENERGIZADO=>
FALHA GRAVE , TRAVANDO O CLP.

S:0/2
S:0/3
S:5/0

Aplicao:

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103

Exerccios
19)

Programar um sistema de converso de unidades de


temperatura Celsius para Fahrenheit da seguintes
maneiras:
Executar a converso usando as instrues ADD, SUB,
MUL e DIV;
Executar a converso usando a instruo CPT.

Automao Industrial - Marcos Lima

104

INSTRUES DE SALTO PARA SUBROTINA

JMP SALTO PARA LABEL;

LBL - LABEL;

JSR SALTO PARA SUB-ROTINA;

SBR SUB-ROTINA;

RET RETORNO.

Automao Industrial - Marcos Lima

105

Instrues de Salto Jump - JMP e Label - LBL


Essas duas instrues que aparecem aos pares faz com que ocorra um
salto na execuo do programa e consequentemente o programa no seja
executado sequencialmente.
O comando JMP faz com que a prxima linha a ser executada seja a linha
com a instruo LBL que possua o mesmo rtulo seu. Podem ocorrer mais
de uma instruo de JMP para o mesmo LBL.
O rtulo pode ser qualquer nmero de 0 a 999 e podem ser usados at 256
rtulos diferentes dentro de um mesmo programa.
Esta instruo afeta diretamente o tempo de varredura do programa,
podendo fazer com que diminua ou aumente.

LBL

( JMP )

Automao Industrial - Marcos Lima

106

Instrues de Salto Jump - JMP e Label - LBL

ATENO:

Cuidado quando utilizar a instruo JMP saltando para trs no seu


programa de aplicao. Um nmero excessivo dessas instrues

pode fazer com que o tempo de varredura do programa exceda o


temporizador de watchdog, provocando falha no controlador.
Parmetro da Instruo JMP:
O parmetro da instruo corresponde ao nmero do Label que
inserido atravs de um nmero decimal de 0 a 255. Pode-se utilizar
at 256 nmeros para identificar o arquivo de programa ou subrotina.

Automao Industrial - Marcos Lima

107

Instrues de Salto Jump - JMP e Label - LBL

APLICAO:

Automao Industrial - Marcos Lima

108

Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET

As instrues JSR, SBR e RET so usadas para direcionar o controlador para


executar uma sub-rotina separada (outro arquivo de programa diferente do LAD
2) e retornar para a linha seguinte a instruo JSR.
A chamada a sub-rotina pode ser encadeada, de forma a uma sub-rotina chamar
outra. Neste caso o retorno tambm se d obedecendo a mesma ordem de
chamada.
A instruo JSR chama a sub-rotina desejada atravs do seu nmero de arquivo.
JSR
JUMP TO SUBROUTINE
SBR file number 3

Automao Industrial - Marcos Lima

109

Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET

A instruo SBR apenas serve para identificar a sub-rotina. Seu uso opcional
SBR
SUBROUTINE

A instruo RET finaliza a sub-rotina e faz com que o controlador retorne a


execuo ao ponto de chamada da sub-rotina. Caso seja omitida a instruo END
realiza a mesma funo.
RET
RETURN

Automao Industrial - Marcos Lima

110

Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET
Aplicao:

Automao Industrial - Marcos Lima

111

Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR e Return - RET

Programa

Nvel -1

Nvel -2

Nvel -3

Principal

Sub-rotina 90

Sub-rotina 91

Sub-rotina 92

SBR

SBR

JSR(91)

JSR(92)

RET

RET

SBR

JSR(90)

Automao Industrial - Marcos Lima

RET

112