Вы находитесь на странице: 1из 40

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR


TEHNOLOGICE
CATEDRA DE MASINI SI SISTEME DE PRODUCTIE
SPECIALIZAREA ROBOTI INDUSTRIALI

PROIECT
C.E.S.P.R.

Titular Curs:
Prof. Dr. Ing. NICOLESCU ADRIAN
Indrumator Proiect :
Drd. Ing. Ivan Mario

Studenti:
Grupa 641 BB

2013-2014

Cuprins:

Capitolul 1. Implementarea robotilor industriali in aplicatii de sudare


robotizata cu arc electric

Capitolul 2. Prezentarea componentelor celulei robotizate

Capitolul 3. Prezentarea generala a celulei robotizate proiectate

Bibliografie

Cap I: Implementarea robotilor industriali in aplicatii de sudare robotizata cu


arc electric
Implementarea robotilor industriali in sisteme de productie este strict dependent de specificul
si caracteristicile exploatarii sistemului de productie robotizat in care acestia se integreaza.
Din acest punct de vedere structura sistemelor de productie robotizate este influentata de:

Categoriile de repere supuse operatiei de prelucrare:


Repere cu configuratie simpla;
Repere cu configuratie complexa.

Forma cordoanelor de sudare de pe piesa care determina:


Numar de grade de libertate sumplimentare aferente sistemelor perirobotice
necesare realizarii reperelor.

Dimensiunile/gabaritul pieselor corelativ cu modul de amplasare a RI in cadrul


aplicatiei:
Mici (small scale systems):

Sudate individuale;

Sudate in grup.

Medii (medium scale systems);

Mari (large scale systems).

- Programa de fabricatie specifica pentru sistemul respective de productie:


Diversitatea tipologica a reperelor sudate;
Numarul de repere pe lot.

1.1 Structura completa a aplicatiilor robotizate pentru realizarea de


sudare cu arc electric

In structura unei CFF pentru sudare robotizata cu arc electric sunt incluse:

Robotul (robotii) industrial(i) usual de tip brat articulat;


Postament / structura portanta pentru pozitionarea / deplasarea bazei robotului;
Echiparea tehnologica:
Efector(i) specializat(i) de tip torta de sudare cu arc electric;
Sistemul de avansare automata a electrodului de sudare cu arc electric (sarma
calibrata, infasurata pe tambur);
Sistemul de racire fortata a tortei de sudare;
Sursa (transformatorul) de sudare;
Sistemul de furnizare a gazului de asistenta (lucru) pentru sudarea cu arc electric.

Sistemul perirobotic de orientare suplimentare a semifabricatului;


Panoul de control pentru operatorul uman;
Sistemul de management al tortei de sudare (curatare + calibrare);
Controlerul (echipamentul de comanda si programare a) robotului;

Controlerul (echipamentul de comanda) de proces tehnologic pentru operatii de


sudare cu arc electric;
Panouri de delimitare a spatiului de lucru

1.2
Elemente component, principia de conceptie si exemple de
realizare a celulelor flexibile de sudare robotizate pentru piese de
dimensiuni mici:
1. Sistem perirobotic de orientare a semifabricatului, cu doua
posturi de lucru;
2. Torta de sudare;
3. Robot industrial tip brat articulat pentru aplicatia de sudare;
4. Postament pentru robot.

Fig. 1

1.3
Elemente componente, principii de conceptie si exemple de
realizare a celulelor flexibile de sudare robotizat pentru piese de
dimensiuni medii:

Principiul 1:
2 sisteme perirobotice de aceeai parte/ 1 ax de deplasare la sol a
robotului

Fig. 2

Principiul 2:
6 sisteme perirobotice + 1 ax de deplasare la sol a robotului;
2 sisteme perirobotice cu un post cu 1 micare de orientare;
2 sisteme perirobotice cu 2 posturi cu 2 micri de orientare;
2 sisteme perirobotice cu 2 posturi cu 0 micri orientare.

Fig. 3

Principiul 3:
- 4 sisteme perirobotice de ambele pri cu 1 micare de orientare a semifabricatului;
- 1 ax de deplasare la sol a coloanei de suspendare a robotului (Varianta 1);
- 1 axa de deplasare la sol a robotului (Varianta 2).

Varianta 1

Varianta 2

Fig. 4

1.4
Elemente componente, principii de concepie si exemple de realizare a
celulelor flexibile de sudare robotizat pentru piese de dimensiuni mari:

Fig. 5

Concluzii :

Tipul celulei flexibile de sudare robotizata in care se incadreaza celula de proiectat este cel
prezentat in figura 4 din subcapitolul 1.3.

Unul din cei mai importanti factori care determina alegerea unei celule il constituie tipul si
dimensiunea pieselor ce se prelucreaza. In functie de aceasta se aleg atat gradele de libertate ale
robotului, cele suplimentare de pozitionare ale robotului cat si gradele de libertate suplimentare de
orientare a semifab ricatului aferente sistemelor perirobotice. Toate acestea au o dimensiune
dictata in mod direct de catre gabaritul semifabricatului.Totodata structura unei celule este
influentata de productia, tipul si procesul de fabricatie a produsului ce se fabrica in cadrul celulei
robotizate.

In acest sens, avand in vedere cele 3 principii prezentate mai sus si tema proiectului putem
incadra celula studiata in principiul 3 care presupune o celula de tip Medium Scale cu un robot de
sudare suspendat pe o structura portanta mobila la sol, mai multe posturi de lucru si sistem
automat de management al tortei de sudare.

In cadrul celulei sunt prezentate elemente componente dupa cum urmeaza :

1- Structura portanta cu 4 grade de libertate : primul grad de libertate fiind deplasarea pe axa X a
intregii structuri, al doilea grad de libertate este o rotatie la baza structurii in jurul axei Z, al treilea
grad de libertate reprezinta deplasarea partii superioare a robotului de-a lungul axei Z aferente
coloanei iar al patrulea grad de libertate este o translatie de-a lungul partii superioare a structurii
portante.
2- Doua sisteme perirobotice RM2-S3N de orientare suplimentara a semifabricatubului avand 1
grade de libertate
3- Doua sisteme perirobotice fiecare alacatuit din sistenul SPB2000 si SPD 500
4- Doua sisteme perirobotice MT1 1000-S2N

2
1

CAP II: Prezentarea componentelor celulei robotizate

2.1 Prezentarea generala a robotului COMAU Smart Six


-

SMART SiX este familia de roboti COMAU proiectati pentru a fi utlizati in operatiuni
specifice precum ar fi manipulari de sarcini mici sau sudare cu arc electric.

Principalele caracteristici are robotului sunt prezentate mai jos:


Proiectat din start pentru a fi utilizat cu o varietate de dispozitive optionale;
Lubrefiere cu ulei pentru toate reductoarele, exceptand axele 5 si 6 care sunt lubrefiate
cu vaselina;

Posibilitate de conectare la antebrat pentru sisteme electice si pneumatice;


Dimensiunea mica a incheieturii ofera posibilitate de orientare in spatii mici;
Repetabilitate mare;
Nivelul de protectie al robotului este IP65;
Nu exista dispozitive specifice pentru compensare pe axe.

Actionarea axelor este controlata de motoare tip brushless cu transmisie directa a


miscarii pe axele 1-2-3-4, prin reductoare cu roti dintate, pe cand pentru axele 5-6
transmisia se faci prin curele spre un reductor de tip armonic.

Echiparea robotului principal contine:


O flansa de adaptare pentru echipament de sudare;
O linie pneumatica interna cu conexiuni superioare in partea din spate a bratului robotic;
Cablare ce reprezinta o linie de actionare cu un conector pe flansa superioara, langa
conectarea pneumatica;
Suprafete plane si gauri filetate pe partea superioara a bratului, care pot fi folosite pentru
a asamble elemente de montare (servovalve, transformer, etc).

O echipare specifica este disponibila pentru robotul SMART SiX pentru sudare cu arc
electric, ce include electrodul, intinzatorul, torata si echipamentul de pe robot.

Specificatii tehnice:
-

Model

Six
6 1.4 Arc

Numar de axe
- Sarcina pe incheietura (Kg)
Sarcina suplimentara pe brat (Kg)

6
6
10

11.7
11.7
5.8
170
+155 - 85
0 - 170
210
130
2700

0.05
1400
Podea / Suspendat / Inclinat

IP65

1700
1400
428
1095
745

Nedisponibil

Cuplu pe axe
(Nm)

Miscare
(limite si
viteze)

4
5
6
1
2
3
4
5
6

140 /s
160 /s
170 /s
450 /s
375 /s
550 /s

Repetabilitate ISO 9283 (mm)


Raza maxima orizontala (mm)
Pozitie de instalare (Inclinat la max.
45)
- Clasa de protectie

Arii de
operare (mm)

A
B
C
D
E

Model pentru turnatorie

Modelul CAD, oferit de firma Comau, ce este utilizat in cadrul acestui proiect este
prezentat mai jos:

2.2 Prezentarea generala a sistemului de management TSC a tortei de sudare

- Modelul de TSC ales este produs de catre firma ABB.


- Acronimul TSC inseamna Torch Service Center (dispozitiv de deservire a tortei). TSC-ul
produs de catre ABB este compus din TC-96 Torch Cleaner (dispozitiv de curatire a tortei) si
TCP Torch gauging unit (sistem de calibrare automata a tortei).

Tensiune de control
Conexiuni pneumatice
Piston de blocare
Duza de gaz (diam. ext.)

Motor pneumatic

Consum
Diam. max. electrod

Dimensiuni
Greutate

Caracteristici tehnice:

24VDC
- G / DN 6.3; 5-10 bar
- 45x36mm cursa
- F=790N la 5bar
- min 20mm max 34mm
- prin intermediul unui
- distantier, in functie de
- n=950rpm
- Md=3Nm
- cursa=45mm
- Cap de arbore: 9x16mm
- 25l/ciclu
- D=1.0mm otel
- D=1.2mm otel
- D=1.2mm aluminiu
- 430x300x1300mm
- 28kg

In figura de mai jos este prezentat modelul CAD folosit in aplicatia sudarii robotizate cu
arc electric:

Ciclul de functionare al TSC-ului este urmatorul:

robotul porneste din pozitia de home;


curatare:
dupa lansarea programului de curatare a tortei stocat in robot:
torta se deplaseaza in pozitia de curatare a TSC-ului;
in momentul in care torta a atins pozitia de curatare, pistonul de blocare o prinde
in bacurile in V;
motorul pneumatic al sculei este actionat;
unitatea de frezare se deplaseaza vertical in interiorul tortei, curatind-ul de
material topit;
atunci cand expira timpul de curatare definit in program, unitatea de frezare,
motorul sculei si pistonul de blocare se deplaseaza in pozitia de home.
evacuare
materialul topit indepartat de catre freza poate fi evacuat din TSC, prin intermediul
unei valve pneumatice.
acoperire de protectie
programul primeste un semnal de la un releu reed (senzor de inductie) atunci cand
pistonul de blocare este in pozitia de home; acest semnal porneste urmatorul
program:
robotul deplaseaza torta curatata in pozitia de acoperire, la o inaltime de aproximativ
34mm deasupra capului de acoperire;
dispozitivul de acoperire depune un strat de fluid anti-depunere ce previne incarcarea
prematura cu zgura;
durata acoperirii este definita de catre program; doua acoperiri scurte dau rezultate
mai bune decat o singura acoperire mai lunga; acoperirea se termina la sfarsitul
timpului alocat;
daca nu este activat programul de debitare a sarmei, robotul se deplaseaza in pozitia
de home, si semnaleaza sfarsitul programului, precum si conditia de start pentru
continuarea programului de sudare;
debitarea electrodului
robotul este in pozitia de home si torta este pozitionata in interiorul TC-ului, deasupra
capului de acoperire;
dupa lansarea programului de debitare stocat in robot:
lamele de taiere se deschid (pistonul de blocare se inchide automat, deoarece
ambele miscari sunt cuplate intre ele);
torta de sudare se deplaseaza la lungimea de electrod dorita deasupra lamelor
de debitare;
sistemul de avans al electrodului alimenteaza cu cel putin 20mm de electrod;
lama de taiere se inchide si debiteaza electrodul la lungimea dorita;
lama de debitare si pistonul se reintorc in pozitia de home;
robotul se deplaseaza in pozitia de home si semnaleaza sfarsitul programului si
ca este gata sa continue cu restul programului de sudare.

Perirobotica MT1
are doua axe de
pozitionare si o
statie de lucru, un
design rigid si o
libertate mare de
pozitionare.

Acesta este un
sistem perirobotic
pentru piese de
prelucrat ce
necesita rotatia pe
doua axe.

Datorita libertatii
mari de
pozitionare este
foarte usor de
gasit pozitia
optima de lucru
chiar si pentru
cele mai
complexe piese.
Sistemul
perirobotic MT 1
este proiectat sa
suporte sarcini
mari de incarcare.

Optiuni:

Model cu brat C.

2.3 Sistem perirobotic MT-1-Motoman

Folosit impreuna cu robotii portal Motoman ofera


cel mai bun acces la piesa de prelucrat.

Incarcare maxima (Kg)


- Capacitate de sudare, 100% incarcare (A)
- Capacitate de sudare, 60% incarcare (A)
- Cuplu dynamic (Nm)
- Cuplu static (Nm)
- Viteza recomandata (rpm)
- Viteza maxima (rpm)

1500
2350
2460
8290
6632
0-3.4
9.1

Cuplu dinamic (Nm)


- Cuplu static (Nm)
- Viteza recomandata (rpm)
- Viteza maxima (rpm)
Distantare recomandata fata de centrul de
greutate (mm)

6480
5184
0-4.3
11.6
352

2.4 Sistem perirobotic SPB 2000- Motoman

Sistem perirobotic cu o singura axa de pozitionare, cu o singura statie de lucru.


Model cu un singur disc sau cu disc dublu de fixare.
Varianta optionala cu ghidare pe sine. Constructie rigida.
Acest sistem este un element mobil pentru montarea la sol, la o distanta potrivita
fata de
perirobotica. SPB 2000 este de asemenea disponibil si cu

doua sisteme de prindere rapide, gemene, cu discuri de prindere pe ambele parti.


Varianta optional pe sine a SPB 2000 face posibila miscarea elementului mobil
manual si fixarea acestuia oriunde in lungul sinei. O sina poate avea lungimea de
pana la 15 metri.
Accesorii:

Unitate de transfer rapid;


Sistem de blocare al arborelui;
Unitate de transfer de semnal.

Latime maxima a discurilor de montare, raza


(R) mm
- Unitate de transfer rapid
- Dispozitiv de blocare a arborelui
- Uitate de transfer de semnal

970, 1200, 1500

da
da
da

2.6 Sistem perirobotic SPD 500- Motoman

Perirobotic cu o axa de pozitionare si un singur post de lucru. Centre ajustate


manual, in trei dimensiuni.

Acest element mobil pe aceeasi parte cu ghidajul in coada de randunica este


disponibil in trei marimi pentru piese cu diametrul maxim de 1500 mm.

Distanta dintre discurile de fixare este ajustabila precum ghidajul in coada de


randunica, deci poate fi mutat manual de-a lungul sinei si asigurat in orice pozitie.

Incarcare maxima (Kg)


Latime maxima a discurilor de montare, raza
(R) (mm)
Unitate de transfer rapid (mm)
Dispozitiv de blocare a arborelui (mm)

500
750

0-2000, 0-2600, 0-3600


2400, 3000, 4000

Concluzie:
Solutia aleasa pentru celula proiectata este o solutie realizata prin imbinarea a doua
sisteme perirobotice SPB 2000+ SPD500 asa cum este ilustrata in figura de mai jos :
SPD
500

SPB
2000

2.5 Sistem perirobotic RM 2S3N-Motoman

Sistem perirobotic cu o singura axa de pozitionare si doua posturi de lucru, este


proiectat pentru a fi usor de utilizat de catre operator, economic spatial, cu o inaltime
ergonomica.
Acesta este un sistem de orientare si pozitionare pentru piese ce necesita rotatii in
jurul unei axe. A fost proiectat pentru a fi usor de utilizat de catre operatorul uman, cu
o inaltime de lucru comoda pentru incarcarea si descarcarea elementelor de fixare, si
este livrat cu un panou de protectie optica. Are 3 servomotoare ce fac posibila
mentinerea pozitiei elementului de fixare in timpul rotatiei.

- Incarcare maxima (Kg)


- Capacitate de sudare, 100% incarcare (A)
- Capacitate de sudare, 60% incarcare (A)
- Distanta dintre discurile de fixare (A) (mm)
- Lungimea totala (B) (mm)
- Canale de aer (inch)
- Timpul indexat (sec)
- Cuplu dinamic (Nm)
- Cuplu static (Nm)
- Viteza recomandata (rpm)
-

Distantare recomandata fata de centrul de greutate


(mm)

1000
2350
2460
2000-6500
A +1142
11/2
5
2830
2264
0-15
230

2.
7

Structura portanta - TSG Gantry- Motoman

Viteza excelenta;

Proiectata pentru unul sau doi roboti;

Eficienta din punct de vedere al costului.

Structura portanta este o versiune custom a sistemului TSG Gantry oferit de catre
firma Motoman. Este un sistem economic, proiectat pentru a oferi solutii rapide,
simple, precise si eficiente pentru sudura de repere mari cum ar fi cupe de escavator,
containere, echipament de transport de material de constructie etc. Sistemul TSG
este actionat de servomotoare si complet sincronizat cu robotul pe care il deserveste.

Un sistem TSG poate fi construit pana la orice lungime dezirabila, sustinut de piloni
la interval regulate. Acest lucru este posibil din pricina faptului ca se realizeaza din
module standardizate.
In cazul montarii de roboti multipli, acestia pot lucre impreuna sau independent.

In cazul solutiei din acest proiect, nu este necesara nici montarea pe suporti si nu
este posibila montarea de mai multi roboti.
Axa 1 permite deplasarea traversei pe coloana iar axa 2 permite deplasarea
sistemului ce urmeaza a fi montat pe traversa pe aceasta.

2.8 TSL Suport rotativ si sine robot

Viteza foarte
servomotor de translatie la sol, pentru unu sau doi
roboti. Poate fi utilizat pentru a transporta un robot
buna;
dintr-un punct in altul, sau pentru a-i mari spatial de
Silentios;
lucru. Sina TSL este proiectata pentru functie de
Pentru roboti cu
aducere in punct de zero robot.
incarcatura mare.

Este construit din module de 1 sau 2 metri, ceea


TSL este un
cefaciliteaza extinderea acesteia.
sistem actionat de

2.9 VST Baza rotativa robot si sine

Mareste spatiul de
Acesta un sistem actionat de un servomotor pentru
lucru al robotului;
a mari spatiul de lucru al robotului.
Viteza mare de
Trei tipodimensiuni acopera intreaga gama de
pozitionare, timp
roboti MOTOMAN, cu capacitate portanta de la 6
de ciclu mic;
pana la 500 Kg.
Direct drive.

SN

Sarcina portanta maxima (Kg)


Viteza maxima (m/s)
ED (%)
Acceleratie (m/s2)
Cursa 1200 mm (s)
Acuratete de repetare (mm)
Inaltime (h) (mm)
Inaltime (H) incluzand standul de
suprainaltare robot (mm)
Lungime standard (L) in module de 2
m (m)
Cursa (mm)
Potrivit pentru roboti industriali

4000
1.6
50
2.0
1.55
0.08
236
636, 836

4 24
L 1340
ES165N-100, ES165N, ES200N,
ES280N, EPL160, EPL300, EPL500,
UP350N, UP350N-500

Interlude

Axa 2
Cursa (mm)
Lungime standard(L) in pasi de 2
metri (m)
Viteza maxima (50% ciclu de lucru)
(m/s)
Acceleratie (m/s2)
Cursa (0.5 / 1 m) (s)
Cursa (1.2 / 1.5 m) (s)

Axa 3
Cursa (mm)
Viteza maxima (20% ciclu de lucru)
(m/s)
Acceleratie (m/s2)
Cursa (0.5 / 1 m) (s)
Cursa (1.2 / 1.5) (s)

Axa 4 de rotatie VST 1500N


Sarcina portanta maxima (Kg)
Marirea razei de actiune a robotului
(mm)
Cuplu dinamic (Nm)
Rotatie maxima
Turatie nominala (rpm)
Turatie maxima (rpm)

L-1100
4-24
1.5
1.5
1.24 / 1.72
1.87 / 2.08

1500
0.5
1.25
1.33 / 2.31
2.40 / 3.29

1500
1000

6675
135
0 4.4
10.3

Concluzii :

Solutia adoptata pentru celula de sudare robotizata proiectata este alcatuita


din toate elementele componente prezentate in subcapitolele de mai sus si anume :
Structura portanta - TSG Gantry de la Motoman, suportul rotativ si sine robot TSL
de la Motoman si baza rotativa robot si sine VST de la Motoman.

Sistemul TSL realizeaza deplasarea de-a lungul axei 1 permitand astfel


accesul robotului Comau Six accesul la toate sistemele perirobotice aflate in cadrul
celulei flexibile de sudare robotizata.

Sistemul VST permite rotatia coloanei structurii portante oferind un grad


suplimentar de orientare a robotului.


2.10 Caracteristici tehnice pentru intreaga structura portanta

Modelul CAD pentru structura portanta, impreuna cu ansamblul robotului, este


prezentat mai jos:

1. Torta de sudare; 2. Robot industrial COMAU; 3. Motor;

4. Sistem de curatare si calibrare torta de sudura;

5. Suport de fixare pe structura portanta.

Controllerul

Pentru aplicatia de sudare robotizata cu arc elctric sunt folosite 3


controllere : un controller folosit este un un controllerul IRC 5, Dual
cabinet, cu capacitatea de a controla atat robotul cat si sistemele
perirobotice de pozitionare suplimentara a piesei de prelucrat, un alt
controller este folosit pentru realizarea procedeului de sudare cu arc
electric. Moldelele CAD folosite in aplicatie
se prezinta mai jos:

Gardul

Celula flexibila robotizata este inconjurata de un gard care, protejeaza


operatorii umani din exterior de miscarile rapide ale robotului, dar

impiedica si factori externi sa intre in celula.

Cap III: Prezentarea generala a celulei robotizate


proiectate

10 11

12

13

14
16

1-sol;
2-panouri de limitare a spatiului de lucru;
3- sistem perirobotic RM2-S3N
4-controller;
5-sistem perirobotic MT1 1000-S2N
6-modul de translatie la sol;
7-sistem perirobotic SPB2000+SPD500
8-piesa de adaptare;
9-modul de rotatie;
10-perdea protectie;
11-hota;
12-traversa;
13-coloana verticala;
14-TSC;
15-robot COMAU SIX;
16-torta de sudare.

15

Celula prezentata in cadrul acestui proiect se incadreaza la categoria Medium Scale


Systems. Piesele vor fi fixate in sistemele perirobotice,iar robotul este adus la
acestea cu ajutorul structurii portante cu 4 grade de libertate (translatie la sol,rotatie
la baza,translatie pe verticala si translatie pe orizontala). Robotul COMAU SIX este
fixat pe structura portanta suspendat,inconjurat de o hota si o perdea,care au rol de
protectie si captare a gazelor de lucru. Tot aici se afla si TSC-ul cu rol de calibrare si
curatare a tortei de sudare.

Bibliografie:
www.motoman.eu
www.abb.com
www.directindustry.com
www.comau.com