ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

CONTROL ANALOGICO
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2.015_I

TRABAJO COLABORATIVO 1
CONTROL ANALOGICO

IVN DARO MOLANO CORRECHA

CC: 9726474

RICHARD AVILIO CACERES TORRES

CC: 5.489.507

EDWIN FABIAN MARTINEZ MONTAA

CC 1098659984

TUTOR

FABIN BOLVAR MARN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

COLOMBIA
2015

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TABLA DE CONTENIDO
PROBLEMA.....................................................................................................................................4
ANLISIS DEL GRUPO.................................................................................................................5
DIAGRAMA DE PROCESO ACONDICIONAMIENTO SEAL...............................................................5
MODELAMIENTO............................................................................................................................6
LISTADO DE CONCEPTOS..........................................................................................................6
METODOLOGA..............................................................................................................................7
RESULTADOS.................................................................................................................................8
REPRESENTAR EL SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADOS...............................................8
CONTROLABILIDAD................................................................................................................10
OBSERVALIDAD.......................................................................................................................12
ECUACIN DE TRANSFERENCIA DEL PROBLEMA........................................................13
DISEO DEL PLAN......................................................................................................................16
IDENTIFICAR EL ORDEN DEL SISTEMA.............................................................................16
DETERMINAR LA ESTABILIDAD ABSOLUTA DEL SISTEMA USANDO EL CRITERIO
DE ROUTH-HURWITZ.............................................................................................................17

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INTRODUCCION

El Diseo y la fabricacin asistidos por ordenador (CAD/CAM) es una disciplina

que estudia el uso de sistemas informticos como herramienta de soporte en
todos los procesos involucrados en el diseo y la fabricacin de cualquier tipo de
producto. Esta disciplina se ha convertido en un requisito indispensable para la
industria actual que se enfrenta a la necesidad de mejorar la calidad, disminuir los
costes y acortar los tiempos de diseo y produccin. La nica alternativa para
conseguir este triple objetivo es la de utilizar la potencia de las herramientas
informticas actuales e integrar todos los procesos, para reducir los costes (de
tiempo y dinero) en el desarrollo de los productos y en su fabricacin.
CAD es el acrnimo de Computer Aided Design o diseo asistido por computador.
Se trata de la tecnologa implicada en el uso de ordenadores para realizar tareas
de creacin, modificacin, anlisis y optimizacin de un diseo. De esta forma,
cualquier aplicacin que incluya una interfaz grfica y realice alguna tarea de
ingeniera se considera software de CAD en donde en este trabajo manejaremos
MATLAB.

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PROBLEMA

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores

DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad. Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar
mdulos controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica
de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren
que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems
del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:

G ( s )=

25
S + 4 s+25
2

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez

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implementado el mdulo no difiera en ms del 1% del valor requerido; adems, el
motor debe alcanzar la velocidad de referencia en mximo 2 segundos y debido a
que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso
mximo del 5%.

ANLISIS DEL GRUPO

La multinacional dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-Ray, ha

presentado problemas en los ltimos das, debido al mal funcionamiento de los
motores, lo que se puede deber a las corrientes parasitas, las fluctuaciones en la
corriente, golpes o mal trato de los aparatos, por esta razn, la multinacional ha
tomado la decisin de disear un circuito regulador que filtre y regule la seal que
le brinda el lente, permitiendo una frecuencia adecuada y precisa al motor, con el
fin de que este trabaje en ptimas condiciones.
Para este diseo es necesario tomar los conceptos del control analgico, ya que
estos nos brindan la teora necesaria para poder transmitir los valores analgicos
brindados por el lente al microprocesador en seal digital.

DIAGRAMA DE PROCESO ACONDICIONAMIENTO SEAL

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MODELAMIENTO
PROCESAMIENTO SEALES SEAL IN/OUT

LISTADO DE CONCEPTOS

Controlador: Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor

deseado, en base a esta compa racin calcula un error (diferencia entre valor
medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error
Emisor: Es quien transmite la seal.
Espacios de estado: es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por

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ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin
diferencial matricial de primer orden.
Frecuencia: Es una magnitud que mide el nmero de repeticiones por unidad de
tiempo de cualquier fenmeno o suceso peridico
Microprocesador: es el circuito integrado central y ms complejo de un sistema
informtico
Receptor: es quien recibe la seal del emitida por el emisor
Seal Analgica: es un tipo de seal generada por algn tipo de fenmeno
electromagntico y que es representable por una funcin matemtica continua en
la que es variable su amplitud y periodo (representando un dato de informacin)
en funcin del tiempo.
Seales parasitas: campos magnticos que estn en el ambiente
Transferencia: es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes
o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.
Variables de estado: parmetros que caracterizan el estado de un sistema.

METODOLOGA

La metodologa empleada para la solucin de este problema planteado, es la

metodologa para la solucin de modelos matemticos de los sistemas de control.
En primer lugar, se analiza el problema y la dinmica del sistema, se grafica el
lugar geomtrico de las races, se determina su estabilidad absoluta,
controlabilidad y observabilidad.
En segundo lugar, se analiza la respuesta en frecuencia del sistema, y se procede

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al diseo del controlador que cumpla con las especificaciones de la multinacional y
mejore el desempeo y calidad empresarial. Cuando el diseo ya se tenga, se
procede a ponerlo a prueba y verificar si en realidad funciona y cumple los
objetivos de creacin.
Finalmente, cuando ya se da respuesta a la problemtica, se debe plasmar todo
en un documento, mostrando la metodologa, teora y dems conocimientos
utilizados para la puesta en marcha del sistema.

RESULTADOS
REPRESENTAR EL SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADOS

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un

modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas,

salidas

variables

de

estado

relacionadas

por ecuaciones

diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial

matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y
estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas
se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema
dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de
estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un
modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples
entradas y salidas. Con p entradas y q salidas, tendramos que escribir veces
la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A
diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representacin de espacios de estado no est limitado a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de
estado se refiere al espacio den dimensiones cuyos ejes coordenados estn

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formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado
como un vector dentro de ese espacio.

VARIABLES DE ESTADO

Las 'variables de estado son el conjunto ms pequeo de variables que pueden

representar al sistema dinmico completo en un tiempo cualquiera. Las variables
de estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede
ser una combinacin lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de
variables de estado necesarias para representar un sistema dado es n, es
normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el
sistema es representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo
de variables de estado es igual al orden del denominador de la funcin
transferencia despus de haber sido reducido a una fraccin propia. Cabe
destacar que al convertir una representacin de espacios de estados a una forma
de funcin transferencia podra perderse alguna informacin interna sobre el
sistema, indicando que dicho sistema es estable, cuando la representacin de
espacios de estados indica que es inestable en ciertos puntos. En circuitos
elctricos, el nmero de variables de estados es a menudo, pero no siempre, igual
al nmero de elementos que almacenan energa en los circuitos, como capacitores
e inductores.

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CONTROLABILIDAD
Controlabilidad Existen dos conceptos fundamentales de los sistemas de control:
la controlabilidad y la observabilidad. La controlabilidad se ocupa del problema de
poder dirigir un sistema de un estado inicial dado, a un estado arbitrario y la

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observabilidad se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema
dinmico a partir de observaciones de los vectores de salida y de control en un
nmero finito de periodos de muestreo. Los conceptos de observabilidad y
controlabilidad fueron introducidos por R.E. Kalman. Estos tienen un papel
importante en los sistemas de control multivariables, de hecho a partir de ellos se
hace posible obtener una solucin completa a un problema de control ptimo. El
concepto de controlabilidad es la base para solucionar el problema de la ubicacin
de polos y el concepto de la observabilidad juega un papel importante para el
diseo de los observadores de estados. As, si el sistema es de estado
completamente controlable, entonces es posible seleccionar los polos en lazo
cerrado deseados en el plano z (o las races de la ecuacin caracterstica) y se
podr disear el sistema que proporcione estos polos en lazo cerrado. Definicin
de controlabilidad Un sistema es controlable si cada variable de estado del
proceso se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un tiempo finito, a
travs de algn control no restringido u(t). Por lo tanto el concepto de
controlabilidad trata de la existencia de un vector de control que puede causar que
el estado del sistema llegue a algn estado arbitrario. En forma intuitiva, un
sistema de control es controlable si todas las variables de estado pueden ser
controladas en un periodo finito, mediante alguna seal de control no restringida.
As, si cualquiera de las variables de estado es independiente Eduardo Interiano
de la seal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de estado
y, por lo tanto, el sistema es no controlable.
Clculo de la matriz de controlabilidad Las ecuaciones de estado de un sistema
estn descritas de la siguiente manera:

[
[]

A= 2 1
0 1
B= 1
0

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Por lo que segn la ecuacin (1), la matriz de controlabilidad es:

M =[ B AB ] = 1 2
0 0

Que es singular y por lo tanto el sistema es no controlable.

OBSERVALIDAD
Observabilidad Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo que se describe
mediante las ecuaciones dinmicas

se dice que el estado x(t0) es observable si dada cualquier entrada u(t), existe un
tiempo finito tf t0 tal que el conocimiento de:
1) u(t) para t0 t <tf
2) Las matrices A, B, C y D
3) la salida y(t) para t0 t <tf
Sea suficiente para determinar x(t0). Si cada estado del sistema es observable
para un tiempo finito, se dice que el sistema es completamente observable, o
simplemente observable.
Para que el sistema descrito por las ecuaciones sea completamente observable,
es necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de n x np tenga
un rango n:

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La condicin tambin se conoce como que el par [A,C] es observable. En

particular, si el sistema tiene solo una salida, C es una matriz de regln de 1 x n, S
es una matriz cuadrada de n x n. Entonces, el sistema es completamente
observable si S es no singular (matriz cuadrada cuyo determinante es diferente de
cero).

ECUACIN DE TRANSFERENCIA DEL PROBLEMA

25
S + 4 S+25
2

ECUACIN DE TRANSFERENCIA DE LA FORMA

2

S +2 Wns +Wn

FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO
4
4
=0,4
2 Wn 2(5)
FRECUENCIA NATURAL
Wn2=25
Wn=25=5
SOBRE PICO

0,4 X 3.1416
=
=0.25
2
1
10.4 2
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general el
2 o 5 %)
4
4
TS=
=
=2.000
Wn 0.4 X 5
2 Wns=4 S

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TIEMPO DE RAISEM O SUBIDA
Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%. Del 5 al 95% o del 0
al 100% de su valor final.
Tr=

arcseno ( ) 3,141623,57
=
=0,596
2
5 10,16
Wn 1

TIEMPO DE PICO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobre impulso
Tp=

3,1416
=
=0.686
2
Wn 1 5 10,16

TIEMPO DE RETARDO
Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50% del valor
final
TEOREMA DE VALOR INICIAL Y VALOR FINAL
1
25
. H (S ) lim H ( S )= =1
S
25
T
Y ( MAX )=Y ( ) . SP+1=1 X 0.25+1=1,254
Y ( )= lim Y ( S ) lim S . Y (S ) lim S .
T

S0

S 0

SOBREIMPULSO MXIMO: El valor mximo de la respuesta medido desde la unidad

GRAFICA DEL LUGAR DE LAS RAICES

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ANLISIS:
El Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races consiste en graficar todas las
races de la ecuacin caracterstica al variar la ganancia de cero hasta infinito,
obtenindose una grfica con tantas ramas como races tenga la Ecuacin
Caracterstica (polos de lazo cerrado)

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DISEO DEL PLAN

IDENTIFICAR EL ORDEN DEL SISTEMA.

El orden de un sistema de control lo podemos determinar a partir de la funcin de

transferencia y ser igual al orden del polinomio del denominador de dicha funcin
de transferencia.
La funcin de transferencia dada para el sistema la podemos determinar por el
orden del polinomio del denominador de la funcin el cual viene siendo una
funcin de orden 2.
G(s)= S + 4s + 25
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es de la forma
2

S +2 Wns +Wn

Donde

wn s

es conocida como la frecuencia natural del sistema, y es el

coeficiente de amortiguamiento.

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DETERMINAR LA ESTABILIDAD ABSOLUTA DEL SISTEMA USANDO EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

Una de las especificaciones ms importantes en un sistema de control es la

estabilidad de ste. Se dice que un sistema es estable, si en condiciones inciales
nulas, ante una entrada acotada, la respuesta tambin est acotada.
Un primer mtodo para conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular las
races del polinomio caracterstico y observar que todas estn en semiplano
negativo.

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CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este criterio es un mtodo algebraico que determina si las races de un polinomio
de coeficientes constantes estn en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin
necesidad de calcular las races. Con el objeto de simplificar el clculo de los
determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulacin tal que si los elementos
de la primera columna no cambian de signo, las races estn en el semiplano
negativo.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable. El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema.
G(s)= S + 4s + 25
s 2 1 25
s1 4 0
s 0 25 0

| =- |
1 25
4 0
4

0+100
=25
4

En el sistema no hay cambio de signo, todos los elementos de la primera columna

son iguales, podemos afirmar por el criterio de Routh-Hurwitz que el sistema es
estable.
Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba escaln
unitario, la dinmica del sistema. Identificar ganancia, constante de tiempo, tiempo
de subida, tiempo de asentamiento o establecimiento, sobre impulso, atenuacin,
frecuencia natural no amortiguada, factor de amortiguamiento relativo, frecuencia
natural amortiguada, amortiguamiento real, amortiguamiento crtico, tiempo pico, si
el sistema es sub amortiguado, crticamente amortiguado o sobre amortiguado,
elaborar grficas con la respuesta, etc. todo depende del orden del sistema, por
lo que es importante que el grupo tenga claro este aspecto y la seal de prueba a

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utilizar. Si el grupo desea, puede agregar a la respuesta escaln, la respuesta a
una rampa o impulso.

De acuerdo a las ecuaciones del sistema, y de la grfica de Matlab se puede

observar que los valores arrojados coinciden

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CONCLUSIONES

Por medio de este trabajo identificamos todos los parmetros y procesos

que se deben tener en cuenta a la hora de aplicarle control a un sistema
Se logr entender que del modelado matemtico y de la buena
comprensin del problema, se logran los resultados esperados.
Se logr de igual manera conocer y aprender sobre el modelamiento
matemtico en la realizacin de un sistema P,PI,PID utilizando una
herramienta virtual.
Se dio solucin a un problema existencial de un equipo implementando
diseo y sistema de control.
Se adquiri habilidades en el manejo y utilizacin de herramientas virtuales
para disear e implementar sistemas de solucin.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

PREZ, H. (5 de agosto de 2009). Control Analgico. [en lnea]. Blogspot. Recuperado en controlkanalogo.blogspot.com/ [2015, 20 de marzo]
Ramrez, J. & ROSERO, E. (23 de octubre de 2007). Sistemas de control I. [en
lnea]. Universidad del valle. Santiago de Cali. Recuperado en
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RODRIGUEZ, D. & BORDONS C. (5 de mayo de 2005). Apuntes de igenieria de
control. Anlisis y control de sistemas e espacio de estado. [en lnea]. Departamento de ingeniera de sistemas y automtica. Universidad de Espaa. Recuperado en www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf [2015, 20 de marzo]
UBA. Serie 10 Estabilidad. [en lnea]. Universidad de Buenos aires. Argentina. Re cuperado en www.fi.uba.ar/materias/7609/material/S1000Estabilidad.pdf [2015,
20 de marzo]