Informe #1 de Laboratorio de Control

Parte 1. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, POLOS Y CEROS

1. Encuentre la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones:
a)

F ( s )=

1
s(s+2)( s+5)

>> n1=[1];
>> d1=[1 7 10 0];
>> [r,p,k]=residue(n1,d1)
r=
0.0667
-0.1667
0.1000
p=
-5
-2
0
k=
[]
Fracciones Parciales:
0.0667 0.1667 0.1000
+
+
s+ 5
s+2
s

b)

F ( s )=

1
s(s +2 s +10)
2

>> n1=[1];
>> d1=[1 2 10 0];
>> [r2,p2,k2]=residue(n1,d1)
r2 =
-0.0500 + 0.0167i
-0.0500 - 0.0167i
0.1000 + 0.0000i
p2 =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
0.0000 + 0.0000i
k2 =
[]

Fracciones Parciales:
0.0500+ j0.0167 0.0500 j0.0167 0.1000+ j 0.000
+
+
s+1.000+ j 3.000
s +1.000 j3.000
s

c)

F ( s )=

s +1
s( s+2)(s2 +6 s+10)

>> n1=[1 1];

>> d1=[1 8 22 20 0];
>> [r3,p3,k3]=residue(n1,d1)
r3 =
-0.1500 + 0.2000i
-0.1500 - 0.2000i
0.2500 + 0.0000i
0.0500 + 0.0000i
p3 =
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
-2.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i
k3 =
[]

Fracciones Parciales:
0.150+ j0.200 0.150 j0.200 0.250+ j 0.00 0.0500+ j 0.00
+
+
+
s+3.00+ j1.00
s +3.00 j1.00 s+ 2.00+ j 0.00
s

c)

s
( 2+2 s+ 2)( s 2+6 s+10)
s+ 1
F ( s )=

>> n1=[1 1];

>> d1=[1 8 24 22 20];
>> [r4,p4,k4]=residue(n1,d1)
r4 =
-0.0215 + 0.0502i

-0.0215 - 0.0502i
0.0215 - 0.0328i
0.0215 + 0.0328i
p4 =
-3.6033 + 2.0322i
-3.6033 - 2.0322i
-0.3967 + 1.0056i
-0.3967 - 1.0056i
k4 =
[]

Fracciones Parciales:
0.0215+ j0.0502 0.0215 j 0.0502
0.0215 j 0.0328
0.0215+ j0.0328
+
+
+
s+ 3.6033+ j 2.0322 s +3.6033 j2.0322 s0.3967+ j1.0056 s+ 0.3967 j1.0056

2. Factorice los siguientes polinomios. Note que siempre que hay una potencia
del polinomio con signo negativo o que sea cero, al menos una raz tiene
parte real positiva o cero.
a)

s 3 +13 s 2+ 33 s+30

>> p1=[1 13 33 30];

>> r1=roots(p1)
r1 =
-10.0000 + 0.0000i
-1.5000 + 0.8660i
-1.5000 - 0.8660i

Factorizacin:

(s +10+ j0.0)(s+1.5+0. j8660)( s+1.5 j 0.8660)

b)

s 5 +3 s 4 +28 s 3+ 226 s 2+ 600 s+ 400

>> p2=[1 3 28 226 600 400];

>> r2=roots(p2)
r2 =
2.0000 + 6.0000i

2.0000 - 6.0000i
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
-1.0000 + 0.0000i

Factorizacin:

(s2+ j6.0)( s+2 j 6.0)(s +3+ j1.0)(s +3 j 1.0)( s+1+ j 0.0)

c)

s 4 +2 s3 +3 s +6

>> p3=[1 2 3 6];

>> r3=roots(p3)
r3 =
-2.0000 + 0.0000i
0.0000 + 1.7321i
0.0000 - 1.7321i

Factorizacin:

(s2+ j 0.0)( s+ j1.7321)( s j1.7321)

d)

2 s 4 +25 s +4

>> p4=[2 0 0 25 4];

>> r4=roots(p4)
r4 =
1.2124 + 2.0118i
1.2124 - 2.0118i
-2.2648 + 0.0000i
-0.1601 + 0.0000i

Factorizacin:

(s1.2124 + j 2.0118)( s1.2124 j2.0118 )(s+ 2.2648+ j 0.0)(s +0.1601+ j 0.0)

3. Construya la funcin de transferencia en forma polinmica, dados los

siguientes datos:
a)

k =7 ; ceros=2.5; polos :1.33 y 0.577

>> [n,d]=zp2tf([2.5],[1.33 0.577],[7])

n=
0 7.0000 -17.5000
d=
1.0000 -1.9070 0.7674

Funcin de transferencia:

>> TF=tf(n,d)
TF =
7 s - 17.5
---------------------s^2 - 1.907 s + 0.7674
num=( s+0.21 ) s ; den=(s 2 +6 s +30)(s1)

b)

>> num1=conv([1 0.21],[1])

num1=
1.0000

0.2100

>> den1=conv([1 6 30],[1 -1])

den1 =
1 5

24 -30

Funcin de transferencia:

>> TF2=tf(num1,den1)
TF =
s^2 + 0.21 s
----------------------s^3 + 5 s^2 + 24 s 30
c)

num=( s+0.88 )( s ) ; polos=0.42, 0.80,0.99

>> num2=conv([1 .88],[1 .10])

num2=
1.0000

0.9800

0.0880

>> r=[0.42 0.80 0.99]

r=
0.4200

0.8000

0.9900

>> den2=poly(r)
den2=
1.0000 -2.2100

1.5438 -0.3326

Funcin de transferencia:

TF3=tf(num2,den2)
TF3 =
s^2 + 0.98 s + 0.088
--------------------------------s^3 - 2.21 s^2 + 1.544 s - 0.3326
ceros=1,3, 5 ; den=( 4)(s +6)( s+ 4)(s +1)

d)

>> z=[1 3 5]
z=
1 3 5
>> num3=poly(z)
num3=
1 -9

23 -15

>> den3=conv(conv(conv([4], [1 6]), [1 4]), [1 1])

den3 =
4 44 136

96

Funcin de transferencia:

>> TF4=tf(Z,E)
TF4 =
s^3 - 9 s^2 + 23 s - 15
--------------------------4 s^3 + 44 s^2 + 136 s + 96
e)

k =1; ceros=ninguno ; polos =2, 0.40

>> [nu,de]=zp2tf([0], [2 .40], [1])

nu =
0 1 0
de =
1.0000 -2.4000

0.8000

Funcin de transferencia:

>> TF5=tf(nu,de)
TF5 =
s
----------------s^2 - 2.4 s + 0.8
4. Hallar la representacin en ceros-polo de las siguientes funciones de
transfrencia:

PARTE 2. REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO.

1. El diagrama de bloques mostrado es de un sistema automtico de control
de profundidad para un robot submarino. La profundidad se mide mediante
un transductor de presin. La ganancia del actuador del alern de popa es
4
de k= 10
cuando la velocidad es de 8m/s. El submarino tiene la funcin
de transferencia aproximada a
retroalimentacin es H(s)=1.
>> n=[0.0001 0.00004 0.000004];
>> d=[1 0.0001 0.01004 0.000004];

G ( s )=

(s +0.2)2
(s20.01) y el transductor de

>> [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)
a=
-1.0000e-04 -1.0040e-02 -4.0000e-06
1.0000e+00
0
0
0 1.0000e+00
0
b=
1
0
0
c=
1.0000e-04 4.0000e-05 4.0000e-06
d=
0

>> [num,dem]=ss2tf(a,b,c,d)
num =
0 1.0000e-04 4.0000e-05 4.0000e-06
dem =
1.0000e+00 1.0000e-04 1.0040e-02 4.0000e-06

PARTE 3. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE.

1. Determine las funciones de transferencia C(s)/R 1(s) y C(s)/R2(s). Si
1
s +3
1
G1 (s)= 2
G2 (s )= 2
H 1 (s)=
H 2 ( s ) =H 1 (s) .
s ,
s + 4 s+1 ,
s +3 s+12 ,
>> n1=[1];
>> d1=[1 4 1];
>> n2=[1 3];
>> d2=[1 3 12];
>> y1=[1];
>> x1=[1 0];
>> y2=[1];

>> x2=[1 0];

a) Reduccin de bloques en funcin de transferencia C(s)/R 1(s):

Reduccin de bloque para retroalimentacin nmero 1 entre G 2(s) y H2(s):

>> [nretro1,dretro1]=feedback(n2,d2,y2,x2,-1)
nretro1 =
0

13

dretro1 =
1

Reduccin del bloque G1(s)en serie y retroalimentacin nmero 1:

>> [nser1,dser1]=series(n1,d1,nretro1,dretro1)
nser1 =
0

26

58

25

dser1 =
1

Reduccin de bloque para retroalimentacin nmero 2 entre (nser1,dser1)

y H1(s):

>> [nretro2,dretro2]=feedback(nser1,dser1,y1,x1,-1)
nretro2 =
0

26

58

26

dretro2 =
1

Funcin de transferencia C(s)/R1(s):

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
s^3 + 3 s^2
-------------------------------------------s^6 + 7 s^5 + 26 s^4 + 58 s^3 + 26 s^2 + 6 s
b) Reduccin de bloques en funcin de transferencia C(s)/R 2(s):

Reduccin de bloque para retroalimentacin nmero 1 entre G 2(s) y H2(s):

>> [nretro1,dretro1]=feedback(n2,d2,y2,x2,-1)
nretro1 =
0

13

dretro1 =
1

Reduccin del bloque G1(s) en serie y H1(s):

>> [nser1,dser1]=series(n1,d1,y1,x1)
nser1 =
0

dser1 =
1

Reduccin de bloque para retroalimentacin nmero 2 entre (nretro1,

dretro1) y (nser1,dser1):

>> [nretro2,dretro2]=feedback(nretro1,dretro1,nser1,dser1,1)
nretro2 =
0

13

dretro2 =
1

26

58

24

Funcin de transferencia C(s)/R2(s):

>> TF11=tf(nretro2,dretro2)
TF11 =
s^5 + 7 s^4 + 13 s^3 + 3 s^2
-------------------------------------s^6 + 7 s^5 + 26 s^4 + 58 s^3 + 24 s^2

2. a).

Determine

G3 (s )=

C(s)/R1(s),

si

G 1 (s)=5.5 ,

G2 (s )=

100
s+ 50

4
H 1 ( s ) =s .
S (s +1) ,

>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];
>> d3=[1 1 0];
>> yi=[1 0];
>> xi=[1];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque hecho a mano para la retroalimentacin nmero 1

entre (nser1,dser1) y H1(s):

>> nretro1=[400];
>> dretro1=[1 51 450 0];

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>> [nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

dser2 =
1

51 450

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

51

450

2200

dretro2 =
1

2200

Funcin de transferencia:

>> TF2=tf(nretro2,dretro2)
TF2 =
2200
--------------------------s^3 + 51 s^2 + 450 s + 2200
b) Estudie el efecto que tiene sobre la funcin de transferencia el reemplazar
1
H1(s) por s+ a , con a= 0, 0.5, 5, 50, 500.

Reemplazando a=0

>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];
>> d3=[1 1 0];
>> yi=[1];
>> xi=[1 0];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque
(nser1,dser1) y H1(s):

para

la

retroalimentacin

nmero

entre

>>[nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,yi,xi,-1)
nretro1 =
0

0 400

dretro1 =
1

51

50

0 400

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>>[nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

dser2 =
1

51

50

0 400

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

2200

dretro2 =
1

51

50

2200

400

Funcin de transferencia:

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
2200 s
-----------------------------------s^4 + 51 s^3 + 50 s^2 + 2200 s + 400

Reemplazando a=0.5

>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];
>> d3=[1 1 0];
>> yi=[1];
>> xi=[1 0.5];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque
(nser1,dser1) y H1(s):

para

la

retroalimentacin

nmero

entre

>> [nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,yi,xi,-1)
nretro1 =
0

0 400 200

dretro1 =
1.0000 51.5000 75.5000 25.0000 400.0000

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>> [nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

1100

dser2 =
1.0000 51.5000 75.5000 25.0000 400.0000

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

2200

1100

dretro2 =
1.0e+03 *
0.0010

0.0515

0.0755

2.2250

1.5000

Funcin de transferencia:

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
2200 s + 1100
----------------------------------------s^4 + 51.5 s^3 + 75.5 s^2 + 2225 s + 1500

Reemplazando a=5

>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];
>> d3=[1 1 0];
>> yi=[1];
>> xi=[1 5];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque
(nser1,dser1) y H1(s):

para

la

retroalimentacin

>> [nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,yi,xi,-1)
nretro1 =
0
dretro1 =

400

2000

nmero

entre

56 305 250 400

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>> [nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

11000

dser2 =
1

56 305 250 400

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

56

305

2200

11000

dretro2 =
1

2450

11400

Funcin de transferencia:

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
2200 s + 11000
--------------------------------------s^4 + 56 s^3 + 305 s^2 + 2450 s + 11400

Reemplazando a=50

>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];

>> d3=[1 1 0];

>> yi=[1];
>> xi=[1 50];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque
(nser1,dser1) y H1(s):

para

la

retroalimentacin

nmero

entre

>> [nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,yi,xi,-1)
nretro1 =
0

400

20000

dretro1 =
1

101

2600

2500

400

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>> [nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

110000

dser2 =
1

101

2600

2500

400

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

2200

110000

dretro2 =
1

101

2600

4700

110400

Funcin de transferencia:

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
2200 s + 110000
-----------------------------------------s^4 + 101 s^3 + 2600 s^2 + 4700 s + 110400
Reemplazando a=500
>> n1=[5.5];
>> d1=[1];
>> n2=[100];
>> d2=[1 50];
>> n3=[4];
>> d3=[1 1 0];
>> yi=[1];
>> xi=[1 500];

Reduccin del bloque en serie 1 entre G2(s) y G3(s):

>> [nser1,dser1]=series(n2,d2,n3,d3)
nser1 =
0

0 400

dser1 =
1

51

50

Reduccin de bloque
(nser1,dser1) y H1(s):

para

la

retroalimentacin

nmero

entre

>> [nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,yi,xi,-1)
nretro1 =
0

400

200000

dretro1 =
1

551

25550

25000

400

Reduccin de bloque en serie nmero 2 entre (nretro1,dretro1) y G 1(s):

>> [nser2,dser2]=series(nretro1,dretro1,n1,d1)
nser2 =
0

2200

1100000

dser2 =
1

551

25550

25000

400

Reduccin de bloque para retroalimentacin unitaria:

>> [nretro2,dretro2]=cloop(nser2,dser2,-1)
nretro2 =
0

2200

1100000

dretro2 =
1

551

25550

27200

Funcin de transferencia:

>> TF1=tf(nretro2,dretro2)
TF1 =
2200 s + 1.1e06
--------------------------------------------

1100400

s^4 + 551 s^3 + 25550 s^2 + 27200 s + 1.1e06

3. Para el diagrama de bloque que se muestra a continuacin determine la
funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s), para K=10, T m=0.8,
T1=2.
n4 K
n1 1
n2
n3 1
n5
= 2
=
=T 1
=
=K
,
,
,
,
d
4
d 1 Tm
d2
d3 s
d5
s
>> n1=[1];
>> d1=[0.8];
>> n2=[2];
>> d2=[1];
>> n3=[1];
>> d3=[1 0];
>> n4=[10];
>> d4=[1 0 0];
>> n5=[10];
>> d5=[1];
Reduccin de bloques en serie nmero 1 entre 1/T m y 1/s:
>> [nser1,dser1]=series(n1,d1,n3,d3)
nser1 =
0

dser1 =
8.0000e-01

Reduccin de bloques de retroalimentacin nmero 1 entre (nser1,dser1) y

T1:

>> [nretro1,dretro1]=feedback(nser1,dser1,n2,d2,-1)
nretro1 =
0

dretro1 =
8.0000e-01 2.0000e+00

Reduccin de bloques de retroalimentacin nmero 2 entre 1/Tm y 1/s:

>> [nretro2,dretro2]=feedback(n1,d1,n3,d3,-1)
nretro2 =
1

dretro2 =
8.0000e-01 1.0000e+00

Reduccin de bloques en serie nmero 2 entre (nretro2, dretro2) y T 1:

>> [nser2,dser2]=series(nretro2,dretro2,n2,d2)
nser2 =
2

dser2 =
8.0000e-01 1.0000e+00

Reduccin de bloques en paralelo nmero 1 entre (nretro1, dretro1) y

(nser2, dser2):

>> [npar1,dpar1]=parallel(nretro1,dretro1,nser2,dser2)
npar1 =
1.6000e+00 4.8000e+00 1.0000e+00
dpar1 =
6.4000e-01 2.4000e+00 2.0000e+00

2
Reduccin de bloques en serie nmero 3 entre (npar1,dpar1) y K/ s :

>> [nser3,dser3]=series(npar1,dpar1,n4,d4)
nser3 =

16

48

10

dser3 =
6.4000e-01 2.4000e+00 2.0000e+00

Reduccin de bloques en retroalimentacin unitaria:

>> [nretro3,dretro3]=cloop(nser3,dser3,-1)
nretro3 =
0

16

48

10

dretro3 =
6.4000e-01 2.4000e+00 1.8000e+01 4.8000e+01 1.0000e+01

Reduccin de bloques
(nretro3,dretro3) y K:

en

retroalimentacin

nmero

>> [nretro4,dretro4]=feedback(nretro3,dretro3,n5,d5)
nretro4 =
0

16

48

10

dretro4 =
6.4000e-01 2.4000e+00 1.7800e+02 5.2800e+02 1.1000e+02

Funcin de transferencia:

>> TF=tf(nretro4,dretro4)
TF =
16 s^2 + 48 s + 10
-----------------------------------------0.64 s^4 + 2.4 s^3 + 178 s^2 + 528 s + 110

entre