INTRODUCCIN

Hoy en da los motores paso a paso nos proporcionan una amplia gama
de aplicaciones, ya que poseen una gran precisin, esto es la
caracterstica ms importante por la cual son muy utilizados en nuestra
vida en general, adems de que pueden moverse a deseo de la persona
que la est utilizando segn la secuencia que se le indica mediante un
microcontrolador. Estos motores poseen la habilidad de quedarse en una
posicin si una o ms de sus bobinas se encuentra energizada o
totalmente libres si no existe una corriente que fluya a travs de sus
stas.
Hay dos tipos de motores paso a paso segn su clasificacin desde el
punto de vista fsico, los motores paso a paso bipolares y unipolares, de
estos solo analizaremos los unipolares ya que se denominan as debido a
que la corriente que circula por sus bobinas que son 4, lo hace en un
mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Este nos permillevar acabo
la prctica que consiste en realizar un programa en lee ensamblador
llevando acabo todos los pasos dados en el desarrollo experimental de la
practica 1, para mover un motor paso a paso en un segundo controlado
a su vez mediante un micocontrolador PIC18F4550.
Adems de utilizar el PIC18F4550, tambin utilizaremos el circuito
integrado ULN2803 como veremos ms adelante este circuito es muy
usado para cuando se quieren hacer aplicaciones por puerto paralelo o
utilizamos

un

microcontrolador

pic

una

de

sus

principales

caractersticas es que aporta la potencia necesaria a las salidas del

puerto y es ideal para ser que se utilice como interfaz entre las salidas
de un PICAXE o cualquier integrante de las familias TTL o CMOS.
En su interior existen 8 transistores que son NPN Darlington, es un
circuito y dispositivos que necesiten una corriente ms elevada para
funcionar, como un RELE o un MOTOR DC. Tambin otro punto muy

importante es que ya que el motor paso a paso unipolar funciona a un

voltaje de 12v y como el microcontrolador PIC 18F4550 funciona a 5v es
necesario utilizar el circuito integrado ULN2803 ya que puedas utilizar
los dos voltajes.
Cada

uno

de

los

componentes

mencionados

anteriormente

los

analizaremos con ms detalle, adems de proporcionar clculos,

simulaciones en PROTEUS, el desarrollo experimental y los resultados de
la prctica.
MARCO TERICO
Para llevar a cabo satisfactoriamente

la prctica analizaremos la

siguiente informacin que nos permitir entender ms sobre los motores

paso a

paso unipolares, el circuito integrado ULN2803, as como

tambin las instrucciones mnemnicas utilizadas del lenguaje ensamblador.

Motor paso a paso (pap)
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte
una

serie

de

impulsos

elctricos

en

desplazamientos

angulares

discretos, es decir que es capaz de avanzar una serie de grados (paso)

dependiendo de sus entradas de control. Este se comporta de la misma
forma que lo hace un conversor digital-analgico (D/A).Los motores paso
a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. En la Figura1 se muestra un motor

paso a paso fsicamente.

Figura1.Motor paso a paso(pap)

Caractersticas

Poder moverlos un paso a la vez cada pulso que se le aplique.

Larga vida.
Velocidad de respuesta elevada (<1ms).
Posicionamiento dinmico preciso.
Reinicializacin a una posicin preestablecida.
Frecuencia de trabajo variable.
Funcionamiento sincrnico bidireccional.
Sincronismo unidireccional en rgimen de sobrevelocidad.
Carencia de escobillas.
Insensibilidad al choque en rgimen dinmico, a la regulacin de la
fuente de alimentacin.
Aplicaciones de los motores paso a paso

Taxmetros.

Disk-drive.

Impresoras.

Plotters.

Brazo y Robots completos.

Patrn mecnico de velocidad angular.

Registradores XY.

Relojes Elctricos.

Casetes Digitales.

Control Remoto.

Mquinas de escribir electrnicas.

Manipuladores.

Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.

Posicionamiento de piezas en general.

Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

Motor de frecuencia variable

Motor de corriente continua sin escobillas

servomotores y motores controlados digitalmente.

Principio de funcionamiento
Estos motores estn constituidos por un rotor sobre el que se ven
aplicados diferentes imanes permanentes y por un cierto nmero de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Estas bobinas son parte
del estator y el rotor es un imn manejada por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Figura2.Tipos de motores paso a paso de imn permanente

Como se observ anteriormente en la Figura2 existen dos tipos de

motores paso a paso pero el que se utilizar para llevar acabo
satisfactoriamente la prctica es el motor a pasos unipolar que
explicaremos a continuacin:

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,

dependiendo de su conexin. Este se caracteriza por ser ms
simple de controlar. En la Figura3 se muestra un ejemplo de
conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar
mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8
transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador.

Figura3.Conexin para el control de un motor paso a paso

unipolar mediante un uln2803
Identificacin de los cables del motor
Los motores Paso a Paso de tipo Unipolar pueden presentar 5 o 6 cables.
Los motores que tienen 4 cables son de tipo Bipolar y no sirven para
este ejemplo.

En caso de que el motor presente 6 cables, los cables centrales de cada

bobina se deben conectan juntos, comportndose como si fuera uno de
5. De hecho, el que presenta slo 5 cables tiene esta conexin ya hecha
en forma interna.
Seguir la siguiente lgica para identificar fcilmente qu cables pertenecen a
una u otra bobina utilizando un hmetro:

Entre dos cables cualesquiera de diferentes bobinas, hay resistencia

infinita ya que no estn en contacto entre s en modo alguno, si las
conexiones centrales no estn unidas.
Entre los extremos de una misma bobina hay un cierto valor en Ohms
que podemos llamar R.
Entre cada uno de esos extremos y la conexin central, la resistencia en
ohms ser exactamente la mitad de la que hay entre los extremos. Si
llamamos r a este valor, tendremos entonces que: r=R/2. Esto sigue
siendo vlido an si ambos cables centrales estn unidos.

Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares

Encontramos 3 secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales
se explican a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente
por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que ms se

recomienda. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez
y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se

obtiene un alto torque de paso y de retencin, esta secuencia la

podemos observar en la Tabla1.

Paso

TABLA DE LA SECUENCIA NORMAL

Bobina
Bobina
Bobina
Bobina

A
ON

B
ON

C
OFF

D
OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla1.Secuencia normal

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo

una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada,
el torque de paso y retencin es menor. Esto lo podemos observar
en la Tabla2.

TABLA DE LA SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE

Paso
Bobina
Bobina
Bobina
Bobina
1

A
ON

B
OFF

C
OFF

D
OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla2.Secuencia del tipo wave drive

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las

bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del
paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y
as sucesivamente. Como vemos en la Tabla3 la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
TABLA DE LA SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO
Paso
Bobina
Bobina
Bobina
Bobina
1

A
ON

B
OFF

C
OFF

D
OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla3.Secuencia del tipo medio paso

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el
tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto
muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar
el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la
frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar

con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta
la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa
debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro
y luego cambiar el sentido de rotacin.
Circuito integrado uln2803

Es

un circuito

integrado

que

es

ideal

para

ser

empleado

como interfaz entre las salidas de un PIC o cualquier integrante de las

familias TTL o CMOS y los diferentes dispositivos que necesiten una
corriente ms elevada para poder funcionar, como por ejemplo, un rel.
Todas sus salidas son a colector abierto y para evitar las corrientes
inversas se dispone de un diodo . Este modelo est especialmente
diseado para ser compatible con entradas TTL. Dentro del ULN2803 se
encuentran 8 transistores NPN Darlington.
Simbologa y patillaje
El circuito integrado tiene 18 pines, como se muestra en la Figura4,
donde:

GND es tierra, comn a la alimentacin utilizada para la carga.

COMMON (patilla 10) permite el acceso a los diodos incluidos en el
chip, su tarea principal es la de proteger los transistores del mismo
frente de picos de sobretensin que se generan por cargas de tipo
inductivo, como por ejemplo los motores o bobinas. Esta
proteccin se puede mejorar usando un diodo Zener para poder

limitar la tensin que se le aplica al diodo.

Cada transistor Darlington tiene una entrada IN y una salida OUT,
estos se encuentran enfrentadas en filas de pines opuestas en el
circuito integrado.

Figura4.Circuito integrado ULN2803

Instrucciones mnemnicas utilizadas

En la Tabla4 se muestran las diferentes instrucciones que nos
proporciona el pic18f4550 para llevar acabo nuestro programa en
ensamblador.
TABLA DE
Instruccin
movlw
movwf

LAS INSTRUCCIONES MNEMNICAS UTILIZADAS

Descripcin
Los ocho bits literal "k" se carga en W
Mueva los datos de W para registrar 'f'.
Locacin 'f' puede estar en cualquier lugar en el banco
de 256 bytes.
S 'a' es '0 ', se selecciona el banco del acceso.
S 'a' es '1 ', el BSR se utiliza para seleccionar el banco
GPR (por defecto).
S 'a' es '0 'y el conjunto de instrucciones ampliado est
habilitado, funciona esta instruccin en el modo de
direccionamiento indexado Offset Literal cuando f 95

Clrf

(5Fh).
Borra el contenido del registro especificado.
S 'a' es '0 ', se selecciona el banco del acceso.
S 'a' es '1 ', el BSR se utiliza para seleccionar el banco
GPR (por defecto).
S 'a' es '0 'y el conjunto de instrucciones extendida
est habilitada, la instruccin opera en el modo de
direccionamiento indexado Offset Literal cuando f 95

Call

(5Fh).
Llamada de subprograma del rango de memoria de 2
Mbytes entero. En primer lugar, la direccin de retorno
(PC + 4) se inserta en la pila de retorno. Si 's' = 1, los
registros W, STATUS y BSR tambin se ven empujados a
sus respectivos registros sombra, WS, STATUSS y BSRS.
Si 's' = 0, no se produce la actualizacin (por defecto).
Entonces, el valor de 20 bits "k" se carga en PC

Decfsz

<20:01>. CALL es una instruccin de dos tiempos.

El contenido del registro 'f' se decrementa. Si 'd' es '0 ',
el resultado se coloca en W. Si' d 'es '1', el resultado se
vuelve a colocar en el registro 'f' (por defecto).
Si el resultado es '0 ', la siguiente instruccin, que ya se
descargue, se descarta y un NOP se ejecuta en su
lugar, por lo que es una instruccin de dos ciclos.
S 'a' es '0 ', se selecciona el banco del acceso.
S 'a' es '1 ', el BSR se utiliza para seleccionar el banco
GPR (por defecto).
S 'a' es '0 'y el conjunto de instrucciones extendida
est habilitada, la instruccin opera en el modo de
direccionamiento indexado Offset Literal cuando f 95

bra

(5Fh).
Agregue el complemento a 2 el nmero '2 n 'a la PC.
Desde el PC se habr incrementado a buscar la
siguiente instruccin, la nueva direccin ser PC + 2 +

Return

2n. Esta instruccin es una instruccin de dos ciclos.

Retorno desde subrutina. La pila se extrae y la parte
superior de la pila (TOS) se carga en el contador de
programa. Si 's' = 1, el contenido de la sombra
registros WS, STATUSS y BSRS se cargan en sus
correspondientes registros, W, STATUS y BSR. Si 's' = 0,
no se produce la actualizacin de estos registros (por

Nop

defecto).
Sin funcin
Tabla4. Instrucciones mnemnicas utilizadas