Tema:

Estabilidad

Sistemas de control digital

SCDI

Estabilidad
Alexander Prez Ruiz

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Tema: Estabilidad

Sistemas de control automBco

Esquema bsico:

Funciones de transferencia:
Directa:
Lazo abierto:
Lazo cerrado:

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Qu es estabilidad?
Desde el punto de vista de sistemas dinmico:
Estabilidad asintBca.
Estabilidad Lyapunov.
Estabilidad BIBO.

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Qu la determina?
La estabilidad est dada por la ubicacin de
los polos del sistema.
Semiplano izquierdo en S.
Crculo unitario (Mapeo de S a Z).
Polos en el eje imaginario?
IncerBdumbre del modelo.
Margen de estabilidad.

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Absoluta vs. RelaBva

Se pueden establecer dos formas de evaluar la
estabilidad:
Absoluta.
RelaBva.

Absoluta: Se puede armar que un sistema es

Estable o Inestable.
RelaBva: Se puede establecer una medida de
qu tan estable es un sistema (Margen).

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Y los ceros?
Las respuestas estndar de los sistemas de
primer orden, de segundo orden y de orden
superior no contemplan la presencia de ceros.
La presencia de ceros modica tambin la
respuesta del sistema.
Determinan si un sistema es de fase mnima o
no.

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Mtodos de clculo
Absoluta:
ConBnuos: Routh Hurwitz.
Discretos: Jury.

RelaBva:
Bode.
Nyquist.

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Criterio de Routh Hurwitz

Polinomio:
Todos los coecientes diferentes de cero.
Todos tengan el mismo signo.
Arreglo de Routh:

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Ejemplo

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Casos especiales
El primer elemento de una la se hace cero.
Se remplaza por .

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Casos especiales
Toda una la es cero.
Polinomio auxiliar.

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Aplicabilidad
Para cuales valores de K el sistema es estable?
D(s)=s3+3Ks2+(K+2)s+4

Sistemas de control proporcional:

G(s)=8/[(s+1)(s2+2s+2)]

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Criterio de Jury
Para sistemas discretos el equivalente es el
criterio de Jury.
Siendo P(z)=anzn+an-1zn-1++a1z+a0

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Criterio de Jury

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Criterio de Bode

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Criterio de Bode
Margen de Ganancia: Ganancia del sistema para un ngulo de
fase de -180.
Margen de Fase: ngulo de fase en grados para una ganancia
de 0 dB.

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Criterio de Bode
Para sistemas de fase mnima, un margen de
ganancia posiBvo en dB indica que el sistema
es estable, por el contrario un margen de
ganancia negaBvo indica que el sistema es
inestable.

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Diagrama de Nyquist
Diagrama polar de en funcin de
cuando vara de 0 a innito.

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Diagrama de Nyquist
El diagrama se realiza para la funcin de
transferencia en lazo abierto.
Termino derivaBvo:

Termino integral:

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Diagrama de Nyquist
Trminos de primer orden:

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Diagrama de Nyquist
Trminos de segundo orden:

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Diagrama de Nyquist
Trminos de segundo orden:

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Tema: Estabilidad

Diagrama de Nyquist
Dibujar el diagrama de Nyquist para:

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Diagrama de Nyquist
De forma general:

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Diagrama de Nyquist
En forma general:

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Diagrama de Nyquist
Con dinmica en el numerador:

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Diagrama de Nyquist

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Tema: Estabilidad

Diagrama de Nyquist

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Diagrama de Nyquist

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Criterio de Nyquist
Determina la estabilidad de un sistema en
lazo cerrado a parBr de la respuesta en
frecuencia en lazo abierto y los polos en lazo
abierto.

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Criterio de Nyquist
Estudio preliminar:
Lazo abierto:
Funcin:

Transformacin:

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Criterio de Nyquist

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Tema: Estabilidad

Criterio de Nyquist
Si la curva en S encierra un polo:

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Criterio de Nyquist
Si la curva en S encierra un cero:

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Criterio de Nyquist
Si la curva en S encierra el polo y el cero:

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Criterio de Nyquist
O si no encierra a ninguno:

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Criterio de Nyquist
Teorema de transformacin:
Z: Nmero de ceros de F(s) en el semiplano
derecho.
P: Nmero de polos de F(s) en el semiplano
derecho.
N: Nmero de rodeos al origen del plano F(s) en el
senBdo de las agujas del reloj.
N = Z P

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Criterio de Nyquist
Aplicacin a la estabilidad en lazo cerrado. Se
disea una curva cerrada que encierre el
semiplano derecho de S.

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Criterio de Nyquist
Se transforma nicamente el eje j. Teniendo
en cuenta que es un unitario.

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Criterio de Nyquist
Para un sistema de control estable :
P 0, Z = 0 y por tanto N = -P, o sea rodeos en el
senBdo de las agujas del reloj.
P=0, entonces Z = N, o sea no deben haber
rodeos.
Si el lugar geomtrico de pasa por el
punto entonces los ceros de la ecuacin
carctersBca, o los polos en lazo cerrado, se
localizan en el eje j.

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Tema: Estabilidad

Criterio de Nyquist
Polos o ceros en el eje j:

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Criterio de Nyquist
Para un sistema Bpo 1:

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Criterio de Nyquist
Para un sistema Bpo 2:

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Criterio de Nyquist

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Nyquist: Magnitud constante

Sea , su magnitud es:

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Nyquist: Fase constante

Sea , su fase es:

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