CD Goulotte Chateau Chariot

Sciences Industrielles
pour lIngnieur
Et
Etude des Systmes Squentiels
TD
CORRIGE
GRAFCET
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CPGE 1re anne
Lyce Fabert - Metz
Exercice 1
Des pices rectangulaires arrivent par une goulotte sur une plate forme, une une. La mise en marche seffectue par un bouton m non
reprsent. Au dpart, la plate forme est suppose vide. Ds quune pice arrive sur la plate forme, dtecte par le capteur c, la tige du
vrin A sort pour dplacer la pice en position 1. Puis la tige du vrin A rentre. Ds quune nouvelle pice arrive sur la plate forme,
dtecte par le capteur c, la tige du vrin A sort pour dplacer la pice en position 1, ce qui a pour effet de dplacer la pice
prcdente en position 2. La tige du vrin A entre, puis le vrin B vacue le couple de pices sur le tapis de dpart.
Tapis de dpart
Goulotte
a0
a1
A
A-
A+
plate forme
c
B+
b1
b0
BB
Etablissez le GRAFCET du point de vue partie oprative du systme.
Question 1 :
Bilan des Entres/Sorties :
Entres
Sorties
(Elments de rceptivit) (Actions)
m
c
A+
Aa0
a1
B+
Bb0
b1
Hypothses /Situation initiale:
Le tapis roulant est considr en fonctionnement permanent
Le vrins sont en position tige rentre avant le dbut du
fonctionnement du systme
Lalimentation en pices est ralise par gravit
La plate forme est suppose vide avant le dbut du
fonctionnement
Remarque 1 : dans la solution propose, pour la rceptivit m.a0.b0.c, il
nest pas indispensable de prciser quil faut a0.b0 car cela est sous-entendu
daprs les hypothses formules.
Remarque 2 : ltape 3 est une tape dattente, le temps quune pice
arrive en c. On aurait pu aussi supprimer cette tape et la transition
suivante en donnant pour rceptivit la transition prcdente (Celle entre les tapes 2 et 3) a0.c.
D:\Travail\CPGE - Lyce Fabert\01 - Tronc commun\10 - ESS\02 - TD\02 - TD - ESS\02 - TD - ESS Corrig.doc
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On peut optimiser ce GRAFCET car on remarque quon rpte deux fois la mme squence au niveau du vrin A.
Pour ce faire, on peut utiliser un compteur C qui va compter le nombre de fois o cette squence va tre effectue. Au bout de deux
fois, le GRAFCET voluera vers la squence concernant le vrin B.
Initialisation du compteur C
C :=0
m.c
1
A+
C :=C+1
Incrmentation du compteur C
a1
2
A-
a 0.[C = 2]
a 0.[C = 1].c
3
Tests de la valeur du compteur C
B+
b1
4
B-
b0
Lors de lincrmentation du compteur, la flche verticale associe cette action permet de nincrmenter le compteur que lors de
lactivation de ltape 1, vitant ainsi une incrmentation continue du compteur durant toute la priode o ltape 1 est active.
II
Exercice 2
Le tiroir est un lment du lecteur de cdrom qui permet le chargement et le dchargement du cdrom ainsi que son positionnement
correct sur le moteur disque. Louverture ou la fermeture du tiroir peut tre commande par un bouton situ sur la face avant du
lecteur (nomm bf comme bouton faade). On note to la rceptivit tiroir ouvert et tf la rceptivit tiroir ferm .
GRAFCET 1
10
Attente
20
30
Ouvrir tiroir
40
Fermer tiroir
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GRAFCET 2
10
Attente
20
30
Ouvrir tiroir
40
Fermer tiroir
Question 1 :
Compltez le GRAFCET 1 pour obtenir louverture ou la fermeture du tiroir avec le seul bouton de faade
bf . Le tiroir se fermera sil est ouvert et devra souvrir dans tous les autres cas, aprs un appui sur le bouton
faade bf .
Entres
Sorties
bf
Ouvrir tiroir
to
Fermer tiroir
tf

Aucune
On a alors :
Le front montant sur bf (Not bf) permet de ne prendre en compte que lappui sur le bouton et non ltat.
Question 2 :
En plus de toutes les conditions prcdentes, le tiroir doit pouvoir se fermer sil est ouvert et si un lger effort
est exerc sur la partie frontale du tiroir (Rceptivit ef ). Compltez le GRAFCET 1.
Il suffit de remplacer la rceptivit bf par bf+t0.ef .
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Question 3 :
En plus de toutes les conditions prcdentes, si le tiroir se bloque en cours de fermeture (Rceptivit bt ) il
doit souvrir, et sil se bloque en cours douverture (Mme rceptivit bt ) il doit se fermer. Compltez le
GRAFCET 2.
On a alors :
III
Exercice 3
Un chteau deau est aliment par trois pompes P1, P2 et P3, en fonction de ltat des trois
dtecteurs de niveau h1, h2 et h3. Un dtecteur de niveau est ltat 1 sil est noy. Un
interrupteur m permet de mettre en fonctionnement linstallation. La pompe Pi est en
fonctionnement si linterrupteur m est actionn et si le dtecteur de niveau hi nest pas noy.
Etablissez le GRAFCET du point de vue oprative du systme.
Question 1 :
=h3
=h2
=h1
P1
P2
P3
Entres
Sorties
h1
P1
h2
P2
h3
P3
Hypothses /Situation initiale: Aucune

Une des solutions possibles est dutiliser ici des actions conditionnelles.
Sans actions conditionnelles, cela donne :
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Dans cette commande basique, on peut remarquer que statistiquement, cest la pompe n1 qui va tre la plus sollicite. Afin dutiliser
de manire homogne lensemble des pompes, on se propose maintenant deffectuer une permutation circulaire sur lusage des
diffrentes pompes. Cette permutation seffectuera chaque fois que le niveau deau viendra noyer le capteur h3.
En vous inspirant du GRAFCET prcdent, proposez le GRAFCET associ ce mode de fonctionnement.
Question 2 :
On a donc :
IV
Exercice 4
GA DA
ma
a
A
c
da
AIGA
mc
GB DB
mb
b
B
AIGB
db
Deux chariots A et B peuvent se dplacer sur des rails entre deux postes de travail reprs par des capteurs de fin de course gauche et
droite (respectivement a et c pour le chariot A, b et c pour le chariot B).
Une partie du parcours est commune et le fonctionnement n'autorise qu'un seul chariot prsent entre les positions da et c ou entre les
positions db et c (da et db sont des contacts qui sont ferms lorsqu'un chariot est prsent).
Les dplacements sont obtenus au moyen de moteurs deux sens de marche: commande DA et DB pour le dplacement droite et
GA et GB pour le dplacement gauche de chacun des chariots.
Au repos, les deux chariots sont positionns respectivement sur a et b.
L'oprateur plac en a peut demander le dplacement du chariot A jusqu'en c (en appuyant sur le bouton ma). Le chariot dmarre, va
jusqu'au capteur da et continue sa course uniquement si le tronon commun est libre (sinon, il s'arrte et attend qu'il devienne libre).
L'aiguillage bascule de son ct (commande AIGA).
Arriv en c, le chariot est charg et repart vers a lorsque l'oprateur qui s'occupe du chargement appuie sur le bouton mc.
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Le comportement du chariot B est similaire. Si les deux chariots se prsentent simultanment en da et db, la priorit est donne au
chariot A.
Pour chaque chariot, un nouveau cycle ne peut recommencer que s'il est revenu en position de dpart (a ou b) et si l'oprateur
correspondant appuie de nouveau sur ma ou mb.
Donnez un GRAFCET qui dcrit ce comportement.
Question 1 :
Entres
Sorties
ma
a
GA
da
DA
mb
GB
b
DB
db
AIGA
c
AIGB
mc
Au repos les deux chariots A et B sont respectivement en a et b et attendent un ordre oprateur pour se dplacer
Au dpart la position de laiguillage permet au chariot A daller en C.
Laiguillage met un temps infrieur taig pour tre manuvr dune position une autre.
20
10
ma
11
mb
21
DA
db
da
X2
13
t aig / X 13
DA
X 1.da
Chariot
B sur le
tronon
commun
db
t aig / X 23
DB
23
30
24
14
GA
25
a
GB
AIGA
X 23
mc
mc
15
Chariot
A sur le
tronon
commun
da
22
12
X 23
X 13
DB
31
AIGB
X 13
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