UNIVERZITET U SARAJEVU

ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

Izvjetaj sa etvrte laboratorijske vjebe

AKTUATORI

Odsjek:
Mjesto:
Datum:
Ime i prezime:
Br. indexa:

Automatika i elektronika
Sarajevo, BiH
27.4.2015
Denan Lapandi
16798

UNIVERZITET U SARAJEVU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

Sadraj

I Postavka zadataka .......................................................................................... 3

II Kod i Simulink model koriteni za generisanje grafika u programskom
paketu Matlab ................................................................................................... 4
III Rezultati simulacija ....................................................................................... 5
3.1. Grafiki prikaz rezultata ............................................................................................. 5

IV Analiza rezultata ........................................................................................... 6

V Prilog .............................................................................................................. 6

UNIVERZITET U SARAJEVU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

Opis rjeavanja zadataka

Dati DC motor opisan jednainom:

modelirat emo u Simulink-u koristei serijsku vezu bloka Transfer function i blokom
istog transportnog kanjenja(parametar, odnosno vrijeme transportnog kanjenja je
0.030403 s):

Postupak podeavanja parametara PID regulatora metodom Cigler-Nikolsu (Izvor:

Boidar Mati Projektovanje sistema automatske regulacije i upravljanja tehnolokih
procesa, Sarajevo, Svjetlost 1989, ISBN 86-01-02208-1). Za ovu metodu se preporuuje
da se bilo koji oblik regulatora (PI ili PID) prevede na P tip. Potrebno je poveavati
vrijednost pojaanja kkrit, dok kontura ne zaoscilira napriguenim, nedivergentnim
oscilacijama.
Pojaanja pri kojem se to desi se naziva kritino pojaanje Kkrit. Iz ovih oscilacija je
potrebno odrediti period oscilacija Tkrit. Na osnovu ovih dobivenih vrijednosti kkrit i
Tkrit vri se podeenja parametara regulatora (ovisno o tipu regulatora) kao u tabeli

Koristei se prethodnom tabelom i timanjem vrijednosti Kkrit dobili smo sljedee

vrijednosti:
Kkrit = 28.723411738825670
Tkrit = 0.033819458534510
Kp = 17.234047043295400
Ti = 0.027055566827608, odgovarajua Ki = 2.144648330976601
Td = 0.006763891706902

UNIVERZITET U SARAJEVU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

Simulink model i kod koriten za generiranje grafika

u

t
Clock

To Workspace1

To Workspace2
0.4829881s+0.409

1-koristiPID

0.31335399s2+1.84s+1
Transfer Fcn

Gain2

Transport
Delay

Step
koristiPID

PID(s)
PID Controller

Gain1
PS
Gain

Model 1.
Kod
koristiPID=0;
PS=0;
sim('model');
plot(t,u);
axis([0 10 0 1.2]);
hold on;
grid on;
plot(t,x,'r');
title('Odziv na step u otvorenom');
legend('Ulaz','Izlaz','Location','Northeast');
hold off;
koristiPID=0;
PS=1;
figure;
sim('model');
plot(t,u);
axis([0 10 0 1.2]);
hold on;
grid on;
plot(t,x,'r');
title('Odziv na step sa zatvorenom negativnog povratnom spregom');
legend('Ulaz','Izlaz','Location','Northeast');
hold off;
koristiPID=1;
PS=1;
figure;
sim('model');
plot(t,u);
axis([0 10 0 1.2]);
hold on;
grid on;
plot(t,x,'r');
title('Odziv na step sa PID regulatorom');
legend('Ulaz','Izlaz','Location','Northeast');
hold off;

To Workspace

UNIVERZITET U SARAJEVU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO

Rezultati simulacije
Odziv na step u otvorenom
Ulaz
Izlaz
1

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Odziv na step sa zatvorenom negativnog povratnom spregom

Ulaz
Izlaz
1

0.8

0.6

0.4

0.2

10

UNIVERZITET U SARAJEVU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO
Odziv na step sa PID regulatorom
Ulaz
Izlaz
1

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Analiza rezultata
Na prva dva grafika primijetimo da je prisutna velika greka. Na prvom grafiku je ta greka
uzrokovana zbog karaktera same prenosne funkcije, te sistem nije u stanju da se
samoregulie i dovede izlaz u eljeno stanje. Na drugom grafiku, zbog jedinine negativne
povratne sprege, greka se poveala.
Trei grafik nam pokazuje odziv sistema u kojem je implementiran PID regulator zajedno sa
jedininom negativnom povratnom spregom. Nakon podeavanja parametara PID regulatora
na motor e veoma brzo dostii eljeno stanje. Iako su u jednom malom vremenskom
intervalu prisutne oscilacije oko eljenog novog stacionarnog stanja, odziv se veoma brzo
ustabili.
Primijetimo da je model upravljanja DC motora koji sadri PID regulator najbolji zbog
najbreg odziva, kao i uspostavljanja eljenog novog stacionarnog stanja.

Prilog
U prilogu se nalazi model i m-file koriten za generiranje grafika.