INTRODUCCION

En este contexto, los sistemas de suspensin desde siempre han sido aplicados a
vehculos, desde los coches arrastrados por caballos, con hojas de acero flexibles
fijas, hasta llegar a los vehculos modernos con algoritmos de control complejos.
Cada vehculo que sigue un camino, o carretera, es expuesto a vibraciones que
son dainas tanto para los pasajeros en trminos de confort como para la
durabilidad del vehculo en s mismo.
Por lo tanto la tarea principal de una suspensin de vehculo es de asegurar la
comodidad del paseo y asegurar ciertas condiciones de conduccin y maniobras
del vehculo; esto, en su momento, contribuir directamente en la seguridad. Por
otra parte, en la mecnica clsica existen varios procedimientos por los cuales
pueden ser obtenidas las ecuaciones diferenciales para un sistema de cuerpos
rgidos. En el caso de sistemas grandes, estos procedimientos requieren de
mucha mano de obra y, por consiguiente, estn predispuestos al error a no ser
que ellos sean automatizados.

Este trabajo aplica la teora de los multicuerpos mediante la tcnica de Bond

Graph en el modelado de un cuarto de vehculo de pasajeros pero, adems, se
incluye el comportamiento del mismo mediante variaciones del ngulo de cada de
la rueda. Ahora bien, por una parte, un modelo Bond Graph permite unir grficos
de flujo con diagramas de bloque y, a partir de esto, permite la derivacin
algortmica de modelos matemticos y computacionales mediante una tarea
sumamente formalizada La conjuncin de estos y otros rasgos hacen de Bond
Graph una herramienta basada en el diseo orientado a objetos, poseedora de un
lenguaje grfico conveniente para el modelado dinmico, el anlisis y la simulacin
de complejos sistemas de ingeniera que implican la presencia de diversos
dominios fsicos y tcnicos.

ndice de Rugosidad Internacional(Caso del cuarto

de carro)
El ndice de regularidad internacional (IRI) es un parmetro que se utiliza en
firmes, para determinar su regularidad y la comodidad en la conduccin. Aunque la
trascripcin exacta del trmino es "rugosidad", se ha adoptado "regularidad" como
un calificativo ms adecuado a la hora de definir el IRI.
El modelo de cuarto de carro
Para confeccionar la definicin del IRI, los expertos del Banco Mundial crearon, en
los aos 80, un modelo denominado cuarto de coche o Quarter Car, que
simulaba la 4 parte de un coche, y que constaba de los siguientes parmetros
para la definicin del IRI:
L= Longitud de clculo del IRI

v= Velocidad de circulacin del vehculo

m1= Masa inferior

m2= Masa superior o suspendida

K1= constante de rigidez de la suspensin primaria (entre el pavimento y la masa

inferior), es decir del neumtico
K2= constante de rigidez de la suspensin secundaria (entre la masa inferior y la
masa superior) es decir la suspensin del vehculo
C1= constante de amortiguacin de la suspensin primaria
C2= constante de amortiguacin de la suspensin secundaria
Con este modelo definido, el concepto de IRI se materializa como la
representacin de un modelo matemtico, que simula el movimiento de
la suspensin acumulada por un vehculo (modelo de cuarto de coche Golden
Car), al circular por una determinada longitud del perfil de carretera, a una
velocidad estndar de 80 Km/h. Las unidades en las que se mide este valor son
m/Km o dm/Hm.
Al avanzar, pues, el modelo por una carretera a una velocidad constante de 80
km/h e ir siguiendo sus irregularidades, las masas se mueven verticalmente, y
para una combinacin estndar de valores de las constantes de los muelles,
masas y amortiguador (las de la tabla), el movimiento vertical relativo acumulado
de la masa superior (que simula el asiento del conductor), al recorrer el modelo
una longitud determinada de carretera, es lo que se conoce como IRI.

EQUIPOS A USAR
A da de hoy, hay multitud de equipos capaces de medir el IRI. Al fin y al cabo, los
datos de partida para obtener el IRI no son ms all que un perfil longitudinal de
la superficie del firme.
En esta lnea, sera posible determinar el IRI a partir de equipamiento tan sencillo
como una mira y un nivel El nivel establece la horizontal, y con la mira
obtenemos los puntos del perfil longitudinal. El inconveniente es que para grandes
distancias, el trabajo puede hacerse largo y tedioso.
El Dipstick consiste en un inclinmetro sostenido entre dos apoyos separados por
300 mm 250 mm (dependiendo de las unidades de anlisis, los apoyos pueden

separarse 12 pulgadas), los cuales registran la elevacin de un apoyo relativo a la

elevacin del otro.
Los perfilgrafos tienen una rueda sensible, montada al centro del marco que
puede mantener libre el movimiento vertical. La desviacin sobre el plano de
referencia, establecido por el marco del perfilgrafo, se registra (automticamente
en algunos modelos) en papel segn el movimiento de la rueda sensible. Se
pueden encontrar en una gran variedad de formas, configuraciones y marcas.
El inconveniente que plantean todos los equipos mostrados hasta el momento
(unos ms que otros) es el bajo rendimiento en lo que a cobertura de distancias se
refiere. Ante la gran cantidad de kilmetros de los que dispone las distintas redes
de carreteras, y la necesidad de acometerlos en un tiempo razonablemente corto,
surgieron los equipos de alto rendimiento para medir el IRI:
Los equipos Tipo Respuesta trabajan a la velocidad normal de circulacin de la
carretera que estn midiendo. La tecnologa de estos equipos est basada en
medir los movimientos verticales del eje trasero del automvil respecto al marco
del vehculo. El equipo mide, pues, la reaccin o rebote del vehculo a la
regularidad del camino, por lo que no es realmente una medida verdadera de la
lisura de la superficie.
Los perfilmetros inerciales son equipos de alto rendimiento, que basados en
dispositivos como los girscopos y los acelermetros, producen medidas
automticas y de alta calidad del perfil del camino. Los ms extendidos son los
perfilmetros lser, que disponen de dispositivos lser para obtener la medicin
del perfil, y que combinados con este sistema de girscopos y acelermetros,
permiten obtener medidas de altsima precisin a velocidades estndar de
circulacin (80-100 Km/h).

MODELAMIENTO DE COMPORTAMIENTO DINMICO DE CUARTO DE

VEHCULO UTILIZANDO LA TCNICA BOND GRAPH

Este trabajo presenta los resultados de la investigacin cuyo objetivo es obtener

un modelo matemtico para un cuarto de vehculo, incluyendo el ngulo de cada,
mediante el uso de Bond Graph. En este contexto, los sistemas de suspensin
desde siempre han sido aplicados a vehculos, desde los coches arrastrados por
caballos, con hojas de acero flexibles fijas, hasta llegar a los vehculos modernos
con algoritmos de control complejos. Cada vehculo que sigue un camino, o
carretera, es expuesto a vibraciones que son dainas tanto para los pasajeros en
trminos de confort como para la durabilidad del vehculo en s mismo.
La formulacin Bond Graph es utilizada para el desarrollo del modelo porque
esta facilita la integracin, en un modelo, tanto de componente como de los
subsistemas del mismo, provee al usuario de la perspectiva fsica, y permite a la
manipulacin fcil de los modelos. Finalmente, mejoras significativas de la
metodologa de integracin han surgido basadas en ambientes de programacin
grfica mediante el diseo orientado a objetos, como lo es 20-Sim. Por lo tanto,
este modelo ha sido obtenido e implementado mediante el software 20-Sim.

DISEO DE MODELO
La rueda posee, como modelo bsico para todas las simulaciones, el definido por
un muelle, de constante C, y dos resortes, de constantes K y k1respectivamente.
Adems, m corresponde a la masa de la rueda y M a la masa de la carga superior.

Se comenzar por descomponer dicho modelo en dos componentes:

(a) rueda y (b) Suspensin; sin considerar, inicialmente, el ngulo de inclinacin
.Todas las variables V corresponden a las velocidades de los objetos donde
ellas aparecen

Se procede a obtener los Bond Graph de cada uno de los componentes y Figura,
o subsistemas, por separado para finalmente obtener el diagrama del sistema
integrado.

Construidos los diagramas debemos definir las variables independientes de tal

manera de obtener las ecuaciones de los subsistemas. Para el primer grafo, las
variables se deben asociar a los componentes m y k1; en ste caso, sern p1,
momento en m , y x1 el desplazamiento para K1.

Comenzando con el anlisis de flujos, recorriendo el grafo desde abajo hacia

arriba, sabemos que son vlidas las expresiones en (1) debido a que f1 es flujo de
entrada y f4 se ha elegido como variable independiente, en la puerta de inercia
I:m, respectivamente.

Construidos los diagramas debemos definir las variables independientes de tal

manera de obtener las ecuaciones de los subsistemas. Para el primer grafo, las
variables se deben asociar a los componentes m y k1; en ste caso, sern p1,
momento en m , y x1 el desplazamiento para K1. Comenzando con el anlisis de
flujos, recorriendo desde abajo hacia arriba, sabemos que son vlidas las
expresiones en debido a que f1 es flujo de entrada y f4 se ha elegido como
variable independiente, en la puerta de inercia I:m, respectivamente.

En el nudo 1, donde los flujos son constante, tenemos que

.En el

nudo 0, tenemos que

.Luego, debido a que f1 y f3 son conocidos,
entonces tenemos a la expresin (2). As hemos determinado los 5 flujos de ste
diagrama

Para los esfuerzos, tenemos que, para comenzar

ste ltimo por haberse elegido como variable independiente.

Para el nudo 0, donde los esfuerzos son constantes, tenemos que
; por lo tanto, conocidos. En el nudo 1,
obtenemos(3)

As, finalmente se obtiene las expresiones representadas

en el diagrama Bond Graph. De este subsistema obtenemos el siguiente sistema

de ecuaciones de resumen:

Ahora, procederemos a modelar el chasis . De dicho diagrama Bond Graph

tenemos que las variables sern p2, para M, y x2 para K. Procediendo al anlisis
de forma similar al proceso anterior obtenemos los flujos y esfuerzos para este
subsistema.

De lo anterior, slo queda integrar los 2 submodelos de tal forma de obtener un

cuarto de vehculo en forma completa. Es aqu donde est la gran ventaja de la
tcnica Bond Graph que permite aprovechar los esfuerzos dedicados al
planteamiento de un modelo puesto que permite unir los dos subsistemas, ya
obtenidos, de tal forma de obtener el modelo final sin prdida de algn fenmeno
asociado al proceso de unin; es decir, gracias a su orientacin al diseo de
objetos. Lo anterior se puede comprobar obteniendo el modelo total y compararlo
con el obtenido por la integracin. Debemos recordar que en este ltimo grafo an
no se considera el ngulo de cada.

De aqu, y considerando nuestro modelo presentado en la figura anterior, se

procede a unificar las ecuaciones de los dos subsistemas. Una vez realizado dicho
Modelo en 20-Sim para suspensin. Resultados simulacin de suspensin. Bond
Graph resumen de flujos y esfuerzos. procedimiento se obtienen las ecuaciones
de estado finales. Entonces, el sistema de ecuaciones finales, en forma matricial

A partir de ahora se proceder a incorporar el ngulo de cada en el grafo Bond

Graph que slo lo podemos visualizar al observar frontalmente la rueda

A continuacin se aplicar el procedimiento, en forma detallada, de obtencin de

expresiones para Bond Graph, desde abajo hacia arriba. Para comenzar, como
fuente de flujo se tiene por ser variables del sistema.

Del nudo 1, tenemos la expresin

Del nudo tipo 0, obtenemos f2 a partir de la expresin

Aplicando transformer se tiene para f7 la expresin

Para continuar se debe comenzar ahora desde arriba para poder obtener los flujos
directamente accesibles. Por ello, se parte con la expresin ya dada por
serp2variable del sistema:

Puesto que por nudo 1 se tiene que

por lo tanto, para f8 la expresin es;

Por lo anterior, se obtiene los flujos f10 y f9 por tener el mismo valor que f
8 en nudo tipo 1. Con ello se da por terminada la bsqueda de los valores para los
flujos. Prosiguiendo, se contina con determinar los esfuerzos. El proceso
comienza por determinar aquellos valores que son directos

entonces:
Debemos ahora comenzar nuevamente desde arriba para seguir con los despejes.
La expresin nos permite obtener e9 por definicin de un elemento tipo capacitor.

Como tenemos a e10 y e9, entonces obtenemos :

De ello, obtenemos e7 y e11 directamente.Prosiguiendo, obtenemos e13, e6 y e4

Finalmente, el sistema de ecuaciones dado por las expresiones:

Donde a1 y a2 corresponden a las aceleraciones verticales en el objeto rueda y en

el objeto chasis del cuarto de vehculo. Finalmente, el sistema de ecuaciones es:

Trabajo final de dinmica

Chinchay Christian
Pintado montalvan D.johan