BAB I

PENDAHULUAN
1.1

Latar Belakang
Pabrik kimia merupakan susunan atau rangkaian berbagai unit pengolahan yang

terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian pabrik
kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku menjadi produk
yang lebih bernilai guna. Dalam pengoperasiannya pabrik akan selalu mengalami
gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal.
Pengontrolan dapat diartikan sebagai

pengaturan

atau

pengendalian.

Pengontrolan dalam proses produksi didefinisikan sebagai pengaturan atau pengendalian.

Pengontrolan dalam proses produksi didefinisikan sebagai upaya pengaturan untuk
mempertahankan nilai atau output yang diinginkan tetap terjaga dari pengaruh perubahan
atau deviasi yang ditimbulkan oleh proses tersebut. Integrasi komponen kontrol dan
pengukur, berfungsi untuk mendapatkan system kontrol yang tepat. Dalam melakukan
tuning controller ada beberapa metode yang secara umum dapat dibagi dalam dua yaitu:
open loop dan close loop tuning. Pada cascade control, bagian sekunder di tuning terlebih
dahulu diikuti bagian primer.
Pengarutran yang presisi dari level, pressure, temperature, dan flow adalah unsur
penting dalam aplikasi proses. Perubahan kecil pada control dan pengukuran, akan
membawa dampak yang besar pada proses produksi. Pengontrolan secara elektrik dan
pneumatik atau kombinasinya lebih banyak ditemukan dalam industry maupun aplikasi
teknis lainnya. Hal ini disebabkan beberapa kelebihan yang diberikannya, yaitu
pemakaian daya yang lebih kecil, kemampuan untuk pengontrolan jarak jauh, lebih
mudah diperoleh dan responnya lebih cepat. Disamping itu dimensi peralatan dapat
dibuat lebih kecil.
1.2

Tujuan Percobaan
1.
2.
3.
4.

Mengetahui mode kontroler terbaik untuk kasus start-up, servo dan regulatory.
Mengetahui pengaruh harga Gain terhadap sistem kontrol
Mengetahui pengaruh harga Reset terhadap sistem kontrol
Mengetahui pengaruh harga Rate terhadap sistem kontrol

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1

Konsep Pengendalian Proses

Pengendalian proses adalah suatu kegiatan untuk menjaga kondisi dari suatu
sistem dengan cara mengatur variabel-variabel tertentu dalam suatu sistem tersebut .

Prinsip utama sistem pengendalian adalah menjaga atau mengendalikan variabel

proses agar selalu sama dengan set point. Walaupun keadaan ideal itu tidak pernah
tercapai sepenuhnya, tetap diupayakan agar variabel proses dapat sedekat
mungkin dengan set point pada keadaan load dan operasi bagaimanapun. Langkah
utama yang dilakukan setelah merencanakan semua instrumentasi pengendalian
adalah menyetel sistem agar variabel proses mengikuti setpoint dengan response
overdamped atau underdamped. Sistem harus disetel (tuning) agar tidak berisolasi
pada semua kondisi operasi.
Suatu proses kimia secara umum ditunjukkan melalui Gambar 2.1 a,
memiliki output (y), potensial disturbance atau gangguan (d) dan manipulated
variable (m), sehingga tujuan pengendalian proses dilakukan untuk menjaga nilai
output (y) tetap pada suatu set point yang diinginkan (ysp).

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Proses

Gambar 2.1 b menggambarkan langkah pengendalian proses. Aksi
pengendali dilakukan dengan mengendalikan ouput tersebut dengan cara
mengukur, membandingkan, mengevaluasi dan mengoreksi. Adapun langkahlangkahnya adalah sebagai berikut :

Mengukur nilai output menggunakan perangkat pengukur yang sesuai. Nilai

yang ditunjukkan oleh sensor pengukur dinotasikan sebagai ym.

Membandingkan nilai output hasil pengukuran (ym) dengan nilai output yang
diinginkan (set point, ysp). Hasil perbandingan berupa penyimpangan atau
error.
= ysp ym ..................................................(1.1)
Nilai penyimpanan ditransmisikan ke pengendali utama (main controller).

Pengendali utama kemudian mengubah nilai manipulated variabel (m) dengan

cara tertentu untuk memperkecil penyimpangan . Controller tidak mengubah
nilai m secara langsung, tetapi melakukannya melalui peralatan yang disebut
elemen pengendali akhir (final control element).
2.2

2.2.1

Metode Pengendalian Proses

Metode pengendalian proses dibagi dua macam, yaitu :
Pengendalian oleh manusia (manual control)
Pengendalian otomatis (automatic control)
Pengendalian oleh Manusia (Manual Control)
Pada pengendalian secara manual memanfaatkan ketelitian dari operator

untuk mengendalikan suatu besaran proses. Jika harga proses tidak sesuai dengan
yang dikehendaki oleh operator, maka operator tersebut akan melakukan
adjustemet sebagai koreksi terhadap besaran proses tersebut sampai proses
berjalan stabil dan hal ini dilakukan berulang-ulang selama kondisi proses tidak
sesuai dengan yang dikehendaki oleh operator. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat
pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Manual Control

Pada gambar di atas terlihat bahwa seorang operator sedang mengamati

variabel temperatur pada sebuah pemanas (furnace), apabila hasil penunjukan
pada temperatur indikator (temperature gauge) lebih besar dari temperatur yang
dikehendaki oleh operator, maka operator tersebut akan menambah jumlah aliran
dengan menambah bukaan valve, begitu juga sebaliknya apabila hasil pembacaan
pada temperatur gauge lebih kecil dari temperatur yang dikehendaki maka
operator akan mengurangi jumlah aliran dengan jalan mengecilkan bukaan valve.
Dilihat dari segi ekonomis, pengendalian secara manual tentu lebih murah
dibandingkan dengan pengendalian secara otomatis karena instrumen yang
dibutuhkan lebih sederhana.
2.2.2

Pengendalian Otomatis (Automatic Control)

Pada prinsipnya pengendalian otomatis sama dengan pengendalian

manual. Pada pengendalian otomatis, peranan dari operator digantikan oleh suatu
alat yang disebut pengendali (controller). Jadi yang bertugas menambah dan
mengurangi bukaan valve tidak lagi dikerjakan oleh operator tetapi atas perintah
controller, operator hanya bertugas memberikan harga ke controller (set value /
set point = SV / SP). Oleh karena itu pengendalian otomatis pada valve harus
dilengkapi dengan actuator sehingga unit valve tersebut disebut dengan control
valve. Sehingga apabila terjadi ketidaksesuaian harga yang diberikan operator
terhadap controller (SV), maka atas perintah controller akan membuka atau
menutup sesuai dengan kondisi operasi yang sedang berjalan (variabel proses =
PV). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Pengendalian Otomatis

2.3

Terminologi Pengendalian Proses

Variabel proses atau variabel yang dikontrol adalah variabel dimana

nilainya harus dipertahankan pada nilai yang presisi. Sebagai contoh, kita dapat
memanipulasi aliran cairan kedalam tangki untuk mengatur level yang ada di
dalam tangki. Level yang ada di dalam tangki adalah variabel yang dikontrol
(variabel kontrol) atau variabel proses. Variabel proses yaitu variabel dimana nilai
yang kita ukur dengan transmiter dan mengirimkannya ke kontroler agar dipantau
dan pertahankannya.
Ada empat variabel proses yang umum yaitu : temperatur, tekanan, flow
dan level. Ada satu proses dimana variabel yang dikontrol sama dengan variabel
yang dimanipulasi yaitu proses flow.
2.3.1

Variabel Suplai
Variabel suplai pada proses ialah variabel dimana nilainya dikendalikan

oleh final control element. Didalam semua hal tersebut variabel suplai adalah
faktor dominan dalam menentukan nilai variabel yang dikontrol atau variabel
proses, meskipun tidak hanya variabel itu saja. Variabel ini sering disebut
manipulated variable. Hal ini berarti bahwa adalah variabel dimana nilainya
diatur oleh final control element.
2.3.2

Beban Proses
Beban proses adalah variabel yang cenderung merusak nilai proses.

Sebagai contoh, kita asumsikan bahwa kita mempunyai proses level dimana kita
memanipulasikan aliran ke dalam tangki. Cairan yang mengalir keluar dari tangki
mempunyai kecepatan tertentu. Air yang mengalir keluar dari tangki adalah beban
proses. Suatu perubahan pada cairan yang mengalir keluar adalah mengganggu
proses. Loop pengontrolan diimplementasikan untuk menghilangkan pengaruh
gangguan pada proses tersebut. Proses termal dioperasikan dengan menyuplai uap
ke heat exchanger. Aliran uap adalah manipulated variable. Temperatur produk
aliran yang keluar dari heat exchanger adalah variabel yang dikontrol (variabel
control) atau variabel proses. Beban pada proses adalah sejumlah panas yang
hilang ke udara luar dari heat exchanger, atau nilai panas (entalpi) dari uap, atau

temperatur produk yang dipanaskan di dalam heat exchanger. Suatu perubahan

nilai beban adalah gangguan terhadap loop.
2.3.3

Set Point
Set Point adalah istilah nilai yang kita inginkan pada variabel yang

dikontrol untuk dipertahankan.

2.3.4

Transmitter
Transmitter adalah merupakan instrument yang merubah besaran yang

dihasilkan oleh sensing element (sensor) menjadi suatu sinyal standar agar dapat
dimengerti oleh instrumen lainnya (controller, recorder).
2.3.5

Controller
Controller adalah instrumen yang fungsinya membandingkan variabel

proses yang sedang berjalan terhadap set variable dan hasilnya digunakan sebagai
dasar perhitungan control output yang bersarnya berdasarkan aksi dan mode
pengontrolnya, sinyal control output digunakan sebagai dasar koreksi atas deviasi
yang diterimanya.
Aksi controller adalah

Direct action, artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV)

melebihi set variable (SV), maka output controller (mv) akan naik.
Reverse action, artinya adalah apabila terdapat kenaikan input (PV)
melebihi set variable (SV), maka output controller (mv) akan turun.

Sedangkan mode kontroler yang biasa digunakan adalah sebagai berikut:

Proportional (P) Control

Proportional + Integral (PI) Control
Proportional + Integral + Derivative (PID) Control
Sinyal control output (mv) digunakan sebagai penggerak final control

element (Control Valve).

2.3.6

Final Control Element

Final control element adalah elemen akhir dari suatu sistem pengendalian

yang fungsinya mengkoreksi perbedaan antara variabel proses (PV) terhadap set
variable (SV) berupa gerakan naik-turun (buka-tutup) valve sesuai sinyal yang
diterimanya dari kontroler. Ditinjau dari gerakan valvenya, aksi control valve
terdiri dari :

Air To Open (ATO)

Apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 - 15 psi
gerakannya akan mengakibatkan bertambahnya aliran yang melewatinya.
Air To Closed (ATC)
Apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 - 15 psi
gerakannya akan mengakibatkan berkurangnya aliran yang melewatinya.

2.3.7

Proses
Proses adalah merupakan variabel yang dikendalikan dalam suatu sistem

pengendalian. Ada empat variabel proses yang biasa dikendalikan di dalam suatu
sistem pengendalian diantaranya adalah berupa tekanan (Pressure), temperatur
(Temperature), laju aliran (Flow) dan tinggi permukaan fluida (Level).
2.4

Elemen-Elemen Sistem Pengendalian

Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat lima macam

elemen utama yang membentuk sistem kontrol yaitu :

2.4.1

Sensing Element (Sensor)

Sensor adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses

dan kemudian merubahnya ke dalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electrik
yang sesuai dengan besarnya varibel yang dideteksinya.
2.4.2

Transmitter
Transmitter berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yang dirasakan

oleh sensor menjadi bentuk signal standard dan ditransmisikan ke dalam

instrumen lainnya (controller, recorder) yang besarnya tergantung dari jenis
transmitternya. yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk transmitter elektrik) atau 3-15
psi (untuk transmitter pneumatic)
2.4.3

Elemen Pengatur (Controller)

Controller adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang

dihasilkan untuk kemudian digunakan sebagai dasar untuk memberikan

memberikan perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol
akhir (final control element).
2.4.4

Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element)

Elemen kontrol akhir dapat berupa control valve, motor, pompa yang
menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk
mempertahankan nilai variabel proses pada nilai set point-nya. Kelima macam
elemen tersebut dapat dihubungkan satu sama lain baik secara hubungan terbuka
(open loop) maupun tertutup (closed loop). Istilah open loop dan closed loop akan
mempermudah dalam memahami sistem kontrol manual dan otomatis.
2.5

Control Loop
Apabila dilihat dari bentuknya, Control loop dibagi dalam dua kategori,

yaitu: open dan closed loop. Perbedaan utama antara kedua contol loop adalah
adanya proses koreksi (feedback) pada tipe closed loop, sedangkan pada open
loop tidak terdapat proses koreksi tersebut, sehingga tidak ada mekanisme yang
menghubungkan produk yang terjadi dengan input yang dikehendaki.
2.5.1

Pengendalian Loop Terbuka (Open Loop Control System)

Sistem pengendalian loop terbuka (open loop control system), atau sering

juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik maju (feed forward
control) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak akan dapat
mempengaruhi aksi dari pengendaliannya. Jadi pada sistem pengendalian loop
terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan masukannya dan sistem tersebut biasanya bekerja pada manual control.
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.4 berikut ini.

Gambar 2.4 Sistem Pengendalian Loop Terbuka

2.5.2

Pengendalian Loop Tertutup

Sistem pengendalian loop tertutup atau sering juga disebut sebagai sistem

pengendalian umpan balik (feed back control) adalah merupakan sistem

pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi
pengendaliannya. Pada sistem pengendalian loop tertutup ini terdapat signal

kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara signal masukan dan signal
umpan balik (yang berupa signal keluaran dari proses yang dikendalikan) yang
diumpan balikkan ke arah masukan untuk memperkecil kesalahan dan membuat
harga keluaran akan mendekati dengan harga yang diinginkan. Atau dengan kata
lain, pada aksi umpan balik digunakan untuk memperkecil kesalahan sistem dan
sistem tersebut biasanya bekerja pada automatic control. Untuk lebih jelasnya
dapat dilihat pada Gambar 2.5 berikut ini.

Gambar 2.5 Sistem pengendalian loop tertutup

Metoda pengendalian tertutup (close loop control) antara lain adalah:

Feed back control system

Feed forward control system
Cascade control system

2.5.2.1 Feed Back Control System

Feedback control termasuk kategori single loop control. Feedback loop
mengirimkan hasil pengukuran ke controller untuk dibandingkan dengan nilai
setpoint. Jika proses variabel tidak sama dengan setpoint, controller akan bereaksi
untuk menyamakannya. Feedback control paling banyak dipakai di industri.
Keuntungan utamanya adalah dapat mengontrol semua proses secara langsung.
Kekurangannya adalah error harus terjadi sebelum dapat dikoreksi. Berikut adalah
aplikasi feedback control:
a.

Pressure Control Loop

Pressure control loop bereaksi berdasarkan kecepatan. Loop dapat

merespon perubahan dari beban (load) atau mengontrol aksi secara cepat atau
lambat. Kecepatan pengontrolan ini ditentukan oleh volume dari proses fluid.
Contohnya pada sebuah sistem penyimpanan gas yang besar (gas storage

facilities) pergerakan controller cenderung lebih lambat dibandingkan dengan

sistem yang bervolume kecil.

Gambar 2.6 Pressure Control Loop

b.

Level Control Loop

Perubahan kecepatan aliran liquida pada level control loop umumnya

disebabkan oleh ukuran dan bentuk proses vessel (tangki). Contoh misalnya
tangki yang besar akan membutuhkan waktu yang lebih lama untuk diisi
dibandingkan tangki kecil. Faktor lain adalah flow rate input dan outflow. Tank
overflow kadangkala menjadi masalah yang harus dihindari sehingga digunakan
redundant control system.

Gambar 2.7 Level control loop

2.5.2.2 Feed-forward (FF) Control

Feed forward (FF) control adalah metode umum untuk kompensasi

disturbance terukur. FF controller mengukur disturbance sebelum mempengaruhi
proses, dan melakukan manipulasi untuk menghilangkannya. Untuk itu
dibutuhkan magnitude dan timing yang tepat ketika aksi koreksi terjadi. Proses
akan memburuk jika manipulated variable yang dikoreksi terlalu cepat atau
sebaliknya. Pada aplikasi yang sama dapat dilihat pada Gambar 2.8.

Gambar 2.8 Feedback + FF Controller

FF controller biasanya digabungkan dengan feedback controller. Ini
bertujuan untuk mendapatkan nilai magnitude dan laju perubahan yang konsisten.
2.5.2.3 Cascade Control
Cascade control pada prinsipnya adalah 2 buah control loop yang disusun
secara serial. Output controller yang pertama (primary/master) diumpankan pada
setpoint controller kedua (secondary/slave). Secara umum cascade control
dipakai apabila variabel kontrol primer bereaksi lambat terhadap perubahan
disturbance. Keuntungan pemakaian control ini adalah:

Mengkondisikan agar secondary controller bereaksi lebih cepat mengatasi

disturbance
Mengkondisikan agar secondary controller dapat mengatasi kondisi non

linear pada valve

Memungkinkan agar operator dapat melakukan intervensi langsung pada
secondary controller (misalkan pada saat start up).

2.6

Mode Kontrol (Control Mode)

Controller dapat diatur untuk berfungsi secara sempurna pada berbagai

macam aplikasi.
2.6.1

Proportional Control
Kebanyakan sistem kontrol sudah bekerja bagus hanya dengan

menggunakan proportional control (P only). Kita sudah mengetahui bahwa error

adalah selisih antara setpoint dengan PV. Pada proportional controller, perubahan
set point atau load akan menimbulkan permanent error yang disebut offset. Offset
tidak mungkin dihilangkan oleh proportional controller karena proportional
output hanya merespon terhadap perubahan error, bukan error permanen.
Timbulnya offset dapat diilustrasikan misalnya sebuah tangki dikontrol
oleh proportional only level controller. Selama output tangki konstan, level akan
tetap berada pada nilai setpoint. Ketika operator membuka outlet valve lebih
besar, level akan turun. Error akan bertambah sehingga controller akan
menaikkan output-nya proporsional dengan besarnya error. Control valve akan
membuka lebih besar hingga akhirnya tercapai keseimbangan antara liquida
masuk dan keluar. Pada titik ini level kembali stabil, namun tidak lagi berada pada
set point-nya.
Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk proses yang dapat
menerima offset. Faktor kelipatan disebut gain pengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya dengan persamaan matematis sebagai
berikut:
Uo = Kc. + Uo ...........................................................(1.2)

Dengan:
U
: Keluaran pengendali (signal kendali),
KC
: Proportional gain (gain pengendali)

: Error (SP PV)

Uo

: bias, yaitu nilai signal kendali saat tidak ada error ( = 0)

Gambar 2.9 Offset pada Level Controller

2.6.2

Proportional Integral Control

Proportional Integral control (PI control) adalah aksi control yang

paling direkomendasikan pada hampir semua aplikasi di lapangan. Penggabungan

aksi proportional dan integral ini memberikan respon dan stabilitas control yang
tinggi tanpa offset. Integral berfungsi sebagai automatic bias adjustment untuk
menghilangkan offset. Aksi integral (reset) didefinisikan sebagai waktu yang
dibutuhkan untuk merubah controller output sebanyak perubahan yang
disebabkan oleh aksi proportional. Aksi integral umumnya digunakan bersama
dengan aksi proportional (hampir tidak ada controller yang mempunyai mode
integral only). Dengan tambahan mode integral, output controller akan merespon
terhadap besar dan lamanya error. Selama deviasi dari set point masih terjadi,
controller akan terus memberikan sinyal output untuk mengurangi deviasi (error)
tersebut. Persamaan pengendali PI adalah:

U = Kc. +
Dengan

+ Uo......................................(1.3)

= waktu integral (integral action).

Gambar 2.10 PI controller mengeliminasi offset

2.6.3

Proportional - Integral - Derivative Control

Pengaturan mode controller ini melibatkan tiga fungsi kontrol matematis

yang bekerja sekaligus, yaitu: Proportional-Integral-Derivative (PID). PID dapat

diartikan sebagai serangkaian aturan-aturan untuk memberikan kestabilan pada
sistem control closed loop. Penggunaan PID bertujuan untuk membuat nilai
terukur (PV) agar sama dengan nilai set point dapat dicapai.
Aksi derivative (disebut juga rate) membuat output controller sebanding
dengan laju perubahan error. Ini berarti jika proses dalam kondisi stabil,
meskipun ada error, output controller tetap akan zero. Derivative umumnya
dikombinasikan dengan aksi proportional atau proportional - Integral. Aksi
derivative menambahkan elemen antisipasi (lead action) pada controller.
Fungsinya menaikkan kecepatan respon controller dan kompensasi lag yang
ditimbulkan oleh aksi integral.
Fungsi PID adalah didefinisikan sebagai berikut:

Proportional control (gain): Menentukan selisih antara setpoint dan

variabel proses (error), lalu memberikan perubahan yang proporsional
kepada control untuk menghilangkan error tersebut. Proportional control
digunakan untuk menjaga proses sesuai dengan set point tanpa fluktuasi

yang berarti menggunakan proportional control

Integral control (reset): Menentukan apakah terjadi offset dari setpoint dan
PV terhadap waktu, kemudian melakukan koreksi untuk menghilangkan
offset tersebut. Integral control digunakan untuk menghilangkan offset

menggunakan reset control.

Derivative Control (rate): Memonitor laju perubahan PV dan melakukan
aksi koreksi jika terdeteksi laju perubahan yang tidak normal. Derivative
digunakan untuk mempercepat respon controller pada disturbance yang

besar menggunakan derivative control.

Persamaan standar pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) adalah sebagai
berikut:

U = Kc. +
Dengan,

+ Uo......................................(1.4)

d = waktu derivative (menit)

Gambar 2.11 PID Controller Performance

Dasar pemakaian mode kontrol disesuaikan dengan sifat proses yang akan
dikendalikan apakah prosesnya bersifat cepat atau lambat. Tidak semua proses
membutuhkan full PID control. Jika offset yang kecil dapat ditolerir pada sebuah
proses, maka proportional control saja (P only) sudah cukup. PI control digunakan
jika offset tidak dapat ditolerir. PID control dipakai jika pada proses terjadi offset,
noise dan deadtime yang menjadi masalah.
DAFTAR PUSTAKA
Anerasari. 2011. Petunjuk Praktikum Pengendalian Proses. Palembang: Electrical
Console POLSRI.
Coughanowr, Donald. Process Systems Analysis and Control. McGraw-Hill
International Editions.
R. Endang, dkk. 1996. Petunjuk Praktikum Instrumentasi dan Pengendalian
Proses. Direktorat Jendral Pendidikan. Bandung:

Direktorat Jendral

Pendidikan.
Ritonga, M. Yusuf. 2009. Pengendalian Proses I. Program Studi Teknik Kimia
Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara.
Stephanopoulus, George. Chemical Process Control Introduction to Theory and
Practice. Department of Chemical Enginnering Massachusetts Institute of
Technology.