UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN TIMIOARA

FACULTATEA DE INGINERIE DIN HUNEDOARA

Automatizari industriale
- Curs -

Titular disciplina : Sef lucr.dr.ing.ec. Gelu-Ovidiu TIRIAN

Bibliografie

1. Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura
MATRIXROM, Bucureti.
2. Lazr C., O. Pstrvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea asistata de
calculator a proceselor tehnice proiectarea si implementarea algoritmilor de
reglare numerica. Editura MATRIXROM, Bucureti.
3. Lazr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut. Editura
MATRIXROM, Bucureti.
4. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press,
Bucureti.
5. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si Pedagogica,
Bucureti.
6. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizri industriale continue.
Editura Didactica si Pedagogica, Bucureti
7. Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System Design.
Prentice Hall, New Jersey
8. Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.
9. Tirian G.O., Anghel S. (2007) Teoria sistemelor si reglaj automat.Aplicatii in
Matlab, Editura Mirton, Timisoara.
10. Tirian G.O., Anghel S (2008) Automatizarea proceselor continue, Editura Mirton,
Timisoara.
11. Tirian G.O. (2011) Probleme de conducere a proceselor industriale, Editura
Politehnica, Timisoara
12. Dragomir T.L., Preitel St. (1979) Elemente de teoria sistemelor si reglaj automat,
vol. I si vol. II Timisoara.
13. Mandrescu C.., Patrascoiu N. (2000) Sisteme de condecere a proceselor continue,
Editura Universitas, Petrosani.

Capitolul 1
NOTIUNI RECAPITULATIVE
Notiuni de teoria sistemelor si reglaj automat
A. Sistem fizic. Modele matematice
Sistem fizic - un sistem fizic poate fi considerat ca o mulime de obiecte interconectate
conform unei structuri anumite. Aceast mulime este caracterizat prin mrimi de intrare i
mrimi de ieire legate ntre ele prin dependene crora li se confer un coninut informaional n
sensul c sistemul realizeaz n timp cu transfer de informaie de la intrare spre ieire, i nu invers.
Mrimile de ieire pot fi privite astfel ca fiind rezultatul prelucrrii mrimilor de intrare de ctre
sistem.
Sistem dinamic - faptul c mrimile de intrare, respectiv ieire se modifica n timp,
evideniaz caracterul dinamic al sistemului fizic

Identificare - determinarea modelului matematic asociat sistemului fizic.

Identificarea poate fi fcut pe cale analitic sau experimental analitic (identificare
experimental). nlocuind sistemul fizic prin modelul su matematic, se vorbete despre sistemul
abstract

Sistem abstract - inlocuind sistemul fizic prin modelul su matematic, se vorbete despre
sistemul abstract

sistem univariabil (monovariabil) la intrare i ieire

u(t)

y(t)
S

sistem multivariabil la intrare i ieire

y1(t)
y2(t)

u1(t)
u2(t)
S

.
ur(t)

yq(t)

u(t)

y(t)

u 1 (t )

u 2 (t )
; u (t ) =
;
M

u (t )
r

y1 ( t )

y 2 (t )
y (t ) =
;
M

y (t )
q

 caracter dinamic neanticipativ - adic o valoare actual a unei variabile de ieire

yj (t1) nu poate fi influenat de nici o valoare ulterioar a unei variabile de intrare
ui (t2), t2 > t1.

forma general a MM-ISI

x& (t ) = f1 {x (t )u (t ), t}

y(t ) = f 2 {x (t )u (t ), t}

forma general a MM-II

y(t ) = f 3 {u (t ), t}

regim liber
-

pentru t > t0 dac u(t) = 0, atunci y(t) x0

regim forat
-

pentru t > t0 dac x0 = 0, atunci y(t) din u(t)

B. Clasificarea semnalelor i sistemelor

semnale - deterministe
- aleatoare
semnale - analogice
- digitale
semnale cu valoare - continu
- cuantizat
semnale - continue n timp
- cu valori discontinue n timp

sisteme cu structur - determinist

- stohastic
sisteme cu parametrii - concentrai
- distribuii
sisteme cu parametrii - invariani n timp
- variabili n timp
sisteme - liniare
- neliniare
sisteme - univariabile la intrare i ieire
- multivariabile la intrare i ieire

C. Subsisteme i elemente de transfer

Subsisteme - un sistem fizic poate fi descompus n sisteme componente, numite
subsisteme, caracterizate prin mrimi de intrare i de ieire proprii, avnd fiecare n parte
proprietile de sistem i a cror interconectare realizeaz structural i funcional sistemul
considerat MM al sistemului conine MM al subsistemelor i ecuaiile de legtur
corespunztoare interconectrii acesteia.

Elementul de transfer ET - care reprezint un subsistem dinamic cu o singur

mrime de intrare si o singur mrime ieire

D. Noiuni despre conducerea automat a proceselor tehnice

Procesul tehnic PT - reprezint ansamblul transformrilor i transferurilor,
deterministe sau stohastice de materie, energie i (sau) informaie dintr-un sistem
fizic, ale crui mrimi caracteristice pot fi msurate i modificate prin mijloace
tehnice.
Algoritmul de funcionare AF - ansamblul condiiilor care se impun mrimilor
de ieire
mrimi de conducere

z1

zr2
y1

m1

yq

mr1

mrimi de perturbaie
-

exterioare din punct de vedere al structurii sistemului

interioare

 Conducerea unui PT - constituie ansamblul de operaii ce se desfoar n

circuit nchis sau deschis, n vederea stabilirii pentru PT considerat a AF dorit.
Automatizarea unui PT - sistem automat reprezint introducerea unor
dispozitive i legturi n scopul introducerii PT. Sistemul rezultat se numete
sistem automat (SA).
S. A. convenional - un SA cu o singur mrime de ieire i o singur mrime de
conducere

S. A. C. - un SA de conducere n circuit deschis a unui PT

z
w

DA

PT

S. A. R. - un SA de conducere n circuit inchis a unui PT

z
w

lege de reglare

DA

PT

 S. A. cu compensarea perturbaiei

z
w

DA

z
y

PT

SAC

DA

PT

SAR

S. A. R. adaptiv - cnd efectul perturbaiilor interioare nu poate fi neglijat,

respectarea AF se poate asigura utiliznd aa-numitele SAR adaptiv
Principiul de funcionare este urmtorul: n prealabil se identific PT pentru situaiile
de funcionare ce se ntrevd i pentru fiecare dintre ele se determin valorile parametrilor
RG care asigur AF impus. n cursul funcionrii SAR adaptiv, dispozitivul de identificare
al PT, constat n ce situaie concret se afl PT i d comanda de adaptare a parametrilor
RG potrivit acestei situaii.
z
w

RG
adaptiv

PT

Dispozitiv de
Comand de adaptare
identificare
a regulatorului
a PT

E. Scheme bloc standard i scheme bloc canonice

SAC

D.A.

RG

yz

ym
P

P.T.

SAR
z
EC

w
+

RG

P.T.

yz
ym

r
M
D.A.

yz
a

w
w

Cale
direct

ym

+
-

Cale
direct

yz

ym

r
Cale de
reacie

F. Principalele probleme ale teoriei i proiectrii sistemelor de conducere automat

1. Stabilirea MM ataat procesului
2. Analiza controlabilitii procesului
3. Analiza observabilitii
4. Stabilirea AF pentru proces
5. Stabilirea necesitii conducerii optimale a PT
6. Stabilirea tipului de sistem de conducere a PT
7. Sinteza sistemului de conducere
8. Analiza stabilitii SA
9. Analiza performanelor de regim staionar
10. Analiza invarianei performanelor SA

Elemente de baz pentru studiul sistemelor liniare

Modele matematice ale sistemelor liniare n domeniul timp
y(t ) , tT u(t), tT i din 0

y(t ) = f u (t ), 0

modele respectiv sisteme dinamice liniare

MM-ISI al unui SL neted cu parametrii concentrai
x& (t ) = A(t ) x (t ) + B(t ) u (t ) ecuatia de stare

y(t ) = C(t ) x (t ) + D(t ) u (t ) ecuatia de iesire

cu:

A(t) matricea sistemului, tip n x n;

B(t) matricea de conducere, tip n x r;
C(t) matricea de observare, tip q x n;
D(t) matricea de interconexiune, tip q x r.

MM-II al unui SL neted cu parametri concentrai

nj

m ji

a (t ) y (t ) = b (t ) u ( ) (t )
j

( )

ji

=0

j = 1,2,..., q; m ji n j

i =1 =0

MM ale unui E.T. de ordinul n

MM ale unui E.T. de ordinul n
x& (t ) = A x (t ) + b u (t )

T
y (t ) = C x (t ) + d u ( t )
n

=0

i =1

a y ( ) (t ) = b u ( ) (t )

an 0

b m 0, m n .

Liniarizarea MM neliniare
punctul de funcionare staionar
Af (uf, xf, yf)
regimul staionar constant
- (pentru MM-ISI) x& (t ) = 0; u (t ) = const.
- (pentru MM-II)
u (t ), y(t ) = const.

t > t0, t T
t > t0, t T

liniarizarea nlocuirea MM neliniar cu MM liniar avnd ca mrimi caracteristice

creterile:
u1 = u1 u1f; ur = ur urf;
x1 = x1 x1f;; xn = xn xnf;
y1 = y1 y1f;; yq = yq yqf.
MM liniarizate dup tangent

Semnale de intrare deterministe tipice

Semnalul impuls unitar (Dirac) r(t)
r, r1

0, t 0
(t ) = lim r1 (t ) =
;
0
,
t
0

1/
t

(t )dt = 1

Rspunsul normal al unui ET - se definete rspuns normal al unui ET, variaia

mrimii sale de ieire, n condiii iniiale nule, determinat de o variaie oarecare a
mrimii de intrare
Funcia pondere - rspunsul normal la un impuls unitar i se noteaz cu g(t).
dac

u (t ) = (t ) atunci y(t ) = g(t )

u (t) oarecare atunci y(t ) = g (t ) u (t )

 Semnalul treapt unitar ideal (t ) (funcia Heaviside)

0 , t 0
( t ) =
1 , t > 0

ideal

real

Funcia indicial h(t) - rspunsul normal la un semnal de intrare treapt unitar

h (t ) = g (t ) (t ).
~r
Semnalul ramp unitar
~r (t ) = t (t ) = 0 , t 0

t , t > 0
0

Semnalul parabol unitar

0 , t 0
1 2
~
p ( t ) = t ( t ) = 1 2
2
2 t , t > 0

~
p

Semnalul armonic
u (t ) = U m sin (t + )

Calculul regimurilor tranzitorii ale subsistemelor i ET liniare

Funcia de transfer
Presupunem un ET de ordinul n invariant n timp, cu MM-ISI:
x& (t ) = A x (t ) + b u (t )

T
y ( t ) = C x (t ) + d u (t )

la care se cunosc: u(t), t > 0 i 0 = x (0 ) = x 0 .

Se introduce notaia:
f(t)
F(s) care se citete: F(s) este imaginea Laplace a funciei f(t) i reciproc.

Se definete funcia de transfer G(s) a unui ET ca fiind raportul ntre imaginea

Laplace a mrimii de ieire Y(s) i imaginea Laplace a mrimii de intrare U(t), n condiii
iniiale nule:
G (s ) =

Y(s )
U(s )

.
0 = 0

Matricea de tranziie
G (s ) = C [s E A ] b + d
1

[sE A]1 = matricea de tranziie

pentru un sistem multivariabil la intrare i ieire
G11 (s ) G12 (s ) L G1r (s )
G (s ) G (s ) L G (s )
21
22
2r
1

G (s ) = C[s E A ] B + D =
M
M
M
M

G q1 (s ) G q 2 (s ) L G qr (s )
Y(s ) = G (s ) U(s )

B. Oscilaiile proprii ale unui subsistem liber invariant n timp

x& (t ) = A x (t ) + B u (t )

y ( t ) = C x ( t ) + D u (t )

MMISI :

Pentru subsistemul liber u(t) = 0)

ec. de stare
ec. de iesire
x& (t ) = A x (t )

- soluiile particulare au forma:

~
x (t ) = v e Sk t cu v , S = ct., k = 1, 2,
k

Sk, = valorile proprii ale matricei A, adic soluiile ecuaiilor caracteristice ale
matricei A:
(s ) = det[SE A ] = S n + n 1S n 1 + ... + 1S + 0 = 0

vk - vectorii proprii corespunztori valorilor proprii Sk, satisfcnd relaia

(SkE A)vk = 0.

Studiul sistemelor liniare n domeniul frecven

b m s m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0
Fie un ET cu: G (s ) =
a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0

cu rdcinile ecuaiei caracteristice negative sau cu partea real negativ. Dac, n condiii
iniiale nule, la intrarea ET se aplic:
u (t ) = U m sin t ,

la ieire se obine:
y(t ) = G ( j) U m sin [t + G ( j)] + r (t ) = Ym sin [t + ()]

lim r (t ) = 0 .
t

Funcia G(j) = funcia de rspuns la frecven

Hodograful vectorului z = G ( j) , ( , + ) se numete loc de transfer
caracteristic amplitudine-faz.

j
Planul
s

Im [G(j)]

ramura
negativ

ji
R

G(ji) =0

i
ramura
pozitiv

Contur
Nyquist

G ( j ) =

Ym
;
Um

Re [G(j)]

G ( j) = () .

G ( j) = G ( j) e jG ( j ) = P() + jQ()
G ( j) = P 2 () + Q 2 () ;

G ( j) = arctg

P()
Q()

Caracteristicile de frecven:
G ( j) = f1 ()

- caracteristica amplitudine-frecven;

G ( j) = f 2 ()

- caracteristica faz-frecven;

P() = f3()

- caracteristica real de frecven;

Q() = f4()

- caracteristica imaginar de frecven.

Caracteristicile logaritmice:
G ( j) dB = 20 lg G ( j) = f 5 (lg ) - caracteristica modul-frecven (c.m-f.);
G ( j) = f 6 (lg )

- caracteristica faz-frecven (c.f-f.).

G ( j) dB

A. Elemente de transfer liniare i legturi de elemente de transfer

liniare
3.1 Elemente de transfer liniare uzuale
Denumirea unui ET liniar se face pe baza MM-II:

1) Elementul de transfer proporional ET P

h
u

a) y(t ) = k u (t ), k > 0

b) h (t ) = k(t )
c) G(s) = k

G db
20lgk

G(j) = k

lg
G

d) G db = 20 lg k , G = 0 0
00
lg

nu introduce
nici un defazaj

e) ex.: un rezistor de rezisten R: u = Ri.

2) Element de transfer integral ET I

h
1

a) y(t ) = k 0 u ()d, k > 0

0 T = 1/k

b) h (t ) = k t (t )

G db

- constanta de timp a ET-I:

1
T =t
=
h (t ) = 1 k

k<1
20lgk
1
-20

-20 db/dec.
t = k = 1/T
10

100
(k = 1)

1000

lg

k
k
G ( j ) =
s
j
t = k, frecvena de tiere;

II. c) G (s ) =

G
00

d)

G db = 20 lg k 20 lg

Caracter
de ntrziere

-900

lg

G = 90 0

panta c.m.f.:
ex.:

d ( G db )

= -20 dB/dec.

d(lg )

un condensator de capacitate C:

u=

1 t
i()d ;
C 0

1 t
un corp cu momentul de inerie J: = 0 M( )d
J

3) ET D

h
u

a) y(t ) = k u& (t ), k > 0

t

b) h (t ) = k

d(t )
= k ( t )
dt

c) G(s) = ks

d)

+20 db/dec.
1
k<1
20lgk

G(j) = jk

10
t = 1/k

+90

G = 90
panta c.m.f.: +20 db/Dec.

dv
e) ex.: un corp de mas m: F = m
dt

10

100

lg

1000

di
dt
k

Tm

a) y(t ) = k u (t Tm ), k > 0, Tm > 0

b) h (t ) = k(t Tm )
c) G(s) = ke-sTm

k
t

0
G db
20lgk

G ( j) = ke jTm

lg

Caracter
anticipativ

4) ET cu timp mort ET-Tm

1000

G db = 20 lg k + 20 lg

o bobin de inductivitate L: u = L

100

k >1
lg

d) G db = 20 lg k
G = Tm =

1
, cu 0 =
0
Tm

Defazajul variaz proporional cu frecvena.

10

100

1000
lg
0 = 1/Tm

-570

0 = frecvena de frngere.
ex.: transportor lung md(t) = mi (t-Tm)
d = descrcat; = ncrcat; Tm =

l
v

5) ET proporional cu ntrziere de ord. I

ET-PT1

G db
-1db

20lgk
k >1

a) Ty& (t ) + y(t ) = k u (t ), k 1T > 0

k
c) G (s ) =
1 + sT

3db
+1db

c.m. - f.s.

c.m.f.
0/2

k
1
G ( j) =
; 0 =
1 + j / 0
T

0 20
-20db/dec

2
d) G db = 20 lg k 20 lg 1 +
0

0 = 1/T

1
2

lg
-570
-900

G = arctg
0

Asimptotele c.m-f se intersecteaz n punctul B,

corespunztor frecvenei de frngere 0 = 1/T.

h (t)
k

Caracteristica format din dreptele (asimptotele)

0,632k

20 lg k , 0

G db =

20 lg k 20 lg , > 0
0

se
numete
caracteristica
modul-frecven
simplificat (c.m-f.s.), aproximnd destul de bine
c.m.-f. Din acest motiv i datorit simplificrii
operaiilor grafice, uneori n locul c.m.f se
utilizeaz c.m-f.s.
1
b) rspuns indicial H(s ) = G (s )
s

e) Exemple:

k
u

h (t ) = k (1 e t / T ); h (t ) = 0,632k

Tm
y

1/R
R

L/R

u
(u)

kf
i
(y)

1/kf
F

m/kf

F
(u)

v
(y)

3.2 Legturi de elemente de transfer

A. Legtura de elemente serie
u = u1
U = U1

g1(t)
G1(s)

y1 = u2
Y 1 = U2

g2(t)
G2(s)

u = u1
U = U1

y2 = y

g(t)
G(s)

y2 = y
Y2 = Y

G(s) = G1(s) G2(s)

B. Legtura de elemente paralel

g1(t)
G1(s)

u(t)

g2(t)
G2(s)

y1(t)
y(t)

u(t)

g(t)
G(s)

y(t)

u(t)

g(t)
G(s)

y(t)

y2(t)

G(s) = G1(s) + G2(s)

C. Legtura de elemente cu reacie

u(t)
y2(t)

U1(t)

g1(t)
G1(s)

y(t)

g2(t)
G2(s)

G (s ) =

G 1 (s )
1 G 1 (s ) G 2 (s )

D. ntocmirea schemelor bloc.

ntocmirea schemelor bloc ataate ecuaiilor MM
ntocmirea schemei bloc a sistemului

E. Caracteristicile de transfer ale SAR

z
w

EC

RG

N
P

yz
ym

P.T.

r
M
D.A.

G w (s ) =

Y(s )
W (s ) Z(s ) = 0

G z (s ) =

Y(s )
Z(s ) W (s ) = 0

Y(s ) = Ym (s ) + Yz (s ) = G R (s ) G E (s ) G P (s ) [W (s ) G M (s ) Y(s )] + G N (s ) Z(s )

Y(s ) =

G d (s )
G N (s )
W (s ) +
Z(s ) ,
1 + G 0 (s )
1 + G 0 (s )

G w (s ) =

G d (s )
;
1 + G 0 (s )

G z (s ) +

G N (s )
,
1 + G 0 (s )

Y(s ) = G w (s ) W (s ) + G z (s ) Z(s )