MASTER RAD Ivan Subotic PDF

UNIVERZITET U BEOGRADU
ELEKTROTEHNIKI FAKULTET
MASTER RAD
PRIMENA DIREKTNOG UPRAVLJANJA MOMENTOM
ASINHRONE MAINE NA DIGITALNOM SIGNALNOM
KONTROLERU
Mentor:
Student:
Prof. dr Slobodan Vukosavi
Dipl. ing. Ivan Suboti, 3353/09
Beograd, jun 2011.
Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru
Dipl.ing. Ivan Suboti
Sadraj:
1. UVOD .................................................................................................................................................. 5
2. METOD RADA .................................................................................................................................... 11
2.1 Cilj rada ....................................................................................................................................... 11
2.2 Organizacija rada ......................................................................................................................... 11
2.3 Nain realizacije upravljanja ......................................................................................................... 12
3. MATEMATIKI MODEL ASINHRONE MAINE ...................................................................................... 13
3.1 Uvod ............................................................................................................................................ 13
3.2 Matematiki model asinhrone maine u faznom domenu ............................................................ 14
3.3 Klarkina transformacija ................................................................................................................ 17
3.4 Jednaine ravnotee napona u namotajima statora i rotora u domenu ................................... 20
3.5 Parkova transformacija ................................................................................................................ 21
3.6 Jednaine ravnotee napona u dq sistemu ................................................................................... 24
3.7 Jednaine modela u dq sistemu ................................................................................................... 25
3.8 Izraz za moment .......................................................................................................................... 25
3.9 Zamenska ema asinhronih maina za ustaljena stanja................................................................. 26
4. MODELOVANJE POGONSKOG PRETVARAA ....................................................................................... 28
4.1 Uvod ............................................................................................................................................ 28
4.2 ema pretvaraa .......................................................................................................................... 28
4.3 Impulsno irinska modulacija ....................................................................................................... 29
5. ODREIVANJE PARAMETARA ZAMENSKE EME ................................................................................. 33
5.1 Uvod ............................................................................................................................................ 33
5.2 Merenje statorske otpornosti ...................................................................................................... 35
5.3 Ogled dobijanja rotorske vremenske konstante ........................................................................... 36
5.5 Uvoenje baznih vrednosti .......................................................................................................... 40
5.6 Format Q15 ................................................................................................................................. 42
6. ESTIMATOR ....................................................................................................................................... 44
6.1 Uvod ............................................................................................................................................ 44
6.2 Merenje struje ............................................................................................................................. 45
6.3 Estimiranje statorskog fluksa ....................................................................................................... 46
6.4 Izraunavanje statorskog fluksa u d-q domenu............................................................................. 48
6.5 Estimiranje rotorskog fluksa ......................................................................................................... 50
Elektrotehniki fakultet u Beogradu
2
6.6 Asemblerska funkcija za korenovanje ........................................................................................... 51

6.7 Estimiranje pozicije statorskog fluksa ........................................................................................... 54
6.8 Asemblerska funkcija za deljenje.................................................................................................. 55
6.9 Look-up tabela za arctg ................................................................................................................ 56
6.10 Estimiranje sinhrone brzine........................................................................................................ 57
6.11 Estimiranje momenta................................................................................................................. 58
7. DOBIJANJE REFERENCI ZA FAZNI POMERAJ I AMPLITUDU STATORSKOG FLUKSA ................................ 59
7.1 Uvod ............................................................................................................................................ 59
7.2 Blok za slabljenje polja ................................................................................................................. 60
7.3 Blok za izraunavanje reference rotorskog fluksa ......................................................................... 60
7.4 Blok za izraunavanje reference statorskog fluksa ........................................................................ 61
7.5 Regulator momenta ..................................................................................................................... 62
8. REGULATOR STATORSKOG FLUKSA .................................................................................................... 63
8.1 Uvod ............................................................................................................................................ 63
8.2 Dobijanje vektorske razlike flukseva............................................................................................. 63
8.3 Dobijanje amplitude potrebnog napona ....................................................................................... 64
8.4 Ogranienje napona ..................................................................................................................... 65
8.5 Dobijanje ugla vektorske razlike flukseva ..................................................................................... 65
8.5.1 Sluaj kada amplituda fluksa raste ......................................................................................... 66
8.5.2 Sluaj kada amplituda fluksa opada ....................................................................................... 66
8.6 Uticaj naponskog limita na trajektoriju inkrementa statorskog fluksa ........................................... 67
8.7 Dobijanje referenci napona .......................................................................................................... 69
8.8 Uvaavanje pada napona na Rs .................................................................................................... 69
9. EKSPERIMENTALNI REZULTATI NA DSP-U ....................................................................................... 71
9.1 Uvod ............................................................................................................................................ 71
9.2 Oprema na kojoj je vren eksperiment ......................................................................................... 71
9.2.1 PC raunar ............................................................................................................................ 72
9.2.2 LJMU ploa............................................................................................................................ 73
9.2.3 DSP ....................................................................................................................................... 75
9.2.4 MOOG................................................................................................................................... 75
9.2.5 AC Motor .............................................................................................................................. 76
9.3 Vremenski interval upravljanja ..................................................................................................... 76
3
9.4 Cilj eksperimenta ......................................................................................................................... 77

9.5 Rezultati eksperimenta ................................................................................................................ 77
10. ZAKLJUAK ...................................................................................................................................... 80
LITERATURA .......................................................................................................................................... 82

4
1. UVOD
U elektromotornim pogonima visokih performansi zahteva se precizna regulacija brzine i
pozicije vratila motora. To se postie raspregnutim upravljanjem momentom i fluksom maine.
Maine jednosmerne struje konstrukciono imaju mogunost nezavisnog upravljanja momentom i
fluksom preko struja armature i pobude. Zbog toga su u dugom vremenskom periodu one bile
dominantne u pogonima promenljive brzine iako su pogoni jednosmerne struje skupi, zahtevni za
odravanje, ne mogu da rade u eksplozivnim sredinama i imaju malu preopteretljivost.
Asinhrone maine su za razliku od njih jeftine, viestruko preopteretljive i ne trae gotovo
nikakvo odravanje.
Teslin trofazni asinhroni motor predstavlja idealan pogonski motor (aktuator) u
elektromotornim pogonima. Zahvaljujui bezkontaktnom-indukcionom prenosu energije sa
nepokretnog dela maine (statora) na pokretni deo (rotor) asinhrona maina ima izuzetno jeftinu i
robusnu mehaniku karakteristiku. Poto ne postoje kontakti (etkice, kolektor ili prstenovi) na
vezi stator-rotor koji su prisutni kod drugih vrsta maina (maine jednosmerne struje, sinhronih
maina sa namotanim rotorom), nama potrebe za njihovim odravanjem. Tako je sam motor
izuzetno otporan na spoljne uticaje (prainu, vlagu, prljavtinu), i omoguena je njegova
jednostavna primena ak i u korozivnim ili eksplozivnim sredinama. Asinhroni motor je
viestruko preopteretljiv jer ne postoji opasnost od strujnog (termikog) preoptereenja etkica i
kolektora. U kratkotrajnim reimima moe da na svom vratilu daje moment (odnosno snagu)
viestruko veu od nominalne, to je veoma znaajno sa aspekta dimenzionisanja motora u
pogonu. Maksimalna brzina nije limitirana mehanikim ogranienjima kolektora i komutacijom.
Zbog toga asinhroni motori opte namene mogu da rade na brzinama znatno veim od nominalne
bez znaajnih mehanikih ogranienja.
Iako jednostavne konstrukcije, Tesline asinhrone maine su izuzetno sloene za analizu i
upravljanje. Algoritmi za rasprezanje momenta i fluksa asinhronog motora sadre brojne
matematike operacije koje se moraju obraditi u realnom vremenu, to je postalo mogue
ostvariti primenom savremenih digitalnih signalnih procesora (DSP). Padom cena i daljim
usavravanjem DSP-a i pretvaraa energetske elektronike pogoni sa asinhronim mainama
postali su konkurentni pogonima jednosmerne struje i po kvalitetu i po ceni, pa ih postepeno
potiskuju u skoro svim primenama.
Upravljanje Teslinim asinhronim motorom na jednostavan nain, posebno u reimima
naponskih limita i visokih brzina, jo uvek nije reeno na zadovoljavajui nain. Veliki broj
nereenih problema upravljanja asinhronim motorom i dalje privlai panju naune javnosti.
Sloeni prorauni, potreba za poznavanjem elektrinih i neelektrinih veliina asinhronih
motora, te brojnih parametara koji se menjaju tokom radu usled zagrevanja ili magnetnog
zasienja, definiu zahteve u razvoju i usavravanju pogona sa naizmeninim mainama. Ti
zahtevi su:
- mogunost raspregnutog upravljanja to jednostivnijim algoritama
5

Suboti
- irok opseg kvalitetne

kvalitetne regulacije brzine, tj. dobijanje nominalnog momenta od
nominalne brzine i nominalne snage pri brzinama znatno veim
ve im od nominalne.
- smanjenje broja senzora (dava
(davaa)
- minimizacija zagrevanja, energetskih gubitaka, buke i elektromagnetnih smetnji
- razvijanje
azvijanje novih topologija konvertora
- integrisanje motora i pretvara
pretvaraa u jedinstveno kuite
Na donjem dijagramu prikazana je klasifikacija metoda upravljanja asinhronim motorom:
Upravljanje
asinhronim
motorom
Skalarno
Raspregnuto
Direktna
kontrola
momenta
(DTC)
Vektorsko
upravljanje
(FOC)
Prema fluksu
rotora (RFOC)
Prema fluksu
statora (SFOC)
Sa diskretnim
naponskim
vektorima
Sa
kontinualnim
naponskim
vektorima
Zahvaljujuii razvoju energetske elektronike sredinom pedesetih godina prolog veka,

omogueno
eno je jednostavno dobijanje napona varijabilne amplitude i uuestanosti.
estanosti. Istovremenom
varijacijom amplitude i uestanosti
estanosti
estanosti napona napajanja realizuje se skalarno odnosno frekvencijsko
upravljanje. Ovaj nain
in upravljanja je zadovoljavajui
zadovoljavaju i za pogone niih i srednjih performansi,
kojih ima vie od 50% u odnosu na ukupan broj regulisanih pogona. Skalarno upravljanje
bazirano je na jednainama
inama
inama asinhronog motora u stacionarnom stanju, pa nema raspregnuto
upravljanje ni momentom ni nivoom fluksa,
fluksa, a samim tim ni primenu u pogonima visokih
performansi-servopogonima.
Daljim razvojem energetske elektronike, mikroprocesora za obavljanje sloenih
matematikih
kih operacija u realnom vremenu, i primenom opte teorije elektri
elektrinih maina,
omogueno je raspregnuto
egnuto upravljanje momentom i fluksom asinhronog motora. Ovaj drugi
korak je nainjen
injen sedamdesetih i osamdesetih godina prolog veka, uvo
uvoenjem vektorskog
upravljanja i tehnike direktnog
og upravljanja mometom.
Koncept vektorskog upravljanja (Field
(
Oriented Control - FOC) omoguuje
omogu
da asinhrona
maina emulira mainu jednosmerne struje. Da bi se omoguilo
omogu ilo nezavisno upravljanje po fluksu i
6
momentu pomou samo jednog elektrinog pristupa (statora) potrebno je kontrolisati kompletan
vektor struje asinhronog motora. Istovremenom kontrolom sva tri parametra naizmenine struje
(amplitude, uestanosti i faze) mogue je upravljati asinhronom mainom na slian nain kao i
mainom jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, uz dobijanje istih ili ak i boljih
performansi pogona. Zbog injenice da se upravlja kompletnim vektorom struje , ovaj koncept se
naziva vektorskim upravljanjem. Vektorsko upravljanje iroko je rasprostranjeno, poevi od
pogona malih snaga u kunim aparatima, preko industrijskih primena, do elektrine vue.
Vektorski upravljani pogoni danas ne odstupaju bitno u ceni od skalarno upravljanih pogona
(razlika u ceni softvera i eventualno jaem upravljakom procesoru), ali imaju znatno bolje
performanse u odnosu na skalarno upravljanje.
Upravljanje momentom i fluksom preko struja statora zahteva da energetski pretvarainvertor bude strujno regulisan, a kaskada regulatora momenta i fluksa i strujnog inverotra
smanjuje propusni opseg upravljanja. Radom maine na velikim brzinama (u oblasti slabljenja
polja) raspoloivi napon invertora je gotovo potpuno iskorien. Klasina regulaciona struktura
sa nadreenim regulatorom brzine i fluksa, i podreenim regulatorom struje motora ne
omoguava kvalitetno upravljanje pogonom u oblasti visokih brzina. Zbog veoma male naponske
margine kojom se moe ostvariti manipulacija struje, a samim tim i upravljanje, uobiajena
regulaciona struktura koja podrazumeva redukciju magnetizacione komponente struje i
umanjenje elektromotorne sile ne obezbeuje korektan odziv. Time se znaajno smanjuje
preopteretljivost pogona i onemoguuje rad sa optimalnim nivoom fluksa.
Vektorsko upravljanje iroko je rasprostranjeno i veliki broj svetskih proizvoaa
industrijske elektronike ima itave spektre vektorskih kontrolera koji se koriste u svim
primenama elektromotornih pogona. U svetu se i dalje razvijaju novi algoritmi za poboljanje
osnovnog koncepta vektorskog upravljanja, pa se poveava robusnost ove vrste pogona na razne
uticaje, minimiziraju gubici, i smanjuje cena.
Bitni nedostaci vektorskog upravljanja, koji predstavljaju motiv za formiranje drugaijih
algoritama raspregnutog upravljanja su:
1. Raspregnuto upravljanje momentom i fluksom je posredno, preko struja statora po
osama d i q
2. Kaskadnim upravljanjem smanjuje se propusni opseg regulacije.
3. Invertor je najee strujno regulisani naponski invertor
4. Strujna regulacija realizuje se u sinhrono-rotirajuem koordinatnom sistemu, pa je
potrebno primeniti obrtne transformacije.
5. Pri radu sa velikim brzinama (slabljenje polja), naponska margina invertora je suvie
mala da bi se moglo dobiti dovoljno brz odziv na iznenadnu promenu referenci.
6. Potrebno je poznavati poloaj vektora fluksa rotora bez obzira da li se on regulie ili
ne.
7. Pogon je osetljiv na varijacije parametara prilikom rada.

7
Direktna kontrola momenta (Direct Torque Control - DTC) je relativno noviji koncept
raspregnutog upravljanja momentom i fluksom asinhronog motora u odnosu na vektorsko
upravljanje. Ova vrsta upravljanja se moe nazvati i direktnim upravljanjem vektorom obrtnog
polja. Upravljanje je nekaskadno, a invertor je naponski upravljan. Direktna kontrola momenta
pripada grupi "Dead-Beat" kontrola, odnosno algoritma upravljanja kod kojih se zadate vrednosti
upravljanih veliina dostiu u to je mogue manjem broju upravljakih perioda. Direktna
kontrola momenta je jednostavnija od vektorskog upravljanja, uz iste ili ak bolje performanse.
Posebna prednost direktne kontrole momenta ogleda se u dobrim dinamikim
karakteristikama u oblasti slabljenja polja, boljim nego kod vektorskog upravljanja. Time se
direktna kontrola momenta prvenstveno moe koristiti u elektrinoj vui, gde je prevashodni cilj
regulacija momenta u irokom opsegu brzina, dok se uvoenjem regulatora brzine algoritam
direktne kontrole momenta moe koristiti u skoro svim aplikacijama gde i standardno vektorsko
upravljanje.
Osnovne prednosti direktne kontrole momenta u odnosu na vektorsku kontrolu su:
1. Raspregnuto upravljanje momentom i fluksom direktno, na osnovu greaka momenta i
fluksa, pa nema ogranienja u regulaciji struje.
2. Nema potrebe za obrtnim transformacijama, jer se radi u stacionarnom koordinatnom
stanju
3. Invertor je naponski upravljan, ime se dobija bolji odziv pri radu sa punim naponom
(slabljenje polja)
4. Veina algoritama bazirana je na kontroli vektora fluksa statora, pa je pogon
inherentno sensorless.
Osnovna ideja koncepta direktne kontrole momenta je direktno (nekaskadno) upravljanje
momentom i fluksom motora, odnosno neposredno upravljanje vektorom obrtnog polja. Iako
postoji veliki broj razliitih algoritama direktne kontrole momenta, za sve je zajedniko da ne
poseduju regulatore struje. Varijante vektorskog upravljanja prema fluksu statora ili rotora , koje
ne poseduju klasini strujni regulator sa internom povratnom spregom, nego razliite feedforward ili feed-back strukture za odreivanje napona, takoe se mogu svrstati u algoritme
direktne kontrole momenta.
Algoritmi direktne kontrole momenta koriste neposrednu vezu izmeu primenjenog
napona i odgovarajueg vektora statorskog fluksa i momenta. Sam koncept na taj nain je
direktno povezan sa prirodnim procesom generisanja fluksa i momenta, i omogueno je
dobijanje teoretski maksimalnih performansi motora uz znatno jednostavniji i prirodan nain.
Jedni od prvih radova iz oblasti direktne kontrole momenta ostvaruju neposrednu
kontrolu momenta i fluksa direktnim odreivanjem stanja prekidaa invertorskog mosta na
osnovu odstupanja zadatih i realizovanih vrednosti. Korienjem odgovarajue tabele (Look-up
table), sa sedam predefinisanih stanja prekidaa invertorskog mosta, moe se na osnovu
poznatog stanja u maini i odstupanja realizovanog momenta i fluksa od zadatih referenci,
odabrati jedan vektor napona motora koji moment i fluks vodi u eljenom pravcu i smeru.
Kompletan algoritam sastoji se od dva komparatora sa histerezisom (za fluks i moment) , i tabele
8
sa predefinisanim stanjima prekidaa. Na taj nain nestaje potreba za obrtnim transformacijama,

strujnom regulacijom i strujnom kontrolom naponskog invertora. Sam invertor je naponski
upravljan i inherentno se dobija bolji rad sa maksimalnim naponom (u oblasti slabljenja polja) ,te
znatno vei propusni opseg u svim reimima. Algoritam se moe direktno realizovati u faznom
domenu, ime se proces dodatno pojednostavljuje.
Najznaajniji nedostatak osnovnog koncepta, i pored jednostavne realizacije i izrazito
dobre dinamike, je veoma velika talasnost izlaznih vrednosti momenta i fluksa. Talasnost nastaje
zbog diskretne prirode upravljake veliine (napona), jer je vektor izlaznog napona definisan
iskljuivo znakom odstupanja zadatih i realizovanih vrednosti momenta i fluksa. Motoru se
dovodi napon promenljivog faznog stava, ali uvek konstantne maksimalne amplitude. Zbog toga
moment i fluks uvek poseduju talasnost oko zadate vrednosti, a veliina odstupanja zavisi od
irine praga histerezisa i radnog reima. Ova talasnost (Ripple) nedopustiva je za veinu
primena.
Uestanost komutacije poluprovodnikih komponenti invertora nije konstantna, jer i ona
zavisi od veliine pragova histerezisa i radnog reima. Pri malim brzinama obrtanja, uestanost
komutacije je mala, pa postoje znaajne talasnosti momenta i fluksa i problemi sa polaskom, dok
prevelika uestanost komutacije koja prevazilazi vrednost dozvoljenu karakteristikama
poluprovodnika moe da dovede do njihovog termikog oteenja. U cilju smanjenja talasnosti,
istraivanja su ila u dva pravca: prvi, modifikovanje osnovnog koncepta korienja diskretnih
naponskih vektora (minimizacija talasnosti) , i drugi, redefinisanje upravljake koncepcije, uz
zadravanje osnovne ideje direktne kontrole momenta: upravljanje momentom i fluksom
direktnom kontrolom fluksa statora uz uvoenje kontinualnih naponskih vektora.
Prvi pristupi za poboljanje performansi (minimizaciju talasnosti) bazirani su na injekciji
trougaonog signala u signal proporcionalan odstupanju momenta i fluksa od zadatih vrednosti, na
proirenju upravljakih tabela i broja raspoloivih naponskih vektora ili korienju
optimizacionih procedura. Sve modifikacije osnovnog koncepta zadravaju jednostavnost
osnovne ideje i izrazito brz odziv (nema potrebe za brojaima u pogonskom pretvarau i
proraunima napona). Nedostaci su to se talasnosti momenta i fluksa ni teorijski ne mogu svesti
na minimalno moguu vrednost, pa zajedno sa uestanou komutacije zavise od radnog reima i
praga histerezisa. I pored navedenih nedostataka i danas su na tritu dostupni kontroleri
realizovani na ovom principu.
Drugi princip u modifikaciji izvornog algoritma direktne kontrole momenta je
zadravanje osnovne ideje: kontrola momenta i fluksa kontrolom vektora obrtnog polja, ali
primenom znatno sloenijih upravljakih ema, odnosno kontinualnih vektora napona. Potreban
napon se ili proraunava ili dobija u feed-forward i feed-back strukturama i realizuje
upravljanjem pretvaraem po nekoj od tehnika impulsno irinske modulacije (Pulse Width
Modulation - PWM). Algoritmi su bazirani na deliminom ili kompletnom matematikom
modelu asinhronog motora, i organizovani tako da odrede i realizuju napon invertora kojim se
greke momenta i fluksa minimiziraju tako da u stacionarnom stanju dostignu nultu vrednost.
Zadrana je prirodna veza sa principom rada asinhrone maine, odziv je i dalje izrazito brz, ali je
drastino smanjena talasnost uz dobijanje konstanetne uestanosti komutacije.
Nedostaci ovog pristupa su problemi vezani za potrebu poznavanja matematikog modela
motora osetljivog na varijacije parametara, estimaciju znatnog broja potrebnih veliina, upotrebu
9
brojaa za realizaciju impulsno irinske modulacije, sloen proraun potrebnog izlaznog napona,
pa definisanje naponskog vektora u situacijama kada se zadate reference ne mogu realizovati u
samo jednoj periodi ili kada regulatori odlaze u zasienje.
I pored navedenih nedostataka, moe se rei da direktna kontrola momenta bazirana na
kompletnom matematikom modelu asinhronog motora i kontinualnim naponskim vektorima
ima potencijal za realizovanje upravljanja asinhronim motorom na takav nain da se ostvare
teoretski maksimalne performanse pogona. Ova tvrdnja bazirana je na osnovnoj ideji algoritma
direktne kontrole momenta, a to je direktno upravljanje Teslinim obrtnim poljem.
Karakteristike algoritma direktne kontrole momenta su superiorne u odnosu na vektorsko
upravljanje. Neposredno se upravlja fluksom statora i momentom, bez regulacije struje, a uz
odravanje fluksa rotora na zadatoj vrednosti. Na taj nain se koriste prednosti vektorskog
upravljanja prema fluksu rotora, jer se uvaava rotorsko kolo, kao i prednosti vektorskog
upravljanja prema fluksu statora jer se koristi direktna veza izmeu fluksa statora i napona.
U prelaznim reimima regulator fluksa moe da ode u zasienje, odnosno da generie
vee vrednosti referentnih napona tako da amplituda pree maksimalno raspoloivi napon. Zbog
toga algoritam mora da sadri mehanizam za ogranienje amplitude napona, uz odravanje
izraunatog faznog stava, to dovodi do naruavanja odziva u prelaznim reimima.
Pravci razvoja elektromotornih pogona su poveavanje performansi uz razmatranje
ekonomskih i ekolokoh zahteva:
1. Obezbeivanje izuzetne tanosti pozicioniranja i upravljanja brzinom i momentom uz
izuzetan dinamiki odziv u irokom opsegu brzina.
2. Minimizacija zagrevanja, energetskih gubitaka, buke i elektromagnetnih smetnji.
3. Razvijanje novih topologija konvertora
4. Smanjenje cene pogona i eliminisanje elektromagnetnog zagaenja integracijom
motora i pogonskog pretvaraa u isto kuite.

10
2. METOD RADA
U ovom poglavlju dat je pregled rada. Objanjena je potreba za radom i dat je njegov cilj.
Objanjena je organizacija rada po poglavljima i ukratko navedena tematika svakog poglavlja
pojedinano. Dodatno, dat je nain realizacije rada, koji se odnosi na primenjene metode za
reavanje odreenih problema u toku rada.
2.1 Cilj rada

Upravljanje asinhronim mainama je u dananje vreme od velikog znaaja. Sve je vei
broj primena asinhronog motora za koje je neophodno postojanje elektronske regulacije brzine,
pozicije ili momenta. Aktuelnost teme i potreba za predloenim istraivanjem proizilazi iz
potrebe, nastale globalnim zagrevanjem, za optimalnim korienjem energetske opreme. U
razvijenim zemljama oko dve treine ukupne potronje elektrine energije odlazi na asinhrone
motore. Postoji potreba za primenom elektronske regulacije u to je mogue vie asinhronih
motora, kao i za usavravanjem posojeih metoda za upravljanje motora.
Cilj istraivanja u okviru master rada je uspeno upravljanje asinhronim mainom u
oblasti slabljenja polja po algoritmu za direktnu kontrolu momenta. Upravljanje je izvreno u
realnom pogonu. Sagledani su faktori koji utiu na tanost u upravljanju, kao i metode za
uspeno upravljanje asinhronog motora. Rad daje opis implementacije i prikaz rezultata
dobijenih eksperimentalnim putem.
2.2 Organizacija rada

Rad je podeljen u jedanaest celina.
U prvom, prethodnom, delu istaknut je znaaj primene asinhronih maina u savremenim
elektromotronim pogonima. Uz krai istorijski osvrt na razvoj pogona sa asinhronim motorom
dati su i aktuelni pravci razvoja.
U drugom, ovom delu, izloen je cilj rada i svrha izrade rada. Data je organizacija rada
po celinama i objanjeno ta je u kojoj celini razmatrano. Takoe je dat nain realizacije
upravljanja, koji se odnosi na primenjene metode za reavanje odreenih problema u toku rada.
U treem poglavlju izveden je matematiki model asinhrone maine.
etvrto poglavlje se bavi modelovanjem pogonskog pretvaraa. U ovom poglavlju je
objanjena i impulsno irinska modulacija.
11
U petom poglavlju je diskutovano dobijanje parametara zamenske eme asinhrone maine

putem merenja. Razmatrana su dva eksperimenta: eksperiment dobijanja rotorske vremenske
konstante i eksperiment kratkog spoja. U ovom poglavlju su uvedene i bazne vrednosti i
diskutovane su prednosti rada sa relativnim vrednostima. Uveden je i pojam foramata Q15 i
objanjene su operacije nad brojevima u ovom formatu.
esto poglavlje je rezervisano za estimator. Objanjen je estimator statorskog i rotorskog
fluksa, estimator pozicije flukseva i estimator brzine i momenta.
Sedmo poglavlje se bavi dobijanjem referenci za fazni pomeraj i amplitudu statorskog
fluksa. Posebno su obraeni blokovi za slabljenje polja, za izraunavanje reference amplitude
statorskog fluksa i za regulaciju momenta.
U osmom poglavlju je predstavljen regulator statorskog fluksa
Deveto poglavlje se bavi eksperimentalnim rezultatima dobijenih na realnom pogonu.
U desetom poglavlju dat je zakljuak ovog rada.
U jedanaestom poglavlju data je literatura koriena u ovom radu.
2.3 Nain realizacije upravljanja

Algoritam za direktno upravljanje momentrom aisinhrone maine, koji je implementiran
na digitalnom signalnom kontroleru, zasnovan je na korienju i radijalne i tangencijalne
komponente vektora fluksa statora. Amplituda statorskog fluksa se izraunava iz referenci za
moment i za rotorski fluks, dok se ugao dobija iz regulatora momenta.
Poto je algoritam zasnovan na upravljanju statorskim fluksom, on ne zahteva Parkovu
transformaciju i iz tog razloga je primeran za upravljanje bez senzora i za operacije u reimu
slabljenja polja. Algoritam ne ukljuuje sloeni strujni regulator.

12
3. MATEMATIKI MODEL ASINHRONE MAINE

U ovom poglavlju bie formiran matematiki model asinhrone maine neophodan za
dalje izlaganje.
3.1 Uvod
Matematiki model asinhrone maine je skup diferencijalnih i algebarskih jednaina koji
treba dovoljno tano da opie sve relevantne aspekte dinamikog ponaanja maine i da bude
jednostavan za dalju analizu i raunarsku obradu. Za potrebe analize rada i upravljanja
asinhronim motorom, matematiki model se formira tako da interpretira sve bitne procese od
konkretnog znaaja, a to su: elektrini, elektromagnetski i mehaniki procesi.
U matematikom modelu trofaznog asinhronog motora se obino uvode sledee
idealizacije i uproenja:
1. Posmatra se trofazni asinhroni motor sa tri identina fazna namotaja na statoru
prostorno pomerena za tano 120 stepeni.
2. Namotaji rotora mogu se ekvivalentirati trofaznim namotajima prostorno pomerenim
za tano 120 elektrinih stepeni.
3. Raspodela magnetopobudne sile po obodu zazora je sinusna.
4. Zanemaruje se uticaj zubaca statora i rotora na induktivnosti.
5. Zanemaruju se pojave parazitnih kapacitivnosti u maini.
6. Gubici u magnetnom kolu mogu se zanemariti.
7. Omske otpornosti se usvajaju kao konstantne.
8. Medjusobna zavisnost fluksa i struje je linearna.
9. Moment inercije pogona smatra se konstantnim.
10. Pojave u elektrinoj maini se dovoljno tano opisuju primenom koncentrisanih
parametara.
11. Smatra se da su svi prenosnici idealni (bez gubitaka), i da su sva vratila kruta.
13
Prvih est idealizacija idealizuje konstrukciju asinhrone maine, odnosno posmatra se

idealno uravnoteena trofazna asinhrona maina sa magnetskim kolom bez gubitaka. Sedma,
osma i deveta idealizacija pretpostavljaju nepromenljivost parametara maine sa radnim
reimom, desetom idealizacijom se zanemaruju pojave talasnih efekata u maini, dok se
jedanaestom idealizacijom smatra da je maina kruto spregnuta sa optereenjem.
Od nabrojanih idealizacija najmanje je opravdana pretpostavka o linearnosti fluksa i
struje, zato to asinhroni motori obino imaju nominalnu radnu taku na samoj granici zasienja.
3.2 Matematiki model asinhrone maine u faznom domenu

Na osnovu uvedenih idealizacija, na donjoj slici ematski je prikazana trofazna asinhrona
maina u originalnom (faznom ) domenu.
Slika1: Prikaz trofazne AM u faznom domenu

Magnetne ose namotaja statora oznaene su slovima a, b i c, dok je namotaj rotora
ekvivalentiran odgovarajuim trofaznim namotajem, sa osama A, B i C. U svaku osu postavljen
je namotaj koji ekvivalentira odgovarajuu magnetopobudnu silu. Elektrini ugao je funkcija
vremena i njime je definisan trenutni poloaj izmeu magnetne ose statora i odgovarajue ose
rotora.
Uvaavajui navedene idealizacije i potujui gornju sliku, mogue je napisati jednaine
naponske ravnotee namotaja statora i namotaja rotora u matrinom obliku u domenu faznih
veliina:

,
14
.
Jednaina mehanike ravnotee (Njutnova jednaina) je:

.
Elektromagnetni moment je:

,
gde su:
u
- vektor napona statora i rotora
- matrica otpornosti namotaja statora i rotora
- vektor struje statora i rotora
- vektor fluksnih obuhvata statora i rotora
L() - matrica induktivnosti
- ugao izmeu ose "a" namotaja statora i ose "A" namotaja rotora
me
- elektromagnetni moment
mm
- mehaniki moment optereenja
- broj pari polova
- moment inercije
- elektrina ugaona brzina rotora

- koeficijent trenja
ktr
Veza izmeu brzine obrtanja vratila motora i elektrine ugaone brzine rotora je:
,

gde je m brzina obrtanja vratila motora.
Elektrina ugaona brzina rotora jednaka je izvodu ugla izmeu ose statora i odgovarajue
ose rotora:
15

Matrice u gornjim izrazima u razvijenom obliku glase:

!" # $ % & ' () ,
!" # $ % & ' () ,
!
"
#
$
%
&
' () ,
*+,-. , . , . , 0 , 0 , 0 1

2 . .0 3.
0. 0
Podmatrice . , 0 , .0 su oblika:
"" "# "$

. 4 #" ## #$ 5
$" $# $$
%% %& %'
0 4&% && &' 5
'% '& ''
.0
8 9:;<
7
=
.0 7 9:; < >
7
=
6 9:; < >
gde su:
9:; <
9:;<
=
9:; <
>
=
>
9:; <
A
@
9:; < > @
@
9:;< ?
ua , ub, uc
- fazni naponi namotaja statora,
uA , uB, uC
- fazni naponi namotaja rotora,
ia, ib, ic
- fazne struje namotaja rotora,
a, b, c
- fluksni obuhvati namotaja statora,
A, B, C
- fluksni obuhvati namotaja rotora,
Rs
- omski otpor namotaja statora,
=
>
=

16
Rr
- omski otpor namotaja rotora,
Laa, Lbb, Lcc
- sopstvene induktivnosti namotaja statora,
Lab, Lbc, Lca
- meusobne induktivnosti namotaja statora,
LAA, LBB, LCC - sopstvene induktivnosti namotaja statora,

LAB, LBC, LCA - meusobne induktivnosti namotaja statora,
Lsr
"A" na rotoru.
- meusobna induktivnost namotaja faze "a" na statoru i namotaja faze
Matrica induktivnosti je kvadratna, dimenzija 6x6. Ona je funkcija trenutnog poloaja

rotora (vremena). Zbog toga u matematikom modelu figuriu nelinearne jednaine sa
promenljivim koeficijentima, pa je model u domenu faznih veliina nepogodan za analizu i treba
ga transformisati. Izvee se transformacija originalnih veliina, reiti transformisani model na
znatno jednostavniji nain i za krae vreme, i zatim e se vratiti u originalno podruje pomou
inverznih transformacija.
3.3 Klarkina transformacija

Trofazna maina se moe predstaviti dvofaznim ekvivalentom. Ukoliko se broj navojaka
novog, dvofaznog sistema namotaja i njegove struje odrede tako da vektor magnetopobudne sile
statora Fs ostane neizmenjen, u maini e postojati isti fluks, moment, snaga pretvaranja i brzina
obrtanja kao i ranije.
Slika2: Virtuelni namotaji u alfa i beta osi

17
Struje dvofaznog ekvivalenta koji predstavlja trofazni namotaj date su sledeom

jednainom:
1 1
81 A "
B.
2 2@
2 3 DE 7
4 # 5
C.
3
3 @
7
$
60 2 2 ?
Polazei od pretpostavke da je nainjen jedan dvofazni prototip asinhrone maine koji se

zove M2, koji ima isto magnetsko kolo kao posmatrana trofazna asinhrona maina M3 i koja
ima isti broj navojaka, tada struje u dvofaznoj asinhronoj maini moraju biti jednake
B. "
C.
# $ 3

2 2 2 "
3
$
2 #
da bi magnetnopobudna sila ostala ista. Jednaka magnetnopobudna sila daje isti fluks, pa u
maini M2 vrna vrednost elektromotorne sile u jednom navojku ostaje neizmenjena. Budui da
je Nabc = N, kao i da je indukovana elektromotorna sila e znaajno manja od pada napona Ri,
naponi uabc i u moraju imati jednake vrne vrednosti. Dakle, napon faze a maine M3 ima istu
vrnu vrednost kao i napon faze maine M2. Ako se sada sprovede trofazno dvofazna
transformacija napona, dobija se:
B. "
# $ 3
"
2
2
2
Dakle u sluaju kada se posmatraju dva asinhrona motora od kojih je jedan dvofazni a
drugi trofazni, koji imaju jednaka magnetska kola i isti broj navojaka po fazi, naponi i struje
dvofazne maine se ne mogu dobiti tako to se e se na napone i struje trofazne maine primeniti
ista transformaciona matrica.
1 1
81 A "
B.
2 2@
2 3 DE 7
4 # 5
C.
7 3 3 @
$
60 2 2 ?
To znai da ako je koeficijent transformacije struja KI jednak koeficijentu transformacije napona

KU i ako su oba jednaka 1, naponi i struje dobijeni transformacijom veliina maine M3 nee
odgovarati naponima i strujama koji se mogu izmeriti na maini M2.
Ako se u izrazu za transformaciju napona maine M3 koristi koeficijent KU =2/3 , pri
emu se transformacija struja iste maine obavlja korienjem izraza u kome je KI =1, dobijeni
naponi i struje e zaista odgovarati dvofaznim namotajima maine M2, koja ima isti broj
navojaka kao i maina M3. Nedostatak ovog pristupa je u tome to su struje maine M2 1.5 puta
18
vee od stuja maine M3, dok su naponi jednaki. Dakle obavljena transformacija nee biti
inverijantna po impedansi. To znai da impedanse originalne trofazne maine treba pomnoiti sa
koeficijentom KU/ KI da bi se dobile impedanse dvofaznog ekvivalenta.
Ako se zadri KI =1 i KU =1, transformacijom napona maine M3 dobijaju se naponi
dvofaznog ekvivalenta koji su 1.5 puta vei od napona koji se mogu izmeriti na maini M2.
Dakle, ovakva transformacija je invarijantna po impedansi. Meutim, ona daje napone koji ne
odgovaraju maini M2. Pored toga, ovakva transformacija nije invarijantna po snazi. U praksi se
najee koristi transformacija gde je KI = KU =2/3.
Pored struja, u koordinatnom sistemu potrebno je transformisati i napone, kao i
flukseve. Klarkina transformacija za napone i flukseve data je sledeim jednainama:
1 1
81 A "
B
2 2@
4 #5
K L DM 7
C
7 3 3 @ $
60 2 2 ?
1 1
81 A
"
B
2 2@
2 3 D 7
4
# 5
C
3
3 @
7
$
60 2 2 ?
Pri analizi i modeliranju elektrinih maina, transformacije koordinata stanja se obavljaju

tako da se na isti nain transformiu naponi, struje i fluksevi da bi transformacija bila
inverijantna po impedansi i induktivnosti.
- Jednakost izmeu transformacionih matrica napona i struje daje invarijantnost po
impedansi
- Jednakost izmeu transformacionih matrica fluksa i struje daje invarijantnost po
koeficijentima sopstvene, meusobne i rasipne induktivnosti
- Jednakosti izmeu transformacionih matrica napona i fluksa omoguava ouvanje

relacija
. U sluaju da je KI P K, po obavljenoj transformaciji morala bi se koristiti

relacija R S
TU
TV
U ovom radu usvojen je sledei pristup:

1) Klarkina 3F/2F transformacija napona , struja i flukseva se sprovodi na jednak nain,
korienjem transformacione matrice u kojoj je K = 2/3. Oznaka V u donjem izrazu predstavlja
bilo koju od varijabli, napon, struju ili fluks namotaja.

19
1 1
81 A X"
2
XB
2 2@
2X 3 7
4X# 5
3 7 3 3 @ X
C
$
60 2 2 ?
2) Kao posledica, primenjena transformacija je invarijantna po impedansi i induktivnosti.

Dakle, parametri Rs, Rr, Lm, Ls, kao i sve druge induktivnosti i otpornosti zadravaju svoju
vrednost.
3) Vrne i efektivne vrednosti veliina jednake su vrnim i efektivnim vrednostima
abc veliina. Vrede jednakosti B Y Z " Y, B Y Z " Y ,
B Y Z
" Y.
4) Nije mogue nainiti realan dvofazni statorski namotaj koji bi zamenio trofazni,
obezbedio jednaku magnetopobudnu silu statora i imao statorske napone i struje koji odgovaraju
>
vrednostima dobijenim transformacijom. Invarijantnost Fs trai [BC "#$ , zbog jednakosti

elektromotorne sile indukovane u jednom navojku.
5) Snaga dvofaznog ekvivalenta \BC B B C C jednaka je svega 2/3 Pabc . Naime,

kako fazne veliine u domenu imaju jednake efektivne vrednosti kao i odgovarajue veliine
u originalnom abc domenu, okolnost da trofazni original ima jednu fazu vie rezultuje

>
zakljukom \BC > \"#$ . To znai da je \"#$ \BC .
3.4 Jednaine ravnotee napona u namotajima statora i rotora u domenu

Primenom trofazno-dvofazne (Klarkine) transformacije jednaine naponske ravnotee
" . "
# . #
$ . $
*
"
*Y
*
#
*Y
*
$
*Y
se mogu prevesti u s-s koordinatni sistem, tj, iskazati korienjem s i s projekcija struje,
napona i fluksa:
B. . B.
*
B.
*Y

20
C. . C.
*
C.
*Y
Veliine s i s su projekcije vektora statorskog fluksa na ose s-s koordinatnog

sistema, koje se mogu izraunati primenom trofazno dvofazne transformacije na ukupni fluks
faznih namotaja a , b i c .
Primenom trofazno-dvofazne transformacije jednaine ravnotee napona u namotaju
rotora:
% . %
*
%
*Y
' . '
*
'
*Y
& . &
*
&
*Y
mogu se se mogu prevesti u s-s koordinatni sistem, tj, iskazati korienjem s i s projekcija
struje, napona i fluksa:
0 . B]
0 . C]
*
B]
*Y
*
C]
*Y
3.5 Parkova transformacija

Upravljanje zasnovano na - matematikom modelu maine je problematino zato to su
promenljive stanja, tj. projekcije vektora struje i fluksa na ose - koordinatnog sistema,
prostoperiodine funkcije vremena ak i u ustaljenom stanju, pri konstantnoj amplitudi
magnetopobudne sile Fs , konstantnoj amplitudi fluksa i nepromenljivoj brzini obrtanja.
Nedostatak modela se moe otkloniti primenom odgovarajue transformacije koordinata stanja,
zamene postojeih promenljivih stanja novim. Nove promenljive treba odabrati tako da im se
vrednost u ustaljenom stanju ne menja. Transformaciju koordinata stanja treba nainiti tako da
se ouva invarijantnost po impedansi, induktivnosti i snazi.
Izborom novog koordinatnog sistema, koji se obre jednakom brzinom kao i vektor
magnetopobudne sile Fs , projekcije ovog vektora na ose novog koordinatnog sistema e biti
konstante u ustaljenim stanjima. Isti zakljuak se moe izvesti za vektore napona i fluksa.

21

Suboti
Usvajanjem sinhrono rotiraju

rotirajueg
eg koordinatnog sistema sa osama d i q , projekcije id i iq
vektora statorske struje
na ose imaju vrednost koja se u ustaljenom stanju ne menja.
Dakle, transformacijom statorskih veliina
veli
iz stacionarnog s-s
s koordinatnog sistema u
sinhrono rotirajui d-qq koordinatni sistem, dobija se model statora u ko
kome e relevantne
promenljive imati konstantnu vrednost u ustaljenom stanju.
Transformacija se moe primeniti pod uslovom da vektor magnetopobudne sile Fs bude
invarijantan. Premda je transformacija u osnovi matematika
matemati ka operacija, ona se moe predstaviti
zamiljenim
amiljenim uklanjanjem namotaja statora s-ss i ugradnjom novih namotaja koji lee
le u osama
d-qq koordinatnog sistema, kao to je prikazano na donjoj slici. Namotaji d-q
d se ne mogu
realizovati u praksi, pa ih je ispravno zvati virtuelni.

22

Suboti
DQ namotaje, pa ee matrica induktivnosti koja vredi za virtuelne namotaje imati konstantne

koeficijente.
Pored potrebe za dobijanjem konstantne matrice induktivnosti, transformacija rotorskih
veliina u d-q
q sistem je potrebna i zbog dobijanja modela u kome su rotorske koordinate
ko
u
ustaljenom stanju konstante.
Obrtna transformacija rotorskih veliina
veli ina je prikazana donjom slikom:

23
3.6 Jednaine ravnotee napona u dq sistemu

Za model u stacionarnom koordinatnom sistemu, ravnotea napona u namotajima statora
je iskazana jednainama:
B. . B.
C. . C.
*
B.
*Y
*
C.
*Y
Mnoenjem druge jednaine sa imaginarnom jedinicom i sabiranjem dve jednaine,

dobija se jedna jednaina naponske ravnotee u kojoj figuriu vektori napona i struje u svom
kompleksnom zapisu.
BC. ^B. _C. ` . ^B. _C. `
*^
B.
C. `
*BC.
. BC.
*Y
*Y
Napon virtuelnih dq namotaja dobija se obrtnom transformacijom napona.

a ^ _a ` BC. R bc
d. BC.
*
BC.
*Y
e R bc
Veliine is i s stacionarnog koordinatnog sistema mogu se izraziti u funkciji dq

veliina uz pomo inverzne Parkove transformacije, BC. a exp _<; tako se dobija.
a i. a R
jc .
*
a R jc .
*Y
k R bc
. a
*
a
*Y
_
a
Dakle, jednaine naponske ravnotee u dq virtuelnim statorskim namotajima nemaju

oblik , ve se u njima javlja dodatni lan koji je posledica izvrene obrtne

transformacije.
Isti postupak se moe primeniti na jednaine ravnotee napona u rotorskim namotajima,
sa tom razlikom to u transformacijama na mestu ugla s figurie k. Za virtuelne rotorske
namotaje vredi jednakost:
lm i] lm R
jc
*
lm R jc
*Y
k R bc
] ml

24
*
lm
*Y
_
lm
3.7 Jednaine modela u dq sistemu

Sledee jednaine daju kompletan matematiki model elektrinog podsistema asinhrone
maine u sinhrono rotirajuem koordinatnom sistemu. Dve kompleksne jednaine ravnotee
napona u namotajima statora i rotora, gore izvedene, mogu se razdvojiti na realni i imaginarni
deo, ime se dobijaju etiri skalarne jednaine.
.
a . a
0 ] l
0 ] m
n

.
a
*
a
.

*Y
*
l

m
*Y
*
m

l
*Y
Matrica induktivnosti daje vezu flukseva i struja virtuelnih namotaja:

. 0 0
8
A

7 a @ o0 . 0 p o a p
l
0 . 0
7
l @
m
0

0

6 m?

.
3.8 Izraz za moment

Polazei od izraza za snagu izvora
3
\ S W ^ a a `
2
mogue je odrediti elektromagnetski momenat. Koristei jednaine naponske ravnotee za

statorske namotaje dobija se snaga izvora :
3
\ S W ^ a a `
2
*
a
3
3
*

3
S W ^. . a ` S W S
a
W S W . ^

a a `
2
2
*Y
*Y
2
\$qr
*s
\t#
*Y

25
Gde su:
\$qr
uv

\t#
- gubitci u bakru statorskog namotaja

- snaga akumulacije energije u sprenom polju, tj izvod energije u sprenom polju
- snaga obrtnog oplja (ova snaga se predaje rotoru)
elektromagnetski momenat M}~
{
Kolinik snage obrtnog polja Pob i brzine obrtanja polja

z
kojim stator deluje na rotor.
3
M}~ S W \ ^

a a `
2
x
yz
{
odreuje
Njutnova jednaina odreuje promenu brzine:
*
t
*Y
3.9 Zamenska ema asinhronih maina za ustaljena stanja

Radi lake analize rada asinhronih maina, poeljno je predstaviti jednaine ravnotee
napona zamenskom emom za ustaljena stanja. Postoji, meutim, problem stoga to statorske
jednaine sadre uestanost s dok je u rotorskim jednainama uestanost k. Ukoliko se ele
obe jednaine predstaviti jedinstvenom emom u kojoj se ustaljene vrednosti prostoperiodinih
struja i napona predstavljaju fazorima, neophodno je imati jedinstvenu uestanost.
. . . _.
.
0 ] ] _
]
.

Rotorsku jednainu je mogue podeliti sa relativnim klizanjem, ime ravnotea napona u

rotorskom kolu uzima oblik:
0
]
_.
]
; ]
dok je statorsko kolo odreeno jednainom:
. . . _.
.

26

Suboti
Slika5: Zamenska ema AM u ustaljenom stanju

Napon Us , doveden sa leve strane kola, jednak je
, gde su Ud i Ud
vrednosti koje se dobijaju primenom trofazno-dvofazne,
trofazno dvofazne, a potom i obrtne Parkove transformacije
na fazne namotaje ua ,ub i uc.

27
4. MODELOVANJE POGONSKOG PRETVARAA

4.1 Uvod
Za upravljanje asinhronim motorom neophodno je raspolagati naponom promenjljive
amplitude i uestanosti koji se dobija iz pogonskog pretvaraa. Kao pogonski pretvarai danas se
standardno koriste poluprovodniki pretvarai sastavljeni od ispravljakog i invertorskog mosta
povezanih jednosmernim meukolom.
4.2 ema pretvaraa

Na donjoj slici je prikazan pogonski pretvara koji se koristi u ovom radu.
Slika6: ema pogonskog pretvaraa

Pogonski pretvara vezan je sa primarnim izvorom (gradskom mreom) preko
ispravljaa, diodnog mosta, kojim se obezbeuje napon jednosmernog meukola. U meukolu se
nalaze elektrolitski kondenzator C i u paraleli sa njim otpornik za koenje Rk koji se ukljuuje
prekidaem Tk. Invertorski most, sastavljen od est poluprovodnikih prekidaa rasporeenih u
tri grane , napaja se iz jednosmernog meukola.
Ako snaga na izlazu iz invertora promeni znak (kada motor radi u generatorskom
reimu), napon jednosmernog meukola VDC raste jer diodni ispravlja ne dozvoljava negativan
smer struje (vraanje energije u mreu) . Energija koenja se tada mora disipirati u
jednosmernom meukolu na otporniku Rk ukljuivanjem prekidaa za koenje Rk.
28
Pogonskim pretvaraem upravlja se dovoenjem prekidakih signala na ulaze A,B i C

invertorskog mosta.
Sekundarni efekti, koji znaajno komplikuju modelovanje pretvaraa, su gubici na
poluprovodnikim komponentama, varijacije ulaznog napona, te konano vreme ukljuenja i
iskljuenja prekidaa. Uobiajeno se uvode sledee idealizacije:
1. Zanemaruju se gubici snage na poluprovodnicima, odnosno padovi napona u
ukljuenom i struje curenja u iskljuenom stanju.
2. Svi prekidai mogu se ukljuiti i iskjluiti beskonano brzo u bilo kom trenutku.
3. Varijacije napona jednosmernog meukola uzrokovane varijacijama napona primarnog
izvora se zanemaruju.
Prva i druga idealizacija omoguavaju modelovanja poluprovodnika idealnim
prekidaima, dok se treom idealizacijom pretpostavlja da izlazni napon pretvaraa zavisi
iskljuivo od naina upravljanja prekidaima. Kod realnog pretvaraa postoje gubici i u
stacionarnom stanju i tokom komutacije , a prekidai se ukljuuju i iskljuuju u konanom
vremenu.
Grupa od dva redno vezana prekidaa zove se faza invertora. U svakom trenutku je
ukljuen jedan od dva prekidaa. Ukljuenje oba prekidaa bi nainilo kratak spoj jednosmernog
meukola.
Zbog konanog vremena ukljuenja i iskljuenja, potrebno je unapred definisati interval
kada oba prekidaa u svakoj grani mosta moraju biti iskljuena. Ovaj interval se naziva "mrtvo
vreme". Mrtvo vreme moe bitno degradirati performanse pogona , posebno u reimu malih
brzina. Varijacije ulaznog napona direktno se preslikavaju na izlazni napon, pa ako elektrolitski
kondenzator nije velikog kapaciteta, ili se ne koriguje upravljanje pri promeni ulaznog napona,
dolazi do znaajnog odstupanja izlaznih od zadatih vrednosti napona. Ova pojava moe da
dovede do degradiranja performansi pri radu u limitu napona odnosno u reimu slabljenja polja.
Zbog limita napona jednosmernog meukola definisanog naponom primarnog izvora i
limita struje invertora definisanog maksimalnom strujom poluprovodnikih prekidaa, aktuator
se ne moe smatrati idealnim izvorom. Prekidaki signali se mogu generisati na vie naina. U
svakom sluaju, cilj je da pretvara realizuje zadati izlazni napon ili struju, tj. da se ponaa kao
naponski ili strujni izvor promenljive uestanosti.
4.3 Impulsno irinska modulacija

Uzimanjem negativnog pola jednofaznog meukola za referentni potencijal, ukljuenje gornjeg
prekidaa rezultuje faznim naponom " 0. Isto vai i za fazne napone ub i uc .Fazni
29

30

Suboti

31

Suboti
Ako je . 50 eljena frekvencija faznog napona, poetna faza, dok broj 0

1 odreuje eljenu amplitudu, irinu impulsa treba menjati po zakonu
Y

; 2.
2 2
da bi se dobio fazni napon ua sa srednjom vrednou koje se menja na osnovu izraza:

".0 Y

; 2.
2 2
Naizmenina komponenta ima amplitudu koja se moe priozvoljno menjati izborom

parametra A, dok su frekvencija izraza odreeni parametrima fs i . Frekvencije komutacija fPWM
mora biti znatno vea od eljene frekvencije faznog napona, . u .U izrazu za ".0 Y
postoji i jednosmerna komponenta E/2 , koja je posledica izbora take referentnog potencijala.
Ona nije od znaaja za rad maine.
Frekvencija fs se naziva osnovnom ili fundamentalnom ,i ona uzima vrednosti od
nekoliko desetina ili stotina ciklusa u sekundi, dok se frekvencija u naziva komutacionom i
uzima vrednosti od 5 kHz do 20 kHz. Poto je . u , promene irine impulsa i srednje
vrednosti napona se nazivaju sporopromenljivim.
Spektar irinski modulisane povorke impulsa sadri:
1) Jednosmernu komponentu E/2
2) sporo promenljivu naizmeninu komponentu frekvencije fs, tj. osnovnu odnosno
fundamentalnu komponentu,stvorenu varijacijom irine impulsa.
3) komponentu frekvencije fPWM stvorenu periodinom izmenom impulsa,kao i
4) niz harmonijskih komponenti manjeg znaaja, meu kojima komponente na
frekvencijama koje su celobrojni umnoci fPWM , kao i intermodulacione komponente, sa
frekvencijama u . .

32
5. ODREIVANJE PARAMETARA ZAMENSKE EME

5.1 Uvod
Analiza zamenske eme za ustaljena stanja trai poznavanje parametara Rs,RR,Rs,
RR,Lm. Kao to je u uvodu ovog rada navedeno, direktna kontrola momenta je jako osetljiva na
loe izmerene parametre maine. Pre svega osetljivost se ogleda u neophodnosti tanog podatka
o vrednosti statorske otpornosti Rs.
Sada e se prikazati kako greka u merenju Rs utie na greku u estimiranji momenta:

B. B.
B. B.

B. Y ^B. Y . B. Y` *

b

C. Y C. Y . C. Y *

b
Ako se sada uzme da je greka merenja otpornosti jednaka Rs , onda se merena

statorska otpornost moe predstaviti kao:
Sada su jednaine:
.0t . .
B. Y ^B. Y .0t B. Y` * ^B. Y . . B. Y` *

b

C. Y C. Y
b
Poto je:
.0t
C. Y * C. Y . . C. Y *

b
B. Y sin x t
C. Y cos x t
33
sledi da je:
. "0t
B. Y
B.
Y
. "0t
Y
C. Y
C.
.
9:; . Y
.
.
; . Y
.
Kao to se vidi iz gornjih jednaina ak i relativno mala greka u merenju statorske

otpornosti moe jako nepovoljno da se odrazi na fluks. Ova greka je pogotovu jako izraena pri
]
malim brzinama, kada je kolinik jako veliki, zato to je s malo. Greka u estimaciji fluksa

se odraava na estimaciju momenta jer je:

B. B.
B. B.
Kako izgleda odziv momenta pri direktnom upravljanju za razliite vrednosti relativne
greke merenja statorske otpornosti moe se videti na donjim slikama:
Slika9: Odziv momenta pri 0.5t , t , . 0

34
Slika10: Odziv momenta pri 0.5t , t , . 0.5
Slika11: Odziv momenta pri 0.02t , t , . 0.5
U nastavku e se objasniti postupak merenja parametara ekvivalentne eme.
5.2 Merenje statorske otpornosti

Statorska otpornost se meri ommetrom tako to se povee na proizvoljne dve faze motora
i oita vrednost. Vrednost statorske otpornosti je duplo manja od oitane vrednosti jer je statorski
namotaj vezan u zvezdu. To znai da je:

35
.
.0t
2
5.3 Ogled dobijanja rotorske vremenske konstante

Kada se asinhrona maina napaja iz invertora napon na fazama motora su etvrtke, poto
se primenjuje impulsno irinska modulacija. etvrtke napona je problematino meriti jer je za to
potrebno meriti vremena paljenja i gaenja tranzistora pri jako velikim frekvencijama i onda na
osnovu toga raunati napon.
Kada se motor zaleti pomou invertora do nominalne brzine, a zatim iskljui sa
invertorskog napajanja, napon na fazama motora vie nee biti vie etvrtke i moi e da se meri.
Ovo stanje e potrajati sve dok se motor potpuno ne zaustavi.
Kako ovaj ogled izgleda prikazano je na donjoj slici:
Slika12: Napon u maini po iskljuivanju PWM-a

Ba ovaj interval je pogodan za izraunavanje rotorske vremenske konstante. Napon na
fazi motora je potrebno meriti pomou osciloskopa. Kada se motor zaleti do nominalne brzine
potrebno je iskljuiti invertor (naravno samo softverski ) i zaustaviti sliku na osciloskopu. Ako je
ogled dobro izvren, rotorska vremenska konstanta se odreuje kao vreme koje je potrebno da
amplituda napona opadne sa maksimalne vrednosti na 1/e = 37% svoje vrednosti.
Raunanje vremenske konstante rotora je prikazano na donjoj slici:
36
Slika13: Proraun dobijanja rotorske vremenske konstante

37

Suboti
Slika14: ema AM za ogled kratkog spoja

Tokom ogleda, rotor maine je zako
zakoen, to jest spreeno
eno je njegovo pokretanje tako da je
brzina obrtanja rotora m jednaka nuli, dok je relativno klizanje s jednako jedan. Impedansa Rr/s
se svodi na relativno malu vrednost Rr. Zanemarenjem struje magntisanja, ekvivalentna
impedansa motora se svodi na:

38
.
]
. ] ]

]
]
. ] ] ] ] . ]

]
]
Za ogled kratkog spoja koji je izvren u ovom radu u cilju nalaenja parametara
ekvivalentne zamenske eme asinhrone maine, koriena je sledea oprema: trofazni
autotransformator, dva torusna transformatora, dva lem senzora i etvorokanalni digitalni
osciloskop. Autotransformator je direktno povezan na faze motora. Torusni transformatori su
korieni u svrhu sniavanja napona koji se meri, zato to nije predvieno da se veliki napon
dovodi direktno na ulaze osciloskopa, to moe izazvati oteenje istog. Strujni lem senzori su
korieni u svrhu merenja struje. Signal sa lem senzora bi se zatim dovodio na osciloskop.
Merena su dva napona i dve struje. Naravno potrebno je jednovremeno posmatrati
promene napona i struja da bi se odredio fazni pomeraj izmeu napona i struja. Zato su sve etiri
veliine snimljene ne jednom ekranu. Eksperiment je izvren tako to je rotor mehaniki ukoen,
a napon napajanja postepeno poveavan sve dok se ne bi uspostavila nominalna struja u motoru.
U tom trenutku bi se snimila dva napona i dve struje. Dovoljan bi bio i samo jedan napon i jedna
struja, ali onda bi merenje dalo pogrene rezultate u sluaju nesimetrije. Izgled rezultata
izvedenog eksperimenta se moe videti na donjoj slici.
Slika15: Talasni oblici napona i struja kratkog spoja

Poto se sa slike vidi da je reim rada simetrian nadalje su praene samo jedna struja i
jedan napon. Sa oitavanja osciloskopa je dobijeno da je:
39
2 2.93
2 2.93
2.072
22.65X
Odavde sledi da je:
Dalje je :
43.2
\ 3 9:; 102.633s
\ 3
>E 7.9687

Poto je ommetrom izmereno da je . 4.125

0

7.9687 4.125

3.8437 4.06
Poto je prethodnim ogledom, opisanim u prethodnom poglavlju izmereno da je

vremenska konstanta rotora jednaka 0 45;, sledi:
0 0 0 183
M
E
10.9317
. ] 56.0027 7.4835
. ]
.>
>.
9.925
. ] 4.96
Ovim je proraun parametara zamenske eme asinhrone maine zavren.
5.5 Uvoenje baznih vrednosti

esto iz podatka o apsolutnoj vrednosti neke veliine ne mogu da se izvuku zakljuci sve
dok se ne odredi nominalna vrednost te veliine. Takoe, nekada je dovoljno znati samo njihov
odnos, tj. odnos apsolutne i nominalne vrednosti veliine da bi se izvukli zakljuci. Zato je esto
pogodno uvesti relativne vrednosti.
Primena relativnih vrednosti je u ovom radu primenjena kako iz gore navedenog razloga
tako i iz razloga postizanja dovoljne tanosti pri proraunu jer se veliine koje figuriu u
40
proraunu razlikuju i za vie redova veliine. Odavde se vidi neophodnost primene relativnih
vrednosti kao jedino mogue reenje u ovom radu.
Relativna vrednost je bezdimenzioni broj koji se dobija deljenjem apsolutne vrednosti i
bazne vrednosti te veliine, koja odgovara relativnoj vrednosti od 100%.
Da bi se uvele relativne vrednosti prvo je potrebno usvojiti bazne vrednosti. Bazne
vrednosti se dele na osnovne i izvedene. Osnovne bazne veliine se biraju proizvoljno.
Uobiajeno je da se za bazne vrednosti uzimaju nominalne vrednosti datih veliina, mada ova
praksa nije obavezna. Izjednaavanje osnovnih baznih vrednosti sa nominalnim se esto koristi
zbog lagodnosti pri sagledavanju odnosa pojedinih veliina, na ovaj nain ih nije potrebno
mnoiti sa nekim dodatnim faktorom da bi se znalo kolika je vrednost neke promenljive u
odnosu na njenu nominalnu. Praksa izjednaavanja osnovnih baznih vrednosti sa nominalnim je i
u ovom radu primenjena iz gore navedenih razloga.
Bazne vrednosti usvojene u ovom radu su:
# t 325X # t 2.1
# t 120
Iz ovih osnovnih baznih veliina se dobijaju sve ostale. Te ostale bazne veliine se
nazivaju izvedene bazne veliine. Izvedene bazne veliine su dobijene kao:
Bazna otpornost: #
M
E
154.76
Bazna kruna uestanost: # 2 # 754
Bazna induktivnost se odreuje kao: #
0.2052 205.2
Bazni fluks se odreuje kao:

# # # 0.431s
Bazno vreme je odreeno sa: # 0.00833;
r
Dobijanje baznog momenta: za baznu vrednost momenta mogue je uzeti nominalni

moment Mnom, i tada e relativna vrednost momenta u ustaljenom stanju biti jednaka100%.
Uzimanje nominalnog momenta za baznu vrednost momenta ima svoje nedostatke. Stoga se
bazna vrednost momenta najee odreuje kao:
#
t
t
.v
gde je t 3t t nominalna vrednost prividne snage asinhrone maine, dok je .v
v

sinhrona brzina koja postoji kod napajanja iz trofaznog izvora nominalne uestanosti.

41
Na ovaj nain je i u ovom radu usvojena bazna vrednost za moment: #
>M E

5.6 Format Q15

Kada se proraun vri na digitalnom signalnom procesoru promenljive se smetaju u 16bitne ili 32-bitne registre. Kako procesor na kome je upravljanje implementirano radi sa
nepokretnim zarezom (fixed point) neophodno je nai nain pomou koga e se uz pomo samo
celih 16-bitnih ili 32-bitnih brojeva dobiti tanost kao pri proraunu sa brojevima sa zarezom.
Ovo se postie korienjem Q15 formata.
Nadalje e se razmatrati situacija kad se operie nad 16-bitnim registrima. Broj razliitih
stanja koji definie ukupnu koliinu informacija u jednom 16-bitnom registru je 216=65536.
Ukoliko se koriste oznaeni brojevi, tada najznaajniji bit nosi informaciju o znaku broja a
brojevi se piu u komplementu dvojke.
Maksimalna vrednost oznaenog 16-bitnog broja je 0x7FFF = 32767 = 215-1. Minimalna
vrednost oznaenog 16-bitnog broja je 0x8000 = -32768 = -215.
Format nepokretnog zareza koristi se za predstavljanje razlomljenog broja i formira se
tako to se pozicija decimalnog zareza u digitalnoj rei unapred definie. Svodi se na
intrepretaciju digitalne rei. Broj u formatu Q15 predstavlja razlomljeni broj sa decimalnim
zarezom odmah nakon najznaajnijeg (MSB) bita ,15 bita iza decimalne take.
Najvei broj u formatu Q15 je 0x7FFF = 0.9999, dok je najmanji 0x8000 = -1.
Za svaku promenljivu je potrebno uvesti koeficijent skaliranja, koji zavisi pre svega od
opsega veliine. Na primer da bi se opseg struje od Inom predstavio u formatu Q15 u opsegu 1
potrebno je uvesti koeficijent skaliranja 1/ Inom. Sada se vidi prednost rada sa relativnim
vrednostima, zato to su prelaskom na relativne vrednosti ve uvedeni ovi koeficijenti skaliranja
i nije potrebno ponovo vriti skaliranje.
Operacije nad brojevima u foramtu Q15 se razlikuju od operacija nad normalim
celobrojnim brojevima. Poto se u ovom radu nad brojevima u formatu Q15 vre operacije
sabiranja, oduzimanja, mnoenja, deljenja i kvadriranja i korenovanja , te operacije e u daljem
tekstu i biti objanjene.
Sabiranje i oduzimanje se vri nad brojevima u formatu Q15 na ustaljen nain kao i nad
celim brojevima.
Mnoenje se razlikuje od mnoenja celih brojeva. Kada bi se dva broja u formatu Q15
pomnoila kao dva cela broja dobio bi se 32-bitni broj koji kada se podeli sa 216 ne dobija se
ispravan broj u formatu Q15. Ovo se moe proveriti nad trivijalnim primerom: 0.5 0.5 0.25.
U formatu Q15 broj 0.5 je 0x4000. Proizvod 04000 04000 2 .Kada se podeli sa 2r
42
dobija se 2r , to je u formatu Q15 jednako 0.125=1/8, dok je rezultat koji treba da se dobije
jednak 0.25=1/4. Ovaj problem se reava pomeranjem rezultata mnoenja za jedno mesto udesno
(ovo je ekvivalentno mnoenju dvojkom).
Kao i kod mnoenja, pri deljenju nije opravdano brojeve u formatu Q15 deliti kao cele
brojeve. Rezultat deljenja je potrebno podeliti sa dva.
Prilikom korenovanja postupak je malo drugaiji. Posmatrae se sledei primer, naravno
trivijalni: izraunae se koren broja1. Broj 1 u formatu Q15 ima oblik 0x7FFF. Ako se izvri
operacija korenovanja nad ovim brojem kao nad celim brojem dobie se rezultat 0.5 , dok je
rezultat koji treba da se dobije, naravno, jedan. Za ispravnu operaciju korenovanja nad brojevima
u formatu Q15 potrebno je rezultat korenovanja pomnoiti sa 2.
Kvadriranje brojeva u formatu Q15 je ekvivalentno mnoenju dva ista broja u formatu
Q15, pa za kvadriranje vai isto pravilo kao i za mnoenje. Ovo znai da je rezultat potrebno
pomeriti za jedno mesto udesno (pomnoiti sa dva).

43
6. ESTIMATOR
6.1 Uvod
Za upravljanje bez davaa pozicije ili brzine na vratilu, kao to je DTC, neophodno je u
svakom trenutku na neki nain doi do informacija o stanju maine. Ovo prvenstveno za DTC
podrazumeva poznavanje amplitude i poloaja statorskog fluksa, to je i logino poto se njime i
upravlja. Pored statorskog fluksa potrebno je poznavati i amplitudu rotorskog fluksa, sinhronu
brzinu i moment.
Stanje maine se u svakom trenutku moe odrediti uz pomo samo izmerene struje i
napona koji se dovode na prikljuke maine. Poto se naponi zadaju kao ulazi u PWM jedinicu
dovoljno tana informacija o naponu na prikljucima maine se dobija ako se prihvati ovaj
,referentni napon kao pravi napon na maini. Na ovaj nain jedina veliina koja zahteva merenje
je struja faza maine.
Slika16: ema po kojoj se vri direktno upravljanje momentom

Nepostojanje bilo kakve vrste davaa brzine ili pozicije sa vratila maine, kao to su
enkoder i rezolver, uzrokuje potrebu za estimacijom stanja koje se ne dobijaju preko davaa a
koriste se pri upravljanju.
Za uspenu realizaciju direktnog upravljanja momentom neophodne su sledee
informacije:
44
- amplituda fluksa statora

- amplituda fluksa rotora
- moment koji maina razvija
- ugao statorskog fluksa
- sinhrona brzina
Sve ove informacije je mogue dobiti samo iz merenih napona i struja i naravno
parametara motora. U ovom poglavlju e se krenuti od matematikog modela asinhrone maine
koji je izveden u treem poglavlju i zatim e se izvesti sve potrebne jednaine za dobijanje
statorskog i rotorskog fluksa, momenta, ugla statorskog fluksa i sinhrone brzine.
6.2 Merenje struje

Precizno merenje struje je od presudnog znaaja za ispravno funkcionisanje upravljanja.
To je pre svega posledica toga da se iz informacija o struji i naponu estimira celokupno stanje
motora. Iz ovog razloga e se u nastavku objasniti merenje struje koje se vri na postavci na
kojoj je raeno upravljanje.
Vri se merenje dve struje, ia i ib. Strujni signal je koninualna veliina i da bi bio
iskorien mora biti odabiran i konvertovan u digitalnu re. Svi DSP-i namenjeni digitalnoj
kontroli motora imaju periferiju za A/D konverziju.
Pre nego to se strujni signal ubede u DSP potrebno je izvriti odgovarajue
prilagoavanje signala. Ovo je prikazano na donjoj slici:
Slika17: ema po kojoj je vreno merenje struja

45
Strujni signal se prvo prilagoava strujnim LEM senzorom. Strujni kabl se slabi NLEM
puta, odnosno iLEM = i / NLEM. Takav strujni signal se dalje pretvara u naponski signal Vin na
antovima Rsd i Rsj.

X
[
^l `
Vrednost ant otpornika Rsj je izabrana tako da se moe izmeriti maksimalna struja
energetskog pretvaraa. Svrha kola izmeu taaka Vin i Vout je da naponski signal Vin koji se
kree izmeu -VREFHI/2 i +VREFHI/2 pomeri u opseg 0 do VREFHI , gde je VREFHI = 3.3V napon
kojim se napaja A/D konvertor.
Xtq X
X]E

X]E

^l `
2
[
2
Na kraju, ispred A/D konvertora se nalazi anti-aliasing filtar koji slui za filtriranje uma.
Slabljenje signala na ovom filtru se zanemaruje. Ovako prilagoen signal se uvodi na ulaz 10bitnog A/D konvertora.
6.3 Estimiranje statorskog fluksa

Kao to je ranije reeno poznavanje vektora statorskog fluksa je od presudnog znaaja za
direktno vektorsko upravljanje. Kada su poznati naponi i struje motora, fluks je odreen donjim
jednainama:

B. Y ^B. Y . B. Y` *

b

C. Y C. Y . C. Y *

b
Svaka merena veliina ima neki offset tj. jednosmernu komponentu koja u idealnom
sluaju ne bi postojala. Ako ta jednosmerna komponenta doe do ulaza u integrator zajedno sa
pravim signalom, ona e na izlazu iz integratora dati rampu koja e ili beskonano da raste, ako
je jednosmerna komponenta pozitivna, ili beskonano da opada, ukoliko je negativna.
Da bi se onemoguila integracija jednosmerne komponente neophodno je uvesti
integrator koji ne radi u otvorenoj sprezi, kao idealni, ve ima povratnu petlju. Ova povratna
petlja je izlaz iz integratora tj. sam statorski fluks umanjen vie stotina puta. Najee se uzima
broj 0.001 kao dovoljno veliki broj koji je u stanju da sprei integraciju jednosmerne
komponente, a i dovoljno mali da ne uvede veliku greku (prvenstveno u faznom pomeraju
46
statorskog fluksa) , to bi moglo da dovede do niza netanih estimacija. Zbog ovoga jednaine
glase:

B. Y ^B. Y . B. Y 0.001

B. Y` *
b
C. Y C. Y . C. Y0.001

C. Y *
b
Ovo reenje je prikazano na donjoj slici:
Slika18: Estimacija komponenti statorskog fluksa

Kako se proraun vri sa relativnim vrednostima, potrebno je tome prilagoditi emu za
estimaciju. U diskretnom apsolutnom domenu jednaine su:
B. 1
B. ^B. . B. 0.001
B. ` .
C. 1
C. C. . C. 0.001
C. .
Kada se leva i desna strana podele sa

# # #
dobija se:
B. 1
B. ^B. . B. 0.001
B. `

. #
#
#
47
C. 1
C. C. . C. 0.001
C.

. #
#
#
Iz gornjih jednaina se moe videti da se sve veliine mogu automatski zameniti svojim
relativnim vrednostima osim . # , zato to je:
.
. # . 2 # S W 2
#
Iz ovoga se vidi da je potrebno vreme Ts pomnoiti sa 2 da bi jednaine mogle da se

koriste u relativnom domenu.
6.4 Izraunavanje statorskog fluksa u d-q domenu

U svrhu izraunavanja statorskog fluksa krenue se od jednaina koje vae za asinhronu
mainu.
Model asinhrone maine:
.
a . a
0 ] l
0 ] m
*

.
a
*Y
*
a
.

*Y
*
l

m
*Y
*
m

l
*Y

. 0 0
8
A

7 a @ o0 . 0 p o a p
l
0 . 0
7
l @
m
0 0 .
6
m ?
3
M}~ S W \ ^

a a `
2
Ovaj model je izveden u treem poglavlju pa se nee dodatno objanjavati i on e biti

poetna taka od koje e se krenuti pri izvoenju jednaina potrebnih za estimaciju stanja.
48
Ovaj model se moe predstaviti kao:

. . .
0 ] ]
*
0
*Y
*
.
*Y
_
.
_
]
. . . ]
] ] ] .
3
M}~ S W \ ^

a a `
2
Ako se sinhroni referentni sistem, koji se koristi u modelu, poravna sa d-osom rotorskog
fluksa omoguie se proraun u nastavku.
Ako se od etvrte jednaine modela oduzme trea pomnoena sa Lm/Ls dobie se:
]
gde je 1

e ] ]
. ] ]
] d] e ] ] d1
.
.
.
] . ]
v

. Ako se sada posmatra samo d-osa prethodne jednaine dobie se:
n

]

.

] ]
. ] ]
.
.
0
Ako se sada posmatra d-osa druge jednaine dobija se:

bt."
0 ] ]
Iz prethodne dve jednaine sledi:
.
*
]
1 *
]
]
*Y
] *Y
.
. ] *
]
]

] *Y
Sada e se dobiti jednaina za q komponentu statorskog fluksa.

Ako se od tree jednaine modela oduzme etvrta pomnoena sa Lm/LR dobie se:

49
.

] . .
. d. e .
]
]
0

]

.
]
.

S. W
S. W
0
0
1
Ako se sada posmatra prethodna jednaina i peta jednaina matematikog modela dobie
se:
M}~
,sledi:

3
]
\
.
.

.

2
S. W
S. W
0
0
Poto je prvi sabirak sa desne strane jednak nuli zbog vektorskog proizvoda
.
. 0
M}~
\
.a
2

3

]

] \
.a
]

2
. ]
S. W
0

.a
3 . ] M}~
2 \
]
6.5 Estimiranje rotorskog fluksa

Poznavanje rotorskog fluksa je potrebno prvenstveno zato to omoguava kasniju
estimaciju momenta, a potrebno je i kao jedan od etiri ulaza u regulator momenta.
Rotorski fluks se moe izraziti u funkciji struja kao:
B] ] B] B.
C] ] C] C.
Da bi rotorski fluks mogao da se odredi iz napona i struja statora potrebno je struje rotora
u gornjim jednainama predstaviti preko struja statora i preko statorskog fluksa (koji je gore
izveden). Poto je:
50
B. . B. B]
,bie:
C. . C. C]
B]
C]
B. .

B.
C. .

C.
Kada se ovo zameni u jednaine za rotorski fluks dobija se:
B] ] B] B.
C] ] C] C.
gde je:

]
^
B. `
B.
]
^
C. `
C.
. ]

]
Poto se upravljanje vri na realnom DSC-u, kome je potrebno neko realno vreme da
izvri svaku komandu pojedinano, to su radi utede procesorskog vremena definisane konstante
umesto kolinika i proizvoda koji zavise samo od parametara maine i koji e uvek biti isti. Na
ovaj nain gornje dve jednaine postaju:
B] D
B. D> B.
C] D
C. D> C.
Ovim je proces raunanja znatno olakan a time i vreme izvravanja upravljanja. Ovakav
pristup je primenjen i u nastavku procesa upravljanja.
6.6 Asemblerska funkcija za korenovanje

Kako bi se omoguilo izraunavanje amplitude statorskog fluksa na osnovu poznavanja
njegove alfa i beta komponente, napisana je funkcija za korenovanje.

51
U cilju to breg izvravanja algoritma funkcija za korenovanje je napisana u asembleru.

To je za funkcionisanje algoritma bilo neophodno imajui u vidu da je to funkcija koja se vie
puta poziva u okviru jednog upravljakog ciklusa i da ta funkcija zauzima ak i u asembleru oko
polovine procesorskog vremena namenjenog upravljanju.
Funkcija je u stanju da izvri operaciju korenovanja nad brojevima od 0 do 230 =
1073741824. Realizovana je tako da se prvo long (32-bitni ) broj pomera onoliko mesta koliko
je potrebno da mu se prva jedinica nae na mestu broj 30 (to predstavlja drugi po redu
najznaajniji bit u broju). Broj pomeranja se pamti, a zatim se uzima gornjih (znaajnijih) 16 bita
novodobijenog, pomerenog broja. Sama funkcija korenovanja se izvrava nad ovim 16-bitnim
brojem numerikom metodom usrednjavanja niza. Kao rezultat se dobijaju samo celi brojevi kao
posledica toga da DSP radi sa fiksnim zarezom, meutim to rezultuje sa grekom manjom od
1%, to je zadovoljavajua tanost jer je srazmerna tanosti celog algoritma. Kada je
korenovanje izvreno nad 16-bitnim brojem potrebno je vratiti rezultat za duplo manje mesta
ulevo u odnosu na broj mesta za koji je bio pomeren udesno. Naravno, zbog toga je bilo potrebno
broj pomerati samo paran broj puta, pa je moglo da se desi da broj umesto 15 bita zauzme samo
14 mesta. Kada je pomeranje zavreno, broj tako dobijen predstavlja koren poetnog broja.
U nastavku je prikazan kod asemblerske funkcije koja obavlja korenovanje:
void korenovanje_broja (void)
{
extern volatile unsigned long sqrt_argument;
//extern volatile int rezultat3;
sqrt_argumentHI = (int)(sqrt_argument>>16);
sqrt_argumentLO = (int)(sqrt_argument&0xFFFF);
asm(" lacc _sqrt_argumentHI,16 ");
asm(" adds _sqrt_argumentLO ");
asm(" mar *,ar6 ");
asm(" lar ar6,#0 ");
asm(" rpt #15 ");
asm(" norm *+ ");
asm(" sar ar6,_rezultat5 ");
asm(" sach _rezultat4 ");

52
if ( (rezultat5==1) | (rezultat5==3) | (rezultat5==5) | (rezultat5==7) | (rezultat5==9) |

(rezultat5==11) | (rezultat5==13) | (rezultat5==15) | (rezultat5==15) )
{
rezultat4 = rezultat4>>1;
rezultat5--;
}
//*************sqrt 16-bitnog broja:***************************************
asm(" lacc #0 ");
asm(" sacl _sqrt_x ");
//Pocetna pretpostavka o resenju
asm(" lacc #128 ");

asm(" sacl _sqrt_klizbit ");
asm("petlja: ");
asm(" lacc _sqrt_x ");
asm(" or _sqrt_klizbit ");
asm(" lt _sqrt_x ");
asm(" mpy _sqrt_x ");
asm(" pac ");
asm(" sub _rezultat4 ");

asm(" bcnd Vrati_bit_na_nulu,GT ");
asm("Ovaj_bit_treba_da_ostane_na_jedninici: ");
asm(" b Zavrsen_test_sa_shift_klizbit ");
asm("Vrati_bit_na_nulu: ");
asm(" lacc _sqrt_klizbit ");
asm(" cmpl ");
asm(" and _sqrt_x ");
asm("Zavrsen_test_sa_shift_klizbit: ");
manje znacajan bit
asm(" lacc _sqrt_klizbit,15 ");
//Sada treba da se testira sledeci

53
asm(" sach _sqrt_klizbit ");
//Hoce li se ovo beskonacno puta vrteti?

asm(" lacc _sqrt_klizbit ");
asm(" bcnd Gotovo_je_prekini_i_isprazni,EQ ");
asm(" b petlja ");
asm("Gotovo_je_prekini_i_isprazni: ");
asm(" lacc _sqrt_x ");
asm(" sacl _rezultat3 ");
asm(" nop ");
//Sada se broj koji je rezultat korenovanja opet pomera udesno za (16-rezultat5)/2
rezultat_korenovanja = rezultat3 << ((16-rezultat5)/2);
}
6.7 Estimiranje pozicije statorskog fluksa

Pored amplitude za poznavanje vektora statorskog fluksa potrebno je poznavati i njegovu
poziciju.
Slika19: Odreivanje pozicije statorskog fluksa
kao:
Kada je poznato
B. i
C. ,pozicija statorskog fluksa se lako izraunava sa gornje slike
54
<. tanbr
C.
B.
Ova naizgled jednostavna funkcija predstavlja problem kada treba da se izvrava na

mikrokontroleru. Da bi se omoguilo njeno izvravanja potrebno je napisati asemblersku
funkciju za deljenje i look-up tabelu za arctg, to je obraeno u sledea dva poglavlja.
6.8 Asemblerska funkcija za deljenje

Da bi upravljanje bilo izvreno potrebno je imati mogunost da se u kodu podele dve
promenljive. Neophodnost ove funkcije se moe sagledati i uvidom u gornju formulu, gde se vidi
da je za dobijanje pozicije statorskog fluksa potrebno podeliti njegovu beta komponentu sa alfa
komponentom. DSP na kome je realizovano upravljanje ima svoju funkciju za deljenje, ali
korienje oduzima mnogo procesorskog vremena i zato je neupotrebljiva pri vremenski
kritinim algoritmima kao to je algoritam za DTC.
Iz ovog razloga je napisana asemblerska funkcija za deljenje koja je u stanju da podeli
long (32-bitni) broj sa 16-bitnim, a da pritom ne zahteva puno procesorskog vremena za
izvravanje. Naime, ova funkcija se izvrava viestruko puta veom brzinom od funkcije koja
ve postoji u DSP-u.
U nastavku je prikazan kod asemblerske funkcije za deljenje:
void deljenje_brojeva (void)
{
extern volatile long deljenik1;
extern volatile int delilac1;
//extern volatile int rezultat_deljenja;
asm(" LDP #_deljenik1 ");
asm(" lacc _deljenik1+1,16 ");
asm(" adds _deljenik1 ");
asm(" ldp #_delilac1 ");
asm(" RPT #15 ");
asm(" subc _delilac1 ");
asm(" ldp #_rezultat_deljenja ");
55
asm(" sacl _rezultat_deljenja ");

asm(" sach _ostatak1 ");
}
6.9 Look-up tabela za arctg

Da bi se dobila vrednost pozicije statorskog fluksa neophodna je funkcija za deljenje koja
je u prethodnom poglavlju objanjena. Meutim, dobijanje ove pozicije takoe zahteva vrenje
operacije za arctg. Ovakva funkcija ne postoji kao ve implementirana u DSP, a pisanje ak i
asemblerske funkcije koja bi nekom od numerikih metoda dola do reenja nije opravdano jer bi
ak i takva funkcija zahtevala previe vremena za izvravanje. Iz tih razloga napisana je look-up
tabela za izraunavanje arctg nekog broja.
Broj koji iz koga se moe izraunati arctg iz ove tabele je od 0 do 1, to odgovara
uglovima od 0 do 45 stepeni. Meutim, uz dodatni operacije pre i posle uzimanja vrednosti iz
ove tabele mogue je nai arctg svih brojeva (od - do +) iji rezultat bi pokrio celu krunicu.
Naravno za pisanje tabele koja bi odmah pokrila ceo opseg bilo bi potrebno beskonano
memorije jer bi tabela bila beskonana (sa beskonano vrednosti).
Funkcija je realizovana tako da prvo proverava da li je vea apsolutna vrednost alfa ili
beta komponente statorskog fluksa. Ako je beta komponenta vea raunanje se nastavlja, a ako je
alfa komponenta po apsolutnoj vrednosti vea deljenik i delilac menjaju mesta. Na ovaj nain e
deljenik uvek biti vei od delioca. Prilikom deljenja se uvek deljenik mnoi sa 210 radi to
tanijeg prorauna. Na osnovu izlaza iz funkcije deljenja se uzima odgovarajua vrednost iz
tabele za arctg. Nakon toga se vrednost uzeta iz ove tabele menja da bi odgovarala realnom
stanju. Ako je prethodno bila izvrena zamena mesta deljenika i delioca (sluaj kada je
B.
C. ) tada se ugao statorskog fluksa rauna kao razlika ugla od 90 stepeni i vrednosti iz tabele.
Zatim se i novodobijena vrednost ponovo podeava na sedei nain: ako je
B. 0 tada se novi
ugao statorskog fluksa izraunava kao razlika ugla od 180 i prethodnodobijenog ugla statorskog
fluksa. Zatim se i ta vrednost podeava na sledei nain: ako je
C. 0 tada se novi ugao
statorskog fluksa izraunava kao negativna vrednost prethodnodobijenog ugla. Ovim je proces
dobijanja pozicije statorskog fluksa zavren.
Radi brzog pravljenja tabele za arctg korien je Matlab. Tabela ima 1024 take. Sam kod
za generisanje arctg tabele se moe videti u nastavku:
%Funkcija za generisanje look-up tabele za arctan.
%Tabela ima 1024 tacke
%Ulazne promenljive su u opsegu od 0 do 1.
%Rezultat se prikazuje kao normalizovana vrednost u formatu Q15, bazna vrednost je 2*pi.
56
LUT_length = 1024;
LUTx = (0: LUT_length -1 )/(LUT_length - 1);
LUTy = atan(LUTx);
LUTy = int32(LUTy * 32767/(2*pi));
LUT = LUTy;
fid = fopen('arctg_lut.asm','wt');
fprintf(fid,';arctg table: arctg(1) = 45 stepeni = 0x1000 u formatu Q15, posto je 360 stepeni =
0x7FFF; %d tacaka.\n\n', LUT_length);
fprintf(fid, '\t.def _arctg_lut\n\n');
fprintf(fid, '\t.data\n\n');
fprintf(fid, '_arctg_lut:');
for i= 1: LUT_length
if (~rem( i - 1, 8 ) )
fprintf(fid, '\n\t.word\t0%04XH', LUT( i ));
else
fprintf(fid, ', 0%04XH', LUT( i ));
end;
end;
fprintf(fid, '\n\n\t.end\n\n',LUT(end));
fclose( fid );
6.10 Estimiranje sinhrone brzine
Poznavanje sinhrone brzine je neophodno pri radu u slabljenju polja zbog zadavanja
reference rotorskog fluksa kao jednog od ulaza u regulator momenta, a i zbog ogranienja
referentnog momenta koje mora da bude izvreno zbog stabilnosti.
Sinhrona brzina je brzina obrtanja statorskog fluksa. Kada je u svakom trenutku poznata
pozicija statorskog fluksa lako je nai sinhronu brzinu kao izvod ove pozicije u vremenu. Poto
se upravljanje ima svoj period izvravanja, to e izraz za sinhronu brzinu u diskretnom domenu
glasiti:
57
.
<. 1 <.
.
, meutim radi poveanja tanosti uzima se pozicija na svaki trei period upravljanja. Novi izraz
glasi:
. 3
<. 3 <.
3 .
Ovim je postignuta vea tanost pri estimaciji sinhrone brzine, ali na raun posedovanja
informacije o brzini svakog treeg ciklusa. Ovo je naravno opravdano zato to je period
upravljanja dovoljno bri od vremena potrebnog da se stanje motora znaajno promeni.
6.11 Estimiranje momenta

Estimiranje momenta je potrebno radi povratne informacije koliko dobro se upravljanje
momentom izvrava. Estimirani momenat je jedan od ulaza u regulator momenta.
Momenat se izraunava kao:
.
B. C.
C. B.
Radi lakeg vizuelnog predstavljanja momenta on je u ovom radu estimiran kao razlika
izmeu pozicije statorskog i rotorskog fluksa kao:
. ~<. <]
Estimiranje momenta ima veu tanost pri veim momentima optereenja nego pri
praznom hodu zbog konano male greke u proceni parametara motora, koji se menjaju i u toku
rada.

58
7. DOBIJANJE REFERENCI ZA FAZNI POMERAJ I AMPLITUDU STATORSKOG FLUKSA

7.1 Uvod
Asinhroni motor moe raditi u irokom rasponu brzina, od nulte pa do brzine viestruko
vee od nominalne. Rad asinhrone maine na brzinama veim od nominalne naziva se rad u
oblasti slabljenja polja, jer je u tom reimu fluks manji od nominalnog, dok se pri brzinama
manjim od nominalne fluks odrava na nominalnoj vrednosti. Potreba za redukcijom fluksa je
direktna posledica limita napona. Amplituda napona ograniena je jer je ogranien raspolivi
napon pogonskog pretvaraa, a postoji i ogranienje maksimalnog napona kojeg izolacija motora
moe da podnese. Maina moe raditi sa smanjenim fluksom i pri brzinama manjim od
nominalne (kada se ele smanjiti gubici ili poboljati estimacija), ali se obino radom u
slabljenju polja naziva rad sa brzinama veim od nominalne.
Rastom brzine proporcionalno raste i indukovana kontraelektromotorna sila pa pri
nominalnoj brzini postaje jednaka nominalnom naponu napajanja. Dalji rast indukovane
elektromotorne sile nije mogu, pa se ona mora odravati na vrednosti bliskoj nominalnom
naponu umanjivanjem fluksa obrnuto proporcionalno brzini. Zbog toga se rad u slabljenju polja
esto naziva i rad u limitu napona. Pored limita napona, u oblasti slabljenja polja potrebno je
posmatrati i strujni limit, odreen strujnim kapacitetom aktuatora. Zbog opstojanja istovremenog
naponskog i strujnog limita neophodno je sa posebnom panjom odabrati nivo fluksa u reimu
slabljenja polja da bi se ostvarilo kvalitetno upravljanje momentom, odnosno dobile maksimalne
dinamike performanse i u potpunosti iskoristio magnetni materijal maine.
Na donjoj slici se mogu uoiti blokovi za limit reference momenta (blok za slabljenje
polja), blok za izraunavanje reference rotorskog fluksa i blok za proraun reference statorskog
fluksa.
Slika20: Blokovi za limitiranje reference momenta, i izraunavanje referenci rotorskog i

statorskog fluksa
59
7.2 Blok za slabljenje polja
Uobiajeni pristup upravljanju pri slabljenju polja je jednostavno zadavanje fluksa

obrnuto proporcionalno brzini obrtanja. Takav nain upravljanja ne potuje strujni limit
aktuatora, pa se ne mogu dobiti maksimalne performanse pogona. Vektorsko upravljanje polazi
od pretpostavke nezavisnog zadavanja fluksa i momenta pomou aktivne i magnetizacione
komponente struje. Za realizaciju raspregnutog upravljanja baziranog na strujnog regulaciji
potrebno je imati dva stepena slobode, to pri radu u limitu napona nije sluaj.
Da bi se obezbedio stabilan rad potrebno je ograniiti referentni moment. Kako je:
.
4
S W
] ] 0
. .
9\
,da bi gornja jednaina imala realno reenje potrebno je da je:

3 . 1
\
4 .
, to predstavlja uslov stabilnosti statorski upravljane asinhrone maine.
7.3 Blok za izraunavanje reference rotorskog fluksa

Referenca za amplitudu rotorskog fluksa je jedna od dve reference (druga je referenca za
momenat) pomou kojih se vri upravljanje i koje predstavljaju ulaz u sistem.
Referenca amplitude rotorskog fluksa se izraunava iz nominalnog napona, sinhrone
brzine i naravno podrazumeva se poznavanje parametara motora. Dok je sinhrona brzina manja
ili jednaka nominalnoj, referenca za amplitudu rotora se zadaje kao nominalna amplituda
rotorskog fluksa. Kada je sinhrona brzina vea od nominalne ova referenca se rauna iz donje
jednaine:
.
4
] S W
] ] 0
. .
9\
Naravno, podrazumeva se da je uslov stabilnosti ispunjen uz pomo prethodnog bloka.

Kada je stabilnost osigurana referenca se rauna kao reenje gornje jednaine kao:
60
]
.
. 16 ]
W S W
. .
. .
9 \
Ako je fluks koji se dobija gornjom formulom vei od nominalnog rotorskog fluksa,
uzima se nominalni rotorski fluks kao referenca. Ako ovo nije sluaj rezultat gornjeg izraza se
uzima za referencu amplitude rotorskog fluksa. Ovo e biti sluaj u reimu slabljenja polja.
7.4 Blok za izraunavanje reference statorskog fluksa

Jednaine za fluks statora u d i q osi u zavisnosti od amplitude rotorskog fluksa i
momenta su izvedene u poglavlju 6.3 i glase:
.
.
. ] *
]
]

] *Y
.a
3 . ] M}~
2 \
]
Ako se izvod fluksa u prvoj jednaini zanemari, amplituda statorskog fluksa se onda
moe izraunati kombinujui gornje dve jednaine kao:
.
.a
]
3 . ] M}~
2 \
]
.
.a
.

. S
.
2.
W
] S
W
] ]
3\
]
Kao to se moe videti iz gornje jednaine transformacije koordinatnog sistema se ne

koriste u izvoenju izraza za amplitudu statorskog fluksa zato to se samo amplituda rotorskog
fluksa koristi za njeno izraunavanje.

61
7.5 Regulator momenta
Slika21: Regulator momenta

Modeli DTC upravljanja bazirani na inverznom modelu asinhrone maine su jako
osetljivi na varijacije parametara maine. Kada su potrebne velike promene fluksa i momenta
inverzni model esto ne radi kako treba. U ovom radu je primenjena drugaija struktura koja
obezbeuje robusno upravljanje koje nije mnogo osetljivo na varijaciju parametara maine.
Brzinski regulator se koristi da kompenzuje greke koje potiu od varijacije parametara i
komponenata upravljakog sistema kao to su kontroler statorskog fluksa i estimator. PI
regulator se koristi da podesi eljeni tranzijentni odziv i generie referencu koja je ulaz za
upravljanje statorskim fluksom.
Jednaina regulatora momenta je:
< r T k
k
Prvi lan sa desne strane predstavlja promenu ugla statorskog fluksa zbog varijacije
momenta, dok drugi lan slui za kompenzovanje dinamike rotorskog fluksa dok se fluks maine
menja u oblasti slabljenja polja. Koeficijent k1 je je podeen po pojaanju PI regulatora, dok
koeficijent k2 predstavlja skalirajui faktor.

62
8. REGULATOR STATORSKOG FLUKSA

8.1 Uvod
Kada su poznati vektor statorskog fluksa u sadanjem trenutku i vektor statorskog fluksa
koji treba da se ima u sledeem trenutku to je sve to je potrebno za izraunavanje napona koji
treba da se dovedu na prikljuke maine.
Vektor statorskog fluksa je odreen svojom amplitudom i faznim uglom. Ove dve
informacije se dobijaju iz estimatora stanja. Vektor statorskog fluksa u sledeem trenutku se
dobija takoe iz amplitude i faznog stava, ali amplituda se izraunava na osnovu sinhrone brzine
i reference momenta, dok se fazni ugao dobija kao izlaz iz regulatora momenta.
Kako izgleda blok za regulaciju statorskog fluksa moe se videti na donjoj slici:
Slika22: Blok-dijagram regulatora statorskog fluksa

U nastavku e se svaki od blokova koji ine reglulator statorskog fluksa posebno
objasniti.
8.2 Dobijanje vektorske razlike flukseva

Amplituda vektorske razlike flukseva je bitna informacija jer ona odreuje amplitudu
elektoromotorne sile koja treba da postoji u maini da bi se upravljanje ispravno vrilo.
63
ux . .
.
. 1
.
T
T
Iz gornje jednaine se vidi da je vektor inkrementa statorskog fluksa proporcionalan

naponu:
. 1
.
. ux T
Ako je su poznate amplitude sadanjeg i budueg fluksa i ugao izmeu njih, amplituda
fluksne razlike se jednoznano izraunava preko kosinusne teoreme.
Na donjoj slici je prikazan raspored flukseva:
Slika23: Dobijanje vektorske razlike flukseva

Iz gornje slike se vidi da se amplituda razlike flukseva moe odrediti kao:
.
.
. 1 2
.
. 1 cos <
8.3 Dobijanje amplitude potrebnog napona

Kada je poznata amplituda razlike flukseva napon se moe izraunati prema donjoj
formuli:
ux
ux . .
.
.
T
T
1

.
. 1 2
.
. 1 cos <
T
Kada se napon rauna po gornjoj formuli potrebno je uvaiti i pad napona na otpornosti
namotaja statora Rs, to se ini na izlazu iz regulatora statorskog fluksa. Ovo uvaavanje pada
64
napona je od znaaja pri brzinama manjim od nominalne, dok je u oblasti slabljenja polja
zanemarljivo.
8.4 Ogranienje napona

Postoje sluajevi kada je napon dobijen iz gornje jednaine vei od fiziki dostupnog
napona, koji je zavistan od napona jednosmernog meukola VDC. Da bi se uvailo i ovo
ogranienje napon se rauna po donjem obrascu:
ux
1

.
. 1 2
.
. 1 cos < , +: _R :+_ +: R :* Xl'
T
Xl' , ;:Y:
8.5 Dobijanje ugla vektorske razlike flukseva
U ustaljenom stanju moment i fluks su konstantni, pa se vrh vektora statorskog fluksa
pomera po krugu konstantnog poluprenika jednakog nominalnom fluksu statora. U ovom
sluaju amplituda statorskog fluksa je:
.
. 1
i ugao , koji predstavlja ugao izmeu trenutnog stotorskog fluksa i inkrementa statorskog
fluksa e biti:

} T

2
2
2
Ovo znai da vektor inkrementa statorskog fluksa u ustaljenom stanju ima samo
tangencijalnu komponentu i da je tada napon statora:
ux k } k
.
Kada se fluks menja i radijalna i tangencijalna komponenta statorskog fluksa se menjaju.

U ovom sluaju izraunavanje ugla zavisi od toga da li fluks raste ili opada. U nastavku e se
obraditi oba sluaja.

65
8.5.1 Sluaj kada amplituda fluksa raste

Na donjoj slici prikazan je sluaj kada je fluks koji je potreban u sledeem trenutku vei
od trenutnog fluksa:
Slika24: Vektor inkrementa statorskog fluksa kada fluks raste

U ovom sluaju ugao se izraunava kao:
j k +9;
. sin k
ux k T
, gde drugi lan sa desne strane jednakosti predstavlja ugao izmeu vektora fluksa u sledeem
trenutku i vektora inkrementa fluksa.
8.5.2 Sluaj kada amplituda fluksa opada

Sluaj pri kome je amplituda potrebnog fluksa manja od amplitude trenutnog fluksa moe
se videti na donjoj slici:

66
Slika25: Vektor inkrementa statorskog fluksa kada fluks opada

U gore prikazanom sluaju ugao se raunava kao:
b k +9;
. sin k
ux k T
8.6 Uticaj naponskog limita na trajektoriju inkrementa statorskog fluksa

Naponski limit se moe predstaviti kao maksimalni vektor inkrementa fluksa statora:
" " T
, to u stacionarnom referentnom sistemu predstavlja krug. Centar ovog kruga se nalazi na

krajnoj taki vektora trenutnog statorskog fluksa
. kao to je prikazano na donjoj slici:
Slika26: Maina u naponskom limitu pri konstantnom fluksu

67
Oblast konstantnog fluksa je na gornjoj slici predstavljen krugom poluprenika

. iji se
centar nalazi u centru koordinatnog sistema.U oblasi konstantnog fluksa kada je referenca
momenta suvie velika eljena radna taka je taka A. Meutim, zbog limita napona radna
taka e biti taka B.
U oblasti slabljenja polja regulator statorskog fluksa treba da obezbedi da se fluks kree
ka svojoj referentnoj vrednosti sa vrhovima vektora koji su postavljeni na krunicu odreenu
maksimalnim naponom.
Kada amplituda statorskog fluksa treba da opada sa vrednosti

. 0 na
. nakon n
perioda upravljanja vrh vektora statorskog fluksa e se kretati kao to je prikaznano na donjoj
slici:
Slika27: Trajektorija vektora statorskog fluksa pri slabljenju polja

Prilikom slabljenja polja postoje sluajevi kada se referenca fluksa ne moe pratiti. To
moe da se desi prilikom slabljenja polja. Kada je referenca ugaone razlike izmeu flukseva
suvie velika, iako je eljena radna taka u trenutku k+1 taka C na donjoj slici, zbog limita
napona radna taka e biti taka D. Pritom, zadran je originalni ugao (k) da bi se osiguralo
to bre dostizanje reference fluksa.
Ovaj sluaj se moe videti na donjoj slici:

68
Slika28: Maina u naponskom limitu pri slabljenju polja
8.7 Dobijanje referenci napona

Sada, poto su poznati i amplitude i fazni stav napona koje treba voditi ka motoru lako se
raunaju alfa i beta komponente statorskog fluksa kao:
B cos
Ovo je i prikazano na donjoj slici:
C sin
Slika29: Dobijanje referenci napona
8.8 Uvaavanje pada napona na Rs

Ve je napomenuto u gornjem tekstu da blok regulatora statorskog fluksa ne sadri u sebi
korekciju napona koja mora da se vri zbog rezistivnog pada napona u namotajima. Ova
korekcija se u algoritmu upravljanja vri na izlasku iz ovog bloka.
69
Vrednosti napona umanjene za rezistivni pad napona se raunaju iz formule:

B B . B
C C . C
Dobijanje korigovanih vrednosti je prikazano na donjoj slici:
Slika30: Uvaavanje rezistivnog pada napona u namotaju

70
9. EKSPERIMENTALNI REZULTATI NA DSP-U

9.1 Uvod
U ovom poglavlju ukratko je opisana oprema na kojoj se upravljanje vri i dati su
eksperimentalni rezultati upravljanja.
9.2 Oprema na kojoj je vren eksperiment

Za upravljanje u ovom radu je korien PC raunar, servopojaava (ine ga invertor i
ploa za upravljanje) i motor sa rezolverom (rezolver se u ovom radu ne koristi).
Kako postavka fiziki izgleda moe se videti na donjoj slici:
Slika31: Oprema na kojoj je vreno upravljanje

Od najveeg interesa je naravno servopojaava jer je na njemu smeten i energetski i
upravljaki deo postavke. Na donjoj slici moe se videti ema servopojaavaa:

71
Slika32: Blok ema servopojaavaa

Na emi se mogu zapaziti invertor MOOG DS2000, JMU-L ploica, napajanje i pomona
ploica Aux Board. Iako je MOOG DS2000 kompletan i samostalan servopojaava za
upravljanje motorima naizmenine struje, u ovom radu se on koristi samo kao invertor. Svo
upravljanje se vri preko JMU-L ploice.
9.2.1 PC raunar
PC raunar se koristi u postavci iz vie razloga. Jedan od njih je upisivanje koda u flash
memoriju DSP-a. Procesor se programira preko serijske veze (RS-232) odgovarajuim
softverskim alatima.
Meu ostale razloge iz kojih se raunar koristi spadaju i: komandovanje pogonom, unos i
itanje parametara kao i akvizicija, snimanje i prikaz podataka u realnom vremenu. Sve
72
nabrojane funkcije se obavljaju putem grafikog korisnikog interfejsa (GUI - Graphical User
Interface). Kako je u pitanju prenos velikih koliina podataka, pre svega od DSP-a ka raunaru,
komunikacija izmeu GUI-a i DSP-a se obavlja preko USB magistrale. GUI pored mogunosti
komandovanja i programiranja nudi i mogunost akvizicije podataka u realnom vremenu.
Prikupljeni podaci se mogu i snimati pri periodu sa jako kratkim periodom odabiranja (jednakom
periodu upravljanja), a zatim kasnije obraivati u nekom od programa kao to je Matlab. Pomou
ovog GUI-a raunar dobija funkciju virtuelnog osciloskopa.
Izgled GUI-a je prikazan na donjoj slici:
Slika33: Izgled Graphical User Interface-a

Sa leve strane nalaze se dugmii za upravljanje, dok se sa desne nalaze dugmii za odabir
kanala za akviziciju podataka. Talasni oblici se prikazuju unutar dva crna ekrana pod nazivima
Scope1 i Scope2.
9.2.2 LJMU ploa

73
JMU-L ploa je ploa koja se ne proizvodi serijski, ve je napravljena samo za svrhu

upravljanja na gore prikazanoj postavci. Ona predstavlja centralni deo celog sistema. Na njoj se
nalazi digitalni signalni procesor (DSP) TMS320LF2407A firme Texas Instruments koji slui za
digitalno upravljanje motorima. tampana ploa sadri sledee funkcionalne blokove:
-
DSP - centralni blok sistema

Komunikacioni blok - veza sa raunarom
Blok sa memorijama FRAM i SRAM
Blok za prilagoavanje i filtriranje analognih signala
Blok za obradu enkoderskih impulsa
Blok za stabilizaciju napona i zatitu od prenapona i
LE diode za verifikaciju ispravnosti rada sistema
Blok ema JMU-L ploe sa pomenutim funkcionalnim blokovima i odgovarajuim

portovima, prikazana je na sledeoj slici:
Slika34: Blok ema DSP JMU-L ploe

Komunikacija sa raunarom je ostvarena preko dva interfejsa: putem serijskog interfejsa
(RS-232) i putem USB magistrale. U okviru bloka za komunikaciju se nalaze kola za
prilagoavanje signala serijskoj vezi, kao i integrisano kolo koje omoguava prenos podataka
preko USB magistrale.
74
LE diode koje se koriste za verifikaciju ispravnosti rada sistema su crvena i zelena dioda.
One slue za vizuelnu verifikaciju ispravnosti. Kada pogon radi svetili zelena dioda, a kada ne
radi zelena dioda je iskljuena. Ako se desi da se u toku rada upali crvena dioda to znai da je
ureaj DS2000 prijavio neregularno stanje.
9.2.3 DSP
DSP je osnovno sredstvo za izvravanje digitalnih algoritama za upravljanje mainama.
On povezuje sve ostale blokove i ureaje. ip je realizovan u CMOS tehnologiji maksimalne
radne uestanosti 40 MHz. Napaja se sa 3.3V. Na sebi sadri odreenu koliinu flash, RAM i
ROM memorije i poseduje i eksternu memorijsku magistralu.
DSP je opremljen periferijama za kontrolu motora kao to su: tajmeri, PWM modulatori,
16-kanalni A/D konvertor. irok spektar periferija omoguava da ovaj DSP upravlja sa ak dva
brushless motora. Sadri standardne komunikacione interfejse CAN 2.0B (CAN - Controller
Area Network), SCI (Serial Communication Interface) i SPI (Serial Peripheral Interface).
Upravljaki PWM signali se preko odgovarajue prilagodne logike vode iz DSP-a na
konektore P2 i P3 koji se mogu videti na gornjoj slici. Dugme RESET se koristi za resetovanje
procesora, dok se za sputanje programa u flash memoriju procesora koristi damper JBOOT1.
9.2.4 MOOG
DS2000 je kompletan i samostalan servopojaava za upravljanje motorima naizmenine
struje. On u sebi sadri i energetske i upravljake module. Ureaj takoe sadri i odgovarajui
interfejs prema korisniku (meni) za oitavanje i unoenje odgovarajuih vrednosti i parametara
za upravljanje motorom.
Meutim, na gore prikazanoj postavci DS2000 je povezan tako da njegovim invertorom
ne upravlja njegova interna digitalna ploa, ve eksterna JMU-L ploa. U ovakvoj postavci
DS2000 predstavlja trofazni tranzistorski invertor.
Izgled servopojaavaa DS2000 se moe videti na donjoj slici:

75
Slika35: Servopojaava DS2000

Pored toga to je upravljanje izmeteno iz DS2000, on je zadrao funkcije odgovarajue
naponske i strujne zatite, pa slui i kao zatitni ureaj ako otkae primarna zatita koja je
implementirana u kod ploe JMU-L.
9.2.5 AC Motor
Motor korien u postavci je asinhroni motor firme MOOG pod nazivom FAS Y063-V.
Motor radi na nominalnoj frekvenciji 120Hz , ima dva para polova, nominalni napon mu je
325V, nominalna struja 2.1A, sprege je Y, maksimalni moment mu je 6.2Nm.
Parametri motora su:
. 4.125, ] 4.125, . 187.96, ] 187.96, 183
Za vie informacija o celokupnoj opremi korienoj u postavci pogledati uputstvo pisano

za postavku Tempus [5].
9.3 Vremenski interval upravljanja

Algoritam upravljanja se izvrava na svakih 300 s. Vreme izvravanja upravljanja se
razlikuje od standardnog koje je oko 100 s zato to procesor TMS320LF2407A na kome se vri
upravljanje radi na brzini od 40MHz, to je relativno mala brzina u odnosu na savremene DSPElektrotehniki fakultet u Beogradu
76
eve koji rade na viestruko veim frekvencijama. Drugi razlog ovog relativno velikog perioda
upravljanja je vreme koje je potrebno funkciji za korenovanje da se izvri. Ova funkcija je ba
zbog minimizacije vremena izvravanja napisana u asembleru, ali i pored toga njoj je potrebno
preko 8 s za izvravanje. Imajui u vidu da se ova funkcija vie puta poziva u toku jednog
ciklusa upravljanja i da se preko GUI-a svakog trenutka alje velika koliina podataka moe se
zakljuiti da je upravljanje na 100 s sa ovakvim procesorom jako teko.
Algoritam za upravljanje je ceo smeten u interapte. Ovo je neophodno jer se u procesoru
odvija gomila procesa u svakom trenutku, dok je za upravljanje od presudnog znaaja da se
operacije odvijaju u tano odreenim momentima. Interapt omoguava da se u tano odreenim
momentima prekine procesor, da procesor zapamti ta je pre toga radio, da izvri upravljanje
koje se nalazi u interaptu i da zatim nastavi sa izvravanjem glavnog programa (main programa).
Interapt generie periferija timer1. Ona je podeena tako da generie interapt na svakih 25
s. Ovo znai da je ceo program stao u 12 prekida, a pri tome se vodilo rauna da nijedan prekid
ne bude dui od 18 s da ne bi ugrozio izvravanje glavnog programa.
9.4 Cilj eksperimenta

Algoritam za DTC je namenjen kontroli momenta asinhrone maine. Cilj celokupnog
upravljanja je da momenat u maini odgovara (prati sa malom grekom) referentnom momentu
koji mu se zadaje.
Poto na vratilu motora ne postoji torziometar, momenat koji postoji u maini e se
raunati da je jednak estimiranom momentu, koji je izlaz iz bloka za estimaciju i koji se dobija iz
podataka o naponima i strujama.
Radi mogunosti lakeg i eeg praenja odziva momenta referentni momenat e se
zadavati u obliku etvrtki.
Da bi se demonstrirala mogunost da se motorom upravlja preko DTC algoritma u oba
smera eksperiment e se izvravati tako da referentni momenat promeni znak kada brzina motora
pree odreenu pozitivnu vrednost i postaje negativan. Referentni momenat e se takoe
zadavati da kada brzina motora pree odreenu negativnu vrednost opet menja znak i postaje
pozitivan.
9.5 Rezultati eksperimenta
Na donjoj slici se mogu videti rezultati eksperimenta nainjenog na realnom pogonu koji
je opisan ranije u ovom poglavlju.
77
Slika36: Referentni momenat, estimirani momenat i brzina vratila maine

Na slici je:
-
Zelenom bojom obeleena referenca momenta

Belom bojom obeleen estimiran momenat
Plavom bojom obeleena brzina vratila maine
Referenca momenta je zadavana kao etvrtke i to tako da kada brzina rotora po

apsolutnoj vrednosti dostigne 500 ob/min referenca za momenat promeni znak.
Iz dobijenih rezultata se vidi da estimirani moment brzo i tano prati zadatu referencu, da
ima malu talasnost i da ima statiku greku. Vreme dostizanja reference je kratko.
Na slici se moe uoiti brzina vratila koja je oznaena plavom bojom. Iz nje se moe
zakljuiti da estimirani momenat odgovara stvarnom momentu jer ovakva brzina bi ba bila
posledica mehanikog procesa kada bi se na motor doveo momenat koji je identian
estimiranom. Brzina skoro sasvim pravilno linearno raste, a zatim linearno opada to je posledica
tretiranja maine prvo pozitivnim, a zatim negativnim momentom iste amplitude. Takoe se
moe zakljuiti da maina od -500 ob/min do +500 ob/min doe za 0.4 sekunde (1000 odbiraka,
svaki odbirak dobijen oversampling-om primenjenog na period od 400s). Iz skoro linearne
karakteristike brzine moe se zakljuiti i da maina na kojoj je eksperiment vren ima mali
moment inercije.

78
Na sledeoj slici je prikazana razlika referentne vrednosti momenta i estimiranog

momenta pomnoena sa faktorom pojaanja jednakom broju 3. Ova razlika direktno odreuje
ugao pomeraja izmeu vektora sadanjeg fluksa i vektora fluksa koga je potrebno dovesti maini.
Slika37: Razlika referentnog i esitmiranog momenta

Kao to se moe zapaziti razlika referentnog i estimiranog momenta ima pikove koji se
javljaju pri promeni reference momenta sa pozitivne na negativnu vrednost. Ovi pikovi su
posledica toga da u momentu kada referenca promeni znak ona postaje suprotnog znaka od
momenta koji postoji u maini (tj. i od estimiranog momenta). Kada se ovo desi razlika ove dve
vrednosti e po apsolutnoj vrednosti biti jednaka zbiru apsolutnih vrednosti referentnog i
estimiranog fluksa. Zato pikovi i postoje. Meutim, kao to se moe videti, pikovi jako kratko
traju jer moment jako brzo dostie svoju referentnu vrednost, pa razlika postaje ponovo jako
mala tj. ona koja odgovara statikoj greci u praenju reference.

79
10. ZAKLJUAK
U elektromotornim pogonima visokih performansi zahteva se precizna regulacija brzine i
pozicije vratila motora. Potrebno je ostvariti kvalitetno upravljanje: postii brz odziv (irok
propusni opseg regulacije), smanjiti talasnost upravljanih veliina, ostvariti zadovoljavajue
ponaanje u reimima kada ne postoji mogunost dostizanja referenci, smanjiti gubitke, buku itd.
Pri tome treba voditi rauna da algoritam upravljanja bude jednostavan, jer se time ostavlja vie
raunarskih resursa za implementaciju naprednih tehnika estimacije momenta, fluksa i brzine,
zatite motora i pretvaraa, korekcije promene parametara tokom rada, minimizacije gubitaka itd.
Zbog toga je jedan od aktuelnih pravaca istraivanja u ovoj oblasti formiranje novih algoritama
raspregnutog upravljanja momentom i fluksom koji treba da zadre ili poboljaju performanse
dosadanjih znatno sloenijih reenja.
Postojei algoritmi raspregnutog upravljanja momentom i fluksom asinhrone maine dele
se u dve grupe: vektorsko upravljanje i direktna kontrola momenta. Konvencijalno vektorsko
upravljanje je sloeno, momentom i fluksom se upravlja posredno uz ogranien propusni opseg
regulacije, malu naponsku marginu u reimu slabljenja polja i izrazitu osetljivost na varijacije
parametara. Algoritmi direktne kontrole momenta bazirani na diskretnim naponskim vektorima
pored jednostavne realizacije imaju veliki um fluksa i momenta.
Algoritam primenjen u ovom radu je baziran na odreivanju potrebnog ugla pomeraja
vektora fluksa statora prema zadatim, referentnim vrednostima momenta i fluksa. Na osnovu njih
se odreuje inkrement vektora fluksa statora koji jednoznano definie referentni napon.
Proraunati napon statora maksimalnim korakom vodi fluks i moment motora u eljenom pravcu
uz minimalnu greku.
Prednost algoritma koji je korien u ovom radu u odnosu na uobiajena reenja direktne
kontrole momenta je injenica da su odzivi fluksa i momenta veoma brzi sa drastino smanjenom
talasnou. Kao i ostali algoritmi direktne kontrole momenta, zasnovan je na kontroli vektora
fluksa statora, pa ne koristi informaciju o brzini obrtanja vratila (samim tim se realizuje bez
davaa brzine na vratilu - Sensorless) i nema potrebu za obrtnim transforamacijama.
Nedostaci algoritma su postojanje male statike greke u regulaciji momenta i fluksa i
greka estimacije pri malim brzinama.
Jednostavnost naina upravljanja koji je korien u ovom radu i veoma dobre
performanse pruaju mogunost za njihovu iroku primenu u savremenim elektromotornim
80
pogonima. Predloeno upravljanje moe posluiti kao osnova za razvoj kvalitetnih, jednostavnih
i jeftinih brzinski i poziciono regulisanih elektromotornih pogona. Podreene petlje kontrole
momenta i fluksa koje postoje u standardnim elektromotornim pogonima mogu se realizovati
prema nainu upravljanja koji je u ovom radu korien ime bi se poboljala regulacija brzine i
pozicije. Ostali mogui pravci usavravanja predloenog reenja su: kompenzacija efekta mrtvog
vremena, estimacija fluksa pri malim brzinama, analiza stabilnosti pogona, izbor strukture i
proraun parametara i napona jednosmernog meukola i dalje poboljanje performansi u reimu
slabljenja polja.

81
LITERATURA
[1] Petar Mati, Slobodan N. Vukosavi: "A Direct Torque Controlled Induction Motor Drive
Suitable for Operation in Flux Weakening Regime", IEEE Transactions on Energy Conversion,
maj 2008.
[2] Slobodan Vukosavi: Elektrine maine, Akademska misao, Beograd 2010.
[3] Slobodan N. Vukosavi: "Digital Control of Electrical Drives", Springer, 2007.
[4] Petar Mati: doktorski rad
[5]
Milan
Vukov,
Obrad
orevi:
Uputstvo
za
laboratorijsku
vebu
Tempus,
http://ddc.etf.rs/mot09.htm
[6]
Texas
Instruments:
"TMS320LF/LC240xA
DSP
Controllers
Reference
Guide",
http://focus.ti.com/lit/ug/spru357c/spru357c.pdf
[7] A.E. Fitzgerald, Charles Kingsley: Elektrine maine za naizmeninu i jednosmernu struju,
Nauna knjiga, Beograd 1962.

82

MASTER RAD Ivan Subotic PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

MASTER RAD Ivan Subotic PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

UNIVERZITET U BEOGRADU

Prof. dr Slobodan Vukosavi

Dipl. ing. Ivan Suboti, 3353/09

Beograd, jun 2011.

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

6.6 Asemblerska funkcija za korenovanje ........................................................................................... 51

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

9.4 Cilj eksperimenta ......................................................................................................................... 77

Elektrotehniki fakultet u Beogradu

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

- irok opseg kvalitetne

Zahvaljujuii razvoju energetske elektronike sredinom pedesetih godina prolog veka,

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Elektrotehniki fakultet u Beogradu

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

sa predefinisanim stanjima prekidaa. Na taj nain nestaje potreba za obrtnim transformacijama,

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Elektrotehniki fakultet u Beogradu

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

reavanje odreenih problema u toku rada.

2.1 Cilj rada

2.2 Organizacija rada

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

U petom poglavlju je diskutovano dobijanje parametara zamenske eme asinhrone maine

2.3 Nain realizacije upravljanja

Elektrotehniki fakultet u Beogradu

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

3. MATEMATIKI MODEL ASINHRONE MAINE

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Prvih est idealizacija idealizuje konstrukciju asinhrone maine, odnosno posmatra se

3.2 Matematiki model asinhrone maine u faznom domenu

Slika1: Prikaz trofazne AM u faznom domenu

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Dipl.ing. Ivan Suboti

Elektromagnetni moment je:

- vektor napona statora i rotora

- matrica otpornosti namotaja statora i rotora

- vektor struje statora i rotora

- vektor fluksnih obuhvata statora i rotora

L() - matrica induktivnosti

- mehaniki moment optereenja

- broj pari polova

- elektrina ugaona brzina rotora

gde je m brzina obrtanja vratila motora.

Primena direktnog upravljanja momentom AM na digitalnom signalnom kontroleru

Matrice u gornjim izrazima u razvijenom obliku glase:

"" "# "$

L() - matrica induktivnosti

gde je m brzina obrtanja vratila motora.

5) Snaga dvofaznog ekvivalenta \BC B B C C jednaka je svega 2/3 Pabc . Naime,