TEMA 1. Introduccion a los sistemas de control Tivos OBJE’ + Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de perturbacién. ‘+ Distinguir un sistema de control en lazo abicrto y en lazo cerrado, Reconocer en un sistema de control, lazo abierto 0 cerrado, las variables de entrada, saliday perturbacion. Reconocer las tareas que se realizan en um sistema de control, y los elementos que To integran. Distinguir el control automético del manual + Enumerar las ventajas y desventajas del control automético frente al control manual + Enumerar las ventajas y desventajas del control en lazo abierto frente al control en lazo cerrado, + Clasificar los sistemas de control. Explicar el funcionamiento de sistemas de control seneillos, Dado un sistema sencillo proponer algin sistema de control para él Saber que etapas deben seguirse en la realizacion de tun sistema de control, TEMA I. Introduccion a los sistemas de control — Tipos de contro! — Ejemplos ilustrativos de sistemas de control. + Sistema de control de presion + Sistema de control de velocidad + Servosistema (sincros) + Sistema de control de temperatura (control por ordenador) + Sistema de control de temperatura en la cabina de un coche (control prealimentado) + Control de la posicién del brazo del robot + Control de la fuerza de agarre de la mano del robot — Etapas en la realizacién de un sistema de controlDefiniciones basicas Sistema: es la combinacién de componentes que actiian conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. at SISTEMA seis Variable de entrada: cs una variable del sistema tal que una modificacién de su magnitud 0 condicién puede alterar el estado del sistema. Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud 0 condicién se mide. Perturbacién: es una sefial que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema, Si la perturbacién se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacién extema se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Ejemplos de sistema MotorDC kp i (mH ; ow nena de rm Una habitacién en la que se dispone de un calentador eléctrico que se puede encender o apagar, de un termémetro para medir la temperatura y de una puerta que puede estar abierta o cerrada Interop Tenpertureet la | temasSistemas de control + Definicion — Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actian juntos para lograr un objetivo de control perturbacién SISTEMA ]entrada t DE > [ SISTEMA CONTROL Objetivo de} control Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado + Ejemplos de sistemas con control: — Motor DC controlado por armadura + Objetivo: velocidad o posicign deseadas + Variables de contol: voltajeointensidad de armadura + Perturbaciones: par de carga — Cualquier planta de proceso continuo tiene ‘muchos sistemas de control + Control de nivel en depésitos + Control de flujo en tuberias = Cuerpo humano: + A nivel microseépico: plants industrial y rd de transporte con mumerosos sistemas de contol + A nivel macrosedpico; contol de la temperatura — Sistema econdmico mundial + ;Objetivo?,zVariables de contol, :Perturbaciones? * Clasificacién: Lazo abierto 0 cerradoSistemas de control en lazo abierto + Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accién de control (variable de control). + Caracteristicas — No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia). — Para cada entrada de referencia le corresponde una condicién de operacién fijada. — La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracién del controlador. — En presencia de perturbaciones estos de control no cumplen su funcién adecuadamente. + Ejemplo stemas — Control en lazo abierto por tensién de armadura de un motor DC de excitacién independiente. Sistemas de control en lazo abierto — El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control seeuencial, en el que no hay una regulacién de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (time- driven). Se programa utilizando PLCs (controladores de I6gica programable) — Ejemplos: * Lavadora: ~ Fanciona sobre una base de impos ~ Variable de salida “limpieza dels ropa” no afters sl funcionamiento de la lavador, + Semiforos de una ciudad = Funcionan sobre wna base de tempo = Variable de slide “estado del trifco” no afeta la funcionamicnto det sistema,+ Definicié Sistemas de control en lazo cerrado sistema de control en lazo cerrado Aquellos en los que la sefial de salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la accién de control (variable de control) Porat xen i t Sistemas de control en lazo cerrado + Definicién: control retrolimentado —Operacién que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada funcién de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema. Pernt eter sai ade,Ej Reloj de agua Probablemente el primer sistema de retro- alimentacién ereado por el hombre. Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto, aprox. 260 ac.) Sistemas de control en lazo cerrado * Clasificacién — Manuales: controlador operador humano — Automatico: controlador dispositive + Neumatico,hidriulico, elgctic, electinico 0 digital (microprocesador)+ Ejemplo — Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor como medio calefactor Condesa * Conversién de manual a automatico — Reemplazar el operario por un controlador automiitico en el que se pueda fijar la sefial de referencia. — Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de sefial en otra) al elemento que mide la temperatura de forma que la sefal de salida del transductor se introduzca al elemento controlador y sea del mismo tipo que la sefial de referencia, — Reemplazar la valvula de vapor manual por una automatica y conectar la salida del controlador a la entrada de control de la vilvula de regulacién, 4+ Elementos de un lazo de control — Sistema a controlar — Controlador — Actuador (puede incluirse en el sistema a controlar) — Medidor: sensor + transductor MEDIDOR + Funciones de un lazo de control — Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisién). — Deteetar el error y generar una accién de control (decisién). — Usar la accién de control para manipular alguna variable en el proceso de modo que tienda a reducir el error (manipulacién) + Ventaja del control en lazo cerrado frente al control en lazo abierto: = Respuesta del sistema se hace relativamente —insensible a perturbaciones extemas y a variaciones intemas de los pardmetros del sistema MEDIDOR+ Desventaja del control en lazo cerrado: — Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no esti bien ajustado puede tener tendencia a sobrecorregir errores, que pueden llegar a producir en la salida del sistema oscilaciones de amplitud creciente egando a inestabilzar el sistema. 20 10 10 Tipos de control * Realimentacién de la salida: — Lazo abierto y lazo cerrado + Comportamiento de la sefial de referenci: ~ Sistemas seguidores + La entrada de referencia cambia de valor frecuentemente ~ Ejemplo: servomecanismos (sistemas de control realimentado enol cual I salida es alguna posicién, velocidad o aceleracin mecinica). ~ Ejemplo de servomecanismo: posicionamient de los cafones de une bateria de tio antiaérea — Sistemas de regulacién automética + Lacntrada de referencia es bien constante o bien varia lentamente con el tiempo, y donde Ia tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes ~ Bjemplos: el sistema de ealefaccién de una case, un regulador de vote, 1 regulador de presén de suministro de agua usa comunidad de vecinosTipos de control + Tipo de sefial — Analégicos (continuos) — Digitales (discretos) 1 A el ie we a pon Tipos de control * En funcién de la industria — Control de procesos + Los sistemas de contol de procesos son aquellos que requieren la regulacién de variables de proceso (temperatures, concentraciones, caudales, niveles ...). Estos sistemas de control requierea la ranipulacién de unidades de proceso continuas {a se interrumpe cl flujo) y discontinuas, batch © por lotes (se interrumpe el flujo). + jemplos: refineria de produccién de potréleo, planta de vergiaeléctrica, papelera — Control de méquinas manufactureras + Control Numérico = Usa un programa pa operaciones una maquina, dicho programa contieneinstuceiones que espesifican posisiones, ditecciones, veloidades y velocidad de corte controlar Ia secuencia de + Control de robots — Un manipulador programable diseiado para mover materiales, herramientas en una secuencia eterminada para realizar una tare especiicaEjemplos de sistemas de control Control de presién Control Elemento medidor de ‘chimeras: presion Accionadot Horo Combustible, ease Aire. SISTEMA DE CONTROL DE PRESION. {Cuéles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? {Diagrama de bloques? Regulador centrifugo de Watt para el control de velocidad de una maquina de vapor que fue disefiado en el siglo XVIII Giindro dopolencla Ccombusibie = Vatula 2 contol Veloctad de reerancia “" “Yatndade Faye de P= sca poten entadadel__eontal__cambustle Velocidad visage + [Vilainpioe) | Viwia) | Motor] veare Spo] yeanere de |» “de ‘ potenca cont exon Sensor ‘raneducor Posi dal visage de a ‘va pleSi w referencia +. Entra menos combustible y, por consiguiente, disminuye Vee cs" Ja velocidad de giro exntch Es un sistema seguidor o de regulacién automiitica? {Cuiles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? Sistemas Sincro (servosistema) Motor ‘Sefal de esdavo contol hetee « (vottaie 0c) ‘oc} jLos sineros son sgeneradores AC odio maestro 7 Posie oreo Vorsie ite vile: snc snc Elvolt Controtador ‘Safa de Wanstocmador grot (AC) je de salida del sincro transformador (V2) es igual voltaje de alimentacién al sinero transmisor (V1), pero desfasado un Angulo @ igual ala diferencia de los angulos ssirados por el rodillo maestro y el esclavo. iCuéles son las variables de salida (controlada), de control, ‘de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? {Diagrama de bloques?Sistema de control de temperatura por ordenador Control digital Sensor+ _ Wansductor {Cuiles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? Sistema de control de temperatura de la cabina de un vehiculo. Control feedforward o prealimentado Sol Tenporatrs Sensee ro oe rcscén Terworsie oss foond st Le] cionacor to! cone | SE, cous || co) senor fe {Cuales son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas?Control de la posicién de un brazo de un robot Controtador [Rents See vase Meco Atousven azo emae Sansr 6 pose ‘etal 66 poston eles anive 3 ‘malice Sera ve mane Sete! de ere ‘ poirén ‘posse REFERENCIA Posionamientos que requieran potencia = Accionamientos neumaticos o hidrdulicos Posionamientos que no requieran mucha potencia, = Accionamientos eleetromecinicos (motores) {Cuiles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? Control de la fuerza de agarre de la mano de un robot Puma de oust caw are cropocosedot tos Fused revowinenaion tootsie de deepsea Actuador motor de pasos. Dispone de un sensor de | deslizamiento para evitar \ que la pieza se caiga Dispoeto sensor de cesalacarierto, conaatrte en in LED (dino eres ‘dues con rata y ‘oistenastr, {Cuales son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones extemas?Etapas en la realizacion de un sistema de control + Anilisis del sistema que se quiere controlar = objetivos de control + {Qué se quiere regular? Variables de referencia. + {Qué hay que medir? Variables de salida + {Qué se puede manipular? Variables de control. + (Perturbaciones? + {Situaciones peligrosas? + (Procedimientos de arranque y parada?’ * Establecer a estructura de regulacién. — Especificar que variables se van a realimentar y que variables se van a manipular para lograr los objetivos de control + Seleccionar, disefiar y sintonizar los reguladores seleccionados. ~ La correcta ejecucién de este paso es funcién de haber establecido antes los. criterios de control. + Rechazo de perturbaciones + mores estacionarios + Respuesta dindmica ante cambios en Ia + Sensibilidad a cambios de parimetros del — Un correcto disefio de los reguladores puede requerir el disponer de un modelo lineal del proceso a controlar. Asi una ctapa previa es el desarrollo de un modelo matematico adecuado para los fines de control. + Evaluar el disefio del sistema de control, utilizando técnicas de simulacién dinamica, + Realizaci6n praetica y puesta a punto stema de control disefiado,