3.

ANALIZA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Vrste modela
Kao to je ve reeno, model sistema je predstavljanje njegovog osnovnog
ponaanja. Da bi bio koristan, on mora da sadri samo minimalnu koliinu neophodnih
informacija za funkcionisanje sistema. Ovaj zahtev se neposredno odraava na izbor
statikih umesto dinamikih modela elemenata. Oni elementi ije je dejstvo znatno bre
u poredjenju sa drugim elementima sistema se modeliraju kao statiki 1 elementi u cilju
uproavanja sloenosti modela. Na primer, vreme ukljuivanja termostata je
zanemarljivo malo u poredjenju sa vremenom potrebnim za promenu temperature u
prostoriji. Znai temperatura prostorijr moe da se modelira kao dinamiki a termostat
kao statiki element.
Modeli sa raspodeljenim i koncentrisanim parametrima
U prethodnom primeru grejanja je implicitno predpostavljeno da temperatura u
prostoriji moe da se opie jednom brojnom vrednou. U stvarnosti temperatura zavisi
od lokacije u kojoj se meri u prostoriji ali takav model bi bio suvie sloen za reavanje.
Veliki broj fizikih veliina (promenljivih) u prirodi su istovremeno funkcije
poloaja i vremena. Postupak zanemarivanja prostorne zavisnosti izborom samo jedne
reprezentativne vrednosti je tzv. postupak koncentrisanih parametara. (Temperatura u
prostoriji je data koncentrisanom promenljivom sa jednom brojnom vrednosti.
Model sa ovakvim vrednostima se zove model sa koncentrisanim parametrima.
On moe da se zamisli kao prostorni ekvivalent podeli elemenata sistema na statike i
dinamike elemente. Ako je element dinamiki jedina nezavisna promenljiva je vreme
odnosno model e da bude obina diferencijalna jednaina gde se javljaju samo
vremenski izvodi bez izvoda po prostornim koordinatama.
Kada je prostorna zavisnost ukljuena u model, nezavisne promenljive su i
prostorne koordinate zajedno sa vremenom. To je tzv. model sa raspodeljenim
parametrima. Obino se satoji od jedne ili vie parcijalnih diferencijalnih jednaina koje
sadre parcijalne izvode nezavisno promenljivih. Ovo je prikazano na slici 3.1.a. koja
prikazuje temperaturu u ploi. Ako se ploa greje sa jedne strane, temperatura je
funkcija poloaja i vremena: T T t , x , y , z i model ima oblik:

f T ,

T 2T 2T 2T
,
,
,
t x 2 y 2 z 2

(3.1)

Ako se pak, temperatura ploe predstavlja koncentrisanom vrednou, model

ima oblik:
T
(3.2)
f T ,
0
t

to je znatno lake za matematiko reavanje.

1

Statiki element - podrazumeva se da element nema dinamiku odnosno njegovo ponaanje se ne opisuje diferencijalnom jednainom ve deluje trenutno.

z
T(t, x, y, z)

T3(t)
y

T2(t)
x

Plamen

T1(t)
Plamen

Slika 3.1. Raspored temperature u ploi. a) Predstavljanje postupkom raspodeljenih

parametara. b) Predstavljanje postupkom koncentrisanih parametara.
Postupak izbora koncentrisanih parametara moe da se vri na vie nivoa. Na
primer, mogue je da se izabere jedna temperatura u celoj zgradi. U tom sluaju postoji
jedna diferencijalna jednaina. Sa druge strane moe da se odabere po jedna
temperatura za svaku prostoriju u zgradi. Onda se ukupni model sastoji od vie
diferencijanih jednaina koje opisuju promenu temperature u svakoj prostoriji.
Postoje inenjerske primene gde je detaljan model oblika (3.1) neophodan, pa
modeli raspodeljenih parametara ne mogu da se smatraju manje korisnim. U ovom
kursu cilj je da se razume globalno ponaanje sistema upravljanja pa e panja da se
fokusira na modele sa koncentrisanim parametrima.
Linearni i nelinearni modeli
Iz prethodnog izlaganja se vidi da je za inenjere pogodnije da se koriste statiki
umesto dinamikih modela i koncentrisani umesto raspodeljenih parametara. Razlog je
da se tei da rezultujui model bude dovoljno lak za reavanje. Iz istog razloga se
modeli baziraju na linearnim relacijama. Neka je y izlaz x ulaz u element koji moe da
bude bilo statiki bilo dinamiki. model onda u optem obliku glasi:
y f x
gde funkcija f x moe da sadri operacije diferenciranja i integracije. Za model
odnosno element se kae daje linearan ako za ulaz oblika x ax 1 bx 2 izlaz glasi:
y f ax 1 bx 2 af x 1 bf x 2 ay 1 by 2
(3.3)

gde su a i b proizvoljne konstante, x 1 i x 2 proizvoljni ulazi i izlazi y 1 f x 1 ;

y 2 f x 2 .
Drugim reima: linearan element (ili model) zadovoljava princip linearne
superpozicije. Svojstvo linearnosti (3.3) se naziva princip superpozicije (slaganja), zato
to tvrdi da linearna kombinacija ulaza daje izlaz koji je linearna kombinacija signala
koji nastaju usled nezavisnog (odvojenog) delovanja svakog ulaza ponaosob. Odatle
moe da se zakljui da je nelinearna svaka relacija koja ne zadovoljava jednainu (3.3).
Operacije mnoenja, diferenciranja i integracije su linearne. Na primer za mnoenje
y mx , sledi:
y m ax 1 bx 2 amx 1 bmx 2 ay 1 by 2 ,
gde je y 1 mx 1 ; y 2 mx 2 . Za operaciju diferenciranja y dx dt , lako se vidi da je:

d
dx
dx
ax 1 bx 2 a 1 b 2 ay 1 by 2 .
dt
dt
dt
Na slian nain moe da se vidi da je integracija y xdt , linearan operator:
y

y ax 1 bx 2 dt a x 1dt b x 2dt .

Svaka eksponencijalna i transcendentna relacija je nelinearna. Na primer, ako je

y x , bie:
2

y ax 1 bx 2 ax 12 2abx 1 x 2 bx 22 ax 12 bx 22 .
Takodje, ako je y sin x , imamo:
y sin ax 1 bx 2 sin ax 1 cos bx 2 cos ax 1 sin bx 2 a sin x 1 b sin x 2 .
2

Definicija linearnosti moe da se proiri na funkcije vie promenljivih kao to je

f x , z . Ova funkcija je linearna ako i samo ako je:
f ax 1 bx 2 , az 1 bz 2 af x 1 , z 1 bf x 2 , z 2 .
Na primer, sledea jednaina je nelinearna:

dy
b y c
dt

Modeli sa vremenski promenljivim koeficijentima - nestacionarni modeli

Ponekad nije mogue da se smatra da su koeficijenti modela (diferencijalne
jednaine koja opisuje ponaanje sistema), konstantni, ve da se u toku rada menjaju.
Prisustvo vremenski promenljivih koeficijenata ne ini model nelinearnim. Na primer
model opisan diferencijalnom jednainom:

dy
c t y f t
dt
je linearan ukoliko su linearne funkcije c t i f t . Modeli sa konstantnim
koeficijentima se zovu vremenski invarijantni ili stacionarni. Modeli sa vremenski
promenljivim koeficijentima se zovu nestacionarni.
Diskretni i kontinualni vremenski modeli
Ponekad nije pogodno da se dinamika sistema posmatra sa vremenom u obliku
kontinualne promenljive. Onda se koriste diskretne promenljive za merenje vremena.
Uobiajena praksa je da se godine starosti osoba izraavaju kao celobrojne promenljive.
isto je i sa proraunom interesa (kamate) bankovnih rauna koji se vri ili kvartalno ili
godinje. Poto veina savremenih sistema upravljanja sadri kontrolere sa digitalnim
procesorom to nuno iziskuje predstavljanje sistema u diskretnom obliku. Digitalni
procesor je inherentno diskretni uredjaj jer sadri unutranji asovnik tako da raunanje
moe da se obavi samo u odredjenim intervalima vremena. Prema tome digitalni
procesor ne moe da meri vreme i promenljive sistema kontinualno ve se u odredjenim
trenucima vremena odabiraju njihove vrednosti.
Ako se koristi diskretni umesto kontiunalnog modela sistema javlja se
diferencna umesto diferencijalne jednaine. Na primer neka je na tednji u banci iznos x
novca sa godinjom kamatom 5%. Rast ove sume je opisan relacijom:

x k 1 1.05x k ; k 1, 2, 3,
Primer Napisati matematiki model za RL kolo na slici 3.2 i predstaviti ga u
diskretnoj formi.
L

i
u(t)

y(t)

Slika 3.2 RL kolo

Reenje: Pad napona u kolu je dat jednainom:

di t
Ri t u t
dt

Znai, model ponaanja kola je dat diferencijalnom jednainom prvog reda:

dy t
ay t bx t
dt

gde je a R L i b 1 L . Diskretna jednaina glasi:

dy kT
ay kT bx kT
dt
dy kT y k 1T y kT

Poto izvod moe da se napie u obliku:

, odnosno:
dt
T
y k 1T aT 1 y kT bTx kT , k 1, 2, 3,
Izostavljanjem konstantnog perioda odabiranja T iz zagrada koje oznaavaju vreme
dobija se:
y k 1 aT 1 y k bTx k ; k 1, 2, 3,

4. LINEARIZACIJA NELINEARNIH MATEMATIKIH

MODELA
U najveem broju sluajeva matematiki modeli koji opisuju ponaanje i procese
realnih sistema su nelinearni. Postupak linearizacije je znaajan, jer linearizovanjem
nelinearnih sistema mogu da se primene brojni metodi linearne analize kojima e da se
opie ponaanje nelinearnih sistema. Postupak linearizacije se uglavnom zasniva na
razvijanju nelinearne funkcije ponaanja sistema u Taylor-ov red. Poto se zanemaruju
lanovi vieg reda u Taylor-ovom redu, oni moraju da budu dovoljno mali, odnosno
promenljive mogu da variraju samo u malom opsegu oko radnog poloaja.
Linearna aproksimacija nelinearnih matematikih modela
Da bi se dobio linearizovan model nelinearnog sistema predpostavlja se da
promenljive imaju samo mala odstupanja od nominalnih (radnih) vrednosti. Posmatra se
sistem sa jednim ulazom x(t) i jednim izlazom y(t). Relacija izmedju izlaza i ulaza je
data funkcijom oblika:
y f x
(4.1)
Neka su nominalne vrednosti ulaza i izlaza x 0 i y 0 . Taylor-ov red oko ovih
taaka je:

f x 0
1 2 f x 0
x x 0
x x 0 2
y f x 0
2
2!
x
x

(4.2)

gde su izvodi sraunati za x =x0 . Ako je odstupanje x - x0 malo mogu da se zanemare

lanovi vieg reda koji sadre x - x0 . Onda jednaina (4.2) moe da se napie u obliku:

y y 0 K x x 0
gde je y 0 f x 0 i K

(4.3)

f x 0
, odnosno moe da se napie:
x

y y 0 K x x 0

(4.4)

to znai da je y y 0 proporcionalno x x 0 . Jednaina (4.4) daje linearni matematiki

model nelinearnog sistema (4.1) u okolini radne take x x 0 i y y 0 .
je:

Ako se posmatra sistem sa dva ulaza x1(t ) i x2(t ) i jednim izlazom y(t ) tako da

y f x 1 , x 2

(4.5)

pri emu je f (x1,x2 ) nelinearna funkcija. Dobijanje linearne aproksimacije ovog

nelinearnog sistema se takodje vri razvijanjem u Taylor-ov red oko nominalnih
vrednosti x10 i x20. Onda jednaina (4.5) postaje:

x 1 x 10 f x 2 x 20
y f x 10 , x 20
x 2
x 1

1 2f
2f
2
x 1 x 10 x 2 x 20 f2 x 2 x 20 2
2 x 1 x 10 2
2! x 1
x 1x 2
x 2

(4.6)

gde se parcijalni izvodi sraunavaju za x1 = x10 i x2 = x20. U okolini radne take lanovi
vieg reda mogu da se zanemare. Linearni matematiki model u okolini nominalnog
poloaja bie:

y y 0 K 1 x 1 x 10 K 2 x 2 x 20
gde je: y 0 f x 10 , x 20 ; K 1

f
x 1

x 1 x 10
x 2 x 20

K2

f
x 2

(4.7)

x 1 x 10
x 2 x 20

Treba da se naglasi da ovakva linearizacija vai samo u okolini radnog poloaja.

Primer

Iz rezervoara na slici povrine poprenog preseka A slobodno istie tenost

(zapreminski protok q2 ), dok se koliina tenosti koja dotie u rezervoar q1 moe
slobodno podeavati. U ustaljenom stanju ulazni i izlazni zapreminski protoci su jednaki
q01=q02=q0 a visina tenosti u rezervoaru je h0. Promene protoka od ustaljenog stanja
su q1 i q2 a promena nivoa tenosti u rezervoaru je h. Potrebno je da se dobije
linearizovani matematiki model proticanja tenosti kroz rezervoar.

R1
q1
S1

h1
q2

R2
Slika 4.1. Hidrauliki rezervoar
Reenje: Promena zapremine u rezervoaru jednaka je razlici protoka:

dV
dh t
A
q 1 t q 2 t .
dt
dt

Protoci q 1 t i q 2 t iznose:

q i t q 0 q i t , i 1,2
gde su q 1 t i q 2 t male promene protoka u odnosu na nominalni protok
q0. Brzina isticanja je posledica gravitacije i prema Bernoulli-jevoj jednaini

pa

v 2
2

gh const , za preseke 1 i 2 bie:

p a gh p a

v 2
2

v 2 gh t

Zapreminski protok q 2 t , bie: q 2 t C 2 gh t , (C je konstanta koja zavisi

od tenosti i oblika otvora), odnosno:

dh t
k h t q 1 t
dt

gde je k C 2 g . Znai jednaina proticanja tenosti kroz rezervoar je

nelinearna diferencijalna jednaina zbog lana k h t . Treba da se uoi da je u
stacionarnom stanju q 0 k h0 .
Poto je visina tenosti u rezervoaru h t h0 h t moe da se napie:
1

h t 2

q 2 t k h t k h0 1
h0

Korienjem relacije: 1 2

q 2 t

, ako je 1 , dobija se:

kh t
2 h0

Konano se dobija linearizovani model ponaanja sistema:

dh t kh t

q 1 t
dt
2 h0

Rezultat moe da se dobije i preko Taylor-ove formule. Ako se napie:

dh
f 2 h
dt

q 1 q 0 q t f 1

dh
dh
, f 2 h k h t . Razvijanjem funkcija f1 i f2 u Taylorgde su: f 1 A
dt
dt
ov red i ograniavajui se na prva dva lana dobija se:

dho
f 1 dh dh0
dh t
dh
A

A
A
dt
dt
dt
dh dt
dt

dt

f1

k
h h0 k h0 kh t
2 h0
2 h0

f 2 h k h0

Konano se dobija isti rezultat:

q 1 t A

dh t kh t

.
dt
2 h0

Kao primer linearizacije funkcije dve promenljive ovde je prikazan postupak

linearizacije hidraulikog servomotora.
Primer: Linearizovati matematiki model hidraulikog servomotora koji je
prikazan na slici 4.2. Pri izvodjenju matematikog modela smatrati da je servorazvodnik
simetrian, da su sile pritiska na klipove servorazvodnika u toku kretanja u ravnotei i
da su dovodni vodovi servorazvodnika vei od debljine klipova. Predpostavlja se da je
pritisak u dovodnom vodu hidraulikog servorazvodnika pd mnogo vei od odvodnog
pritiska p0. Takodje predpostavlja se da su sile hidraulikog pritiska na klip radnog
cilindra toliko vee od sile inercije klipa i optereenja tako da se one mogu zanemariti.

pd

Detalj A

p0

2 +
+ x

A
x

p1

p2

- x

Slika 4.2. Hidrauliki servomotor

Reenje: Povrine slobodnih delova otvora na ulazima u servoventil su A1, A2,
A3, A4. Protoci kroz njih su: q1, q2, q3, q4. Poto je po predpostavci servoventil
simetrian, sa slike sledi: A1=A3=k( +x) i A2=A4=k( -x). Dalje, pretpostavlja se da je
pritisak u povratnom vodu p0 mali i da moe da se zanemari. Protoci kroz otvore su:

q 1 c 1 A1

2g

p d p 1 C 1 x p d p 1

q 2 c 2 A2

2g

p d p 2 C 1 x p d p 2

q 3 c 1 A3

2g

q 4 c 2 A4

2g

p 2 p 0 C 1 x p 2

p 1 p 0 C 2 x p 1

specifina teina
gde su konstante C i c i k 2 g ; i 1,2 a =g
hidraulikog ulja. Treba naglasiti da iz jednakosti povrina A1=A3 i A2=A4 sledi da su i
protoci kroz njih jednaki: q1=q3 i q2=q4.
Protok sa leve strane klipa je:
q q 1 q 4 C 1 x p d p 1 C 2 x p 1
Protok sa desne strane klipa je:
q q 3 q 2 C 1 x p 2 C 2 x p d p 2
Izjednaavajui protoke sa leve i desne strane klipa i s obzirom na to da je q1=q3
i q2=q4 sledi: pd-p1=p2, odnosno: pd=p1+p2.
Ako se definie razlika pritisaka na klipu hidraulikog cilindra p1-p2=p bie:

p1

p d p
2

; p2

p d p
2

Poto je servoventil prikazan na slici kako je ve reeno simetrian, pritisak sa

svake strane klipa cilindra dvostranog dejstva kada nema optereenja iznosi pd/2,
odnosno razlika pritisaka p je jednaka nuli.

q q 1 q 4 C 1 x

p d p
2

C 2 x

p d p
2

f x , p

Primenom postupka linearizacije promenljivih oko nominalnog poloaja x=x0,

p=p0, q=q0 dobija se:
q q 0 K 1 x x 0 K 2 p p 0
gde je: q0=f (x0, p0). U poetnom trenutku usled simetrije servoventila x0=0,
p0=0 i q0=0. Onda se koeficijenti K1 i K2 svode na:

K1
K2

f x , p
x

f x , p
p

x 0
p 0

x 0
p 0

C 1 C 2

C 1 C 2

pd
2

2 2 ps

Konano se dobija linearizovani model:

q K 1 x K 2 p

Matematiki modeli
Ovde e da se izloi nekoliko primera matematikog modeliranja procesa. Opti
oblik diferencijalne jednaine koja povezuje ulaz i izlaz sistema je:
dny
d n 1 y
dy
dmx
d m 1 x
dy
a n n a n 1 n 1 a1
a 0 y bm m bm 1 m 1 b1
b0 x (4.8)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Proces prvog reda je najjednostavniji proces opisan linearnom diferencijalnom
jednainom prvog reda:
dy
a1
a 0 y b0 x
(4.9)
dt
Ovom jednainom moe dosta tano da se opie ponaanje rezervoara sa
tenou, jednostavnog termometra, oscilatornog sistema kod koga masa moe da se
zanemari, RC elektrinog kola i tako dalje. Obino se jednaina (4.9) podeli sa a 0 pa se
prikazuje u obliku:
dy
T
y Kx
(4.10)
dt
Gde je T a1 a 0 vremenska konstanta sistema a K b0 a 0 statika osetljivost
sistema.
Primer 1. Oscilatorni sistem se sastoji od opruge krutosti c i amortizera sa viskoznim
priguenjem b povezanih polugom zanemarljive mase na koju deluje sila F t prikazan
je na slici 4.3.
F(t) = x(t)
. ..

y, y, y
Fc

Fb

Slika 4.3.

Pri kretanju poluge pod dejstvom sile F t koja predstavlja ulaznu veliinu xt
javljaju se sila u opruzi Fc proporcionalna izduenju opruge y ( FC cy ) i sila u
dy
amortizeru Fb proporcionalna brzini kretanja ( Fb b ). Prema D'Alembert-ovom
dt
principu:
dy t
b
y t xt
(4.11)
dt
ili:
dy
(4.12)
T
y Kx
dt

10

gde je T b c i K 1 c .
Primer 2. Elektrino RC kolo je prikazano na slici 4.4.

R
i
u1(t)

C u2(t)

Slika 4.4.

Na osnovu drugog Kirchhoff-og zakona sledi:

u1 t Ri

idt 0

Dopunski uslov je da je napon na plocama kondenzatora: u 2

idt Cu

i C

(4.13)
1

idt

odnosno:

du 2
. Smenom ovih vrednosti u (6) dobija se diferencijalna
dt

jednaina prvog reda:

RC

du 2
u 2 u1 t
dt

(4.14)

Primer 3. Stakleni termometar ispunjen tenou prikazan je na slici 4.5. Meri se

temperatura okoline TO t i to je ulazna, a izlazna veliina je visina stuba tenosti ht u
kapilarnoj cevi (kapilari) termometra. Neka su A i V povrina i zapremina vrha
termometra, Ak povrsina poprenog preseka kapilarne cevi, a Tk temperatura tenosti u

vrhu termometra, (kada je Tk 0 C , neka je h 0 ). Specifina toplota tenosti je c,

koeficijent temperaturnog irenja tenosti je a njena gustina je . Koeficijent
prenosa toplote kroz staklo je U.
Predpostavlja se da nema gubitaka (odvodjenja) toplote odnosno da je
diferencijalna koliina toplote dovedena tenosti u vrhu termometra iz okoline jednaka
toploti koja nastaje u nekom diferencijalnom intervalu vremena prenosom toplote kroz
zid vrha termometra usled razlike temperature okoline TO i temperature tenosti Tk :

UATO t Tk t dt cVdTk
dT
cV k UATk UATO
dt

(4.15)

11

h(t)
Tk(t)
TO(t)

Slika 4.5.

Veza izmedju visine stuba tenosti u kapilari i temperature tenosti Tk data je

relacijom:
V
ht
Tk t .
(4.16)
Ak
Ako se Tk iz ove jednaine uvrsti u (8), dobija se:
cAk dh UAAk
(4.17)
h UATO

dt
V
Odnosno:
dh
T
h KTO
(4.18)
dt
Gde je: T cV UA i K V Ak .

12

II Domai zadatak
1. Klasifikovati sledee diferencijalne jednaine zavisno od toga da li su
vremenski zavisne ili vremenski nezavisne.
d2y
d 2
a)
2 y 0
b)
t y 0
2
dt
dx

c)

2
d2y
1 d y 1
cos t y 0

y 0 d)

t 1 dx 2 t 1
dt 2

2. Koristei princip linearne superpozicije odrediti izlaz y iz sistema na slici.

x2=cos 2t
+

x1=sin t
+

x3=t2
_

d
dt

3. Izvesti matematike modele sistema na slici i pokazati da su oni analogni.

F

R
i

ui(t)
c

C uc(t)

4. Napisati jednainu kretanja sistema na slici. Polugu AB smatrati krutom i da

nema masu.

c1

c2

B
c3
m

5. Data je nelinerna diferencijalna jednaina:

13

d2y
y cos y x sa y 0 kada je x 0
dt 2
Linearizovati ovu jednainu oko take (x,y)=(0,0) koristei razvoj funkcije u
Taylor-ov red.
6. Dat je matematiki model matematikog klatna na slici:

d 2 g
sin 0
dt 2
Linearizovati ovaj sistem u okolini take 0

14