5.

LAPLACE-OVA TRANSFORMACIJA
Mogunost da se dobije linearna aprokcimacija nelinearnih sistema omoguuje
da se ponaanje sistema opie pomou linearnih diferencijalnih jednaina. Reavanje
ovih jednaina nije uvek lako. Metoda Laplace-ove transformacije zamenjuje ove
diferencijalne jednaine relativno prostijim algebarskim jednainama.
Pod Laplace-ovom transformacijom funkcije f (t) podrazumeva se nesvojstveni
integral oblika:

F s Lf t f t e st dt

(5.1)

gde je s - kompleksna promenljiva s j , f (t ) - original (funkcija u

vremenskom domenu), F (s ) - Laplace-ova transformacija originala f (t) ili komleksni
lik originala. Funkcija e st naziva se jezgro Laplace-ove transformacije. Jednaina (5.1)
predstavlja definiciju jednostrane transformacije. Poto je parametar t
vreme

pretpostavlja se da je f t 0 za t<0, pa nema potrebe za dvostranom transformacijom

gde je donja granica integrala . Direktnim integraljenjem prema (5.1) moe se nai
Laplace-ova transformacija nekih funkcija koje se veoma esto koriste u oblasti
automatskog upravljanja.
Laplace-ova transformacija nekih osnovnih funkcija.
Jedinina odskona ili Heaviside-ova 1 funkcija je prikazana na slici 5.1. i data je
0 ; t 0
izrazom h t
1; t 0
h(t)
1

Slika 5.1. Jedinina odskona funkcija.

Po definiciji je:

F s h t e st dt 1 e st dt e st
s
s
0
0
0
Ukoliko je vrednost odskone funkcije A (A >1), u pitanju je odskona funkcija ija je
transformacija F s A s .
Jedinina odskona funkcija sa kanjenjem h t T je data izrazom:
0; t T
h t T
1; t T
1

U ~ast engleskog matemati~ara Heaviside-a.

L h t -T

h t T e dt 0 e dt 1 e dt
st

st

st

e st

e sT
s

Jedinina impulsna funkcija (Dirac-ova 2 funkcija).

Ako se posmatra razlika dve odskone funkcije h t T i h t T T prikazana na
slici 5.2.a, njihovim slaganjem dobija se pulsna funkcija prikazana na slici 5.2.b.
Rezultujua pulsna funkcija je pravougaonik visine 1/T i irine T tako da njegova
povrina povrina iznosi 1. Ako se nastavi smanjivanje intervala T , uz istovremeno
zadravanje vrednosti ograniene povrine konstantnom, dobija se jedinina impulsna
funkcija ili funkcija kao granina vrednost slika 5.2. c:
(t)

(1/T)[h(T)-h(t-T)]

h(t)
1/T
1

1/T
1

-1
-1/T
a)

b)

c)

Slika 5.2. a) Razlika dve odskone funkcije b.) Dijagram pulsne funkcije
c.) Jedinina impulsna funkcija.

h t h t T
T 0
T

t lim

h t h t T st
1

e dt lim Lh t Lh t T
T 0
T

0
T
T

L t lim

1 1 1 e Ts
1 e Ts
lim
L t lim
T 0 T
s T s T 0 Ts

Primenom LHospital-ovog pravila dobija se:

s e
L t lim
T 0

Ts

Fizi~ar P.M. Dirac je definisao ovu funkciju.

Egzistencija Laplace-ove transformacije je zadovoljena kada integral

transformacije konvergira. Prema tome da bi f (t) bilo transformabilno dovoljno je da je:

f t e

1t

dt

za neko realno i pozitivno 1 . Ako je apsolutna vrednost f t Me at za sve pozitivne

vrednosti t , integral e konvergirati za 1 a . Oblast kovergencije je prema tome data
sa a 1 i 1 se naziva apscisa apsolutne konvergencije. Signali koji su fiziki
ostvarivi
uvek
imaju Laplace-ovu transformaciju. Vrednosti Laplace-ove
transformacije ovih funkcija su date u obliku tabele. Na levoj strani tabele se nalazi
original funkcije f (t ) a na desnoj odgovarajui kompleksni lik F(s ). Time se zadatak
korienja Laplace- ove transformacije svodi na upotrebu tabele Laplace-ovih
transformacija. Pri korienju tabele korisno je da se znaju neke osnovne osobine
Laplace-ove transformacije.
Osobine Laplace-ove transformacije.
1. Laplace-ova transformacija je linearan operator, tj. za nju vai princip
linearne superpozicije.
n

n
n
n

L a k x k t a k x k t e st dt a k x k t e st dt a k Lx k t
k 1
k 1
k 1
0 k 1
0

t
t
t as a t
L f f e st dt a f e
d aF as
a
a
a 0 a
0

2. Laplace-ova transformacija funkcije sa kanjenjem f t T .

Lf t T e Ts F s
Dokaz. Ako se uvede smena: t T bie d dt a granice integrala postaju
za t = 0; T i za t ; . Onda je:

L f t f e s e sT d e T f e s d f e s d
0
T
T

Poto je prvi integral u srednjoj zagradi jednak nuli, sledi:

Lf t e sT F s
Sledee dve osobine navode se bez dokaza, a to su granine teoreme Laplaceove transformacije.
3. Teorema poetne vrednosti. Ako postoje granine vrednosti lim f t i
t 0

lim sF s ; onda vai:

s

lim f t lim sF s
t 0

4. Teorema konane vrednosti. Ako postoje granine vrednosti: lim f t i

t

lim sF s onda je:

s 0

lim f t lim sF s
t

s 0

5. Laplace-ova transformacija izvoda.

Neka funkcija f t ima kontinualne izvode: df t dt , d 2 f t dt 2 d k f t dt k .
Laplace ova transformacija prvog izvoda je:
df t df t st
e dt
L

dt 0 dt
Reenje ovog integrala moe da se dobije parcijalnom integracijom:
b

a udv uv a a vdu
b

stavljajui da je u e st onda je du se st dt i dv
se:

lan f 0

df t
pa je v f t i dobija
dt

df t
st
st

L
f t e 0 s f t e dt sF s f 0
dt
0
predstavlja graninu vrednost funkcije f t u taki t 0 kada se u taku

dolazi sa desne strane. Na slian nain primenom parcijalnog integraljenja dobija se

Laplace-ova transformacija drugog izvoda:
2

d 2 f t st
d f t
L

2
2 e dt
dt
0 dt
uvodjenjem smena: u e st ; du se st dt i dv

df t
d df t

dt ; v
dt dt
dt

dobija se:

df 0
df t st
df t
d f t
st df t
s
e dt
sL
L
e

2
dt 0
dt
dt
dt
0
dt

df 0

s F s sf 0
dt

Odnosno za k - ti izvod se dobija:

k i
k
df k t
0
k
i 1 df
L
s F s s
k
k i
dt
i 1
dt

U sluaju nultih poetnih uslova nema drugog lana (sume), u gornjoj relaciji.

6. Laplace-ova transformacija integrala:

t
F s
L f d
s
0

7. Pomeranje kompleksnog lika:

L e at f t e at f t e st dt f t e s a t dt

uvodjenjem smene: s a dobija se:

Le

at

f t f t e t dt F F s a
0

Primenom ove osobine se lako odredjuje kompleksni lik priguene ili rastue periodine
oscilacije.
8. Konvolucija originala.
Predpostavlja se da je original dat u obliku konvolucionog integrala:
t

f t f 1 t f 2 d
0

ili konvolucijom funkcija f1(t ) i f2(t ). Tada je:

t

L f t e f 1 t f 2 d dt
0
0

F s e st f 1 t f 2 d dt
0
0

gde je u drugom integralu s obzirom na to da t moze da tei , promenjena granica .

Promenom redosleda integracije dobija se:

st

F s f 2 f 1 t e st dtd
uvodjenjem smene: t t ; d dt , dobija se:

F s f 2 f 1 e s dd f 2 e s d f 1 e s d
F s F 1 s F 2 s

Ako su: F 1 s Lf 1 t i F 2 s Lf 2 t , tada je:

F 1 s F 2 s L f 1 t f 2 d L f 1 f 2 t d
0

0; t 0
Primer: Nai Laplace-ovu transformaciju nagibne funkcije f t
.
t ; t 0
Reenje:

L t t e st dt
0

u t ; du dt ; dv e st dt ; v

te st

t
e
dt
0
s

st

e st
.
s

e st
e st

dt 0 2
s
s
0

s2

Primer: Nai Laplace-ovu transformaciju kvadratne funkcije f t t 2 .

Reenje:

L t 2 t 2e st dt
0

u t 2 ; du 2tdt ; dv e st dt ; v

t 2e st

t
e
dt
0
s
2

L t 2

e st
2
2tdt te st dt
s
s 0
0

st

e st
.
s

te
s

st

dt L t 3
s
s

Primer: Laplace-ova transformacija sinusne funkcije.

e j t e j t st
e dt
2j
0

Reenje: L sin t sin t e dt

st

1
L sin t
2j

e
0

j s t

j s t

j s t e j s t
dt e

j
s
j s

1 1
1

2
2 j s j s j s 2
Nagibna i sinusna funkcija kao i odkona i impulsna funkcija se koriste kao
ulazne funkcije pri analizi SAU. Ree se koristi i kvadratna funkcija.

TABLICA LAPLACE-OVIH TRANSFORMACIJA

Red.
br.
1.

f t , t 0

F s

t jedinina impulsna funkcija u t 0

2.

h t jedinina odskona funkcija u t 0

3.

t nagibna funkcija

4.

1
t n 1 , n je prirodan broj
1
n
!

1
s
1
s2
1
sn

5.

h t a

6.

h t h t a

7.

e at

8.

1
t n 1e at
n 1 !

1 as
e
s
1
1 e as
s
1
sa
1

s a

9.

1
1 e at

1
s s a

10.

1
b at
a at
e
e
1
ab b a
ba

1
s s a s b

11.

b a at a b bt
1
e
e

ab
ba
ba

s
s s a s b

12.

1
e at e bt
ba

13.

1
ae at be bt
a b

s a s b
s

s a s b

14.

1
a e at b e bt
ab

s
s a s b

15.

e at
e bt
e ct

b a c a c b a b a c b c

1
s a s b s c

16.

a e at b ebt c ect
b a c a c b a b a c b c

s
s a s b s c

17.

sin t

s 2
2

18.

cos t

s
s 2
2

19.

sin t arctg

20.

sin t

21.

2
22.

23.

25.

n 1

cos t ; arctg

b2

29.

2
n

2
n

2
2
a b b

a b
2

31.

e ct

c a

b2

b
b
sin bt ; arctg
arctg
a
a

e at sin bt
b

c a b
2

; arctg

b
ca

e at sin bt
e ct
1
;

2
c a 2 b2
c c a b 2 b a 2 b 2 c a 2 b 2

b
b
arctg
arctg
a
ca

a b 2 e at sin bt
c e ct

;
2
2
2
2
c a 2 b 2 c c a 2 b 2
b
a

b
c

arctg

1
s a s2 2

s a

s a

b2

sa

at

at

s
s s2 2

s 2n s n2

e nt sin n 1 2 t ; arccos

b2

b
e sin bt ; arctg
b
b
1
1
b

e at sin bt ; arctg
2
2
2
2
a b b a b
a

28.

s s2 2

e at cos bt

27.

33.

1 cos t

e nt sin n 1 2 t

26.

32.

s sin cos
s 2 2
1

e at
1

sin t ; arctg

2
2
a
a
a2 2
1 at
e sin bt
b

24.

30.

s
s2 2

b2

s a

b2

1
s s a b 2

1
2
s s 2n s n2
2

s
s s a b 2

s c s a

b2

s s c s a b 2

s
2
s s c s a b 2

b
b
b
arctg
arctg
a
ca
a

34.
35.
36.
37.

1
at 1 e at
2
a

1
s s a

1
1 e at ate at
2
a

s s a

1
e at a a te at
a2

s s a

a 2 1a 0 at b 2 1b 0 bt

e
e
ab
a a b
b a b

s 2 1s 0
s s a s b

III Domai zadatak

1. Odrediti Laplace-ovu transformaciju funkcija:
a) t 2

b) t 2 e 2 t c) A cos t

2. Nai inverznu Laplace-ovu trensformaciju sledeih kompleksnih likova:

a)

2
s

b)

3
2s 1

3. Odrediti Laplace-ovu transformaciju odskonog napona veliine 4V

poev{i od trenutka t=0.
4. Kolika je funkcija prenosa sistema opisanog jednainom:

dy
d2y
dx
3
2 y x
; x( 0 ) y( 0 ) 0
2
dt
dt
dt
5. Nai prenosnu funkciju sistema na slici:

X(s) +

G1

G2

Y(s)

Kolika e biti funkcija prenosa ako je G 1

1
5
;G2
; H 1.
3s 1
s 1

6. Odrediti izlaz Y(s) sledeeg sistema:

X(s) +

G1(s)
+
H1(s)

U1(s)
+ +
+
+
U2(s)

G2(s)

Y(s)

H2(s)

7. Redukovati sledei dijagram i nai karakteristinu jednainu sistema:

10

X(s) +

Y(s)

1
s+1

K
s

0.1

8. Odrediti karakteristinu jednainu sledeeg sistema:

X(s) +

1
s+1

1
s

Y(s)

1
s+2

11