DESCRIPCION DE LA PRCTICA

En esta prctica usted aprender a utilizar la funcin de control PID del PLC delta, utilizando
una pantalla HMI DOP- B07E415, un PLC DVP-12SA, un modulo especial para entradas analgicas
DVP-04TC (para temperatura) y un kit de resistencias y termopares para realizar un control de
temperatura. Empezaremos por describirle que es un control PID y cul es su funcionamiento, as
como los diferentes aparatos que utilizara para esta prctica, sus conexiones y explicaremos como
realizar la programacin del PLC y de la pantalla HMI.

QUE ES UN PID?
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.
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FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente
alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI- Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID.
Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene
dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.

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EL PLC DVP-12SA
CARACTERISTICAS: En comparacin con el estndar PLC Delta, es delgado y compacto serie SA
ofrece una mayor capacidad de operacin y eficiencia del programa.
ESPECIFICACIONES:
Puntos MPU: 12
Max. I / O: 236 puntos
Capacidad de programacin: 8K pasos
Puerto de comunicacin: Puerto RS-232 y RS-485, compatible con MODBUS ASCII / RTU
protocolo de comunicacin
Alta Velocidad de salida de impulsos: Soporta 2- puntos independientes de alta velocidad de salida
de pulso (Y0 de hasta 50KHz y para Y1 de hasta 10 KHz).
Built-in contador de alta velocidad de ancho de banda * se refiere al mximo rango de conteo de un
contador individual.

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- PID / On-Off / Entradas manuales y modos de control programables

2 grupos de 2 salidas para el ajuste automtico de los grupos de parmetros PID

MODULO DE EXPANSIN DVP-04TC

Capaz de conectarse a varios termopares (B, E, J, K, L, N, R, S , T, U, TXK), el platino RTD
(PT100, JPt100), corriente analgica (0 ~ 20mA, 4 ~ 20mA) y la tensin lineal (0 ~ 5V, 0 ~ 10V)
Mximo 2 grupos de interruptores de alarma estn disponibles, con 12 modos de alarma cada
estado de la pantalla LED
Celsius o Fahrenheit indicacin de temperatura
Puerto RS-485 interfaz de comunicacin (Modbus ASCII, RTU, velocidad de transmisin: 2.400 ~
38.400)
Tiempo de muestreo de RTD termopar / platino: 0,4 segundos / hora , el tiempo de muestreo de
entrada analgica: 0,15 segundos / hora
El controlador lgico programable es capaz de crear 64 grupos de control de temperatura y
tiempo.
3 niveles de proteccin por contrasea; ahorro de cable, ajuste de protocolo de comunicacin
sincrnica, ajuste de ID automtica.

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PANTALLA HMI DOP-B07E415

ESPECIFICACIONES:

7 "(800 x 480 pxeles) TFT LCD de 65.536 colores

3 series de puertos COM, apoyar RS232 / RS422 / RS485
Para la transferencia de datos / descarga: RS232, USB, Ethernet
Compatible con USB Host, conexin directa a disco USB, una impresora y el ratn
Soporta tarjetas SD
Soporta Ethernet
Soporta salida de audio (MP3, WAV)
pantalla tctil cumple con IP65
Soporta horizontal / vertical pantalla
Edicin de software, DOPSoft es compatible con los sistemas operativos: Windows XP, Windows
Vista, Windows 7

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KIT DE RESISTENCIAS
Este kit de cuatro resistencias elctricas industriales nos puede servir para simular maquinas donde
se requiera temperatura, cada resistencia cuenta con un termopar tipo J con lo que podemos revisar
la temperatura a la que se encuentra cada resistencia.
TERMOPAR
Un termopar (tambin llamado termocupla) es un transductor formado por la unin de
dos metales distintos que produce un voltaje (efecto Seebeck), que es funcin de la diferencia
de temperatura entre uno de los extremos denominado "punto caliente" o unin caliente o de medida
y el otro denominado "punto fro" o unin fra o de referencia. En Instrumentacin industrial, los
termopares son ampliamente usados como sensores de temperatura. Son econmicos,
intercambiables, tienen conectores estndar y son capaces de medir un amplio rango de
temperaturas. Su principal limitacin es la exactitud ya que los errores del sistema inferiores a
un grado Celsius son difciles de obtener.
Tipo J (Hierro / Constantn): Su rango de utilizacin es de -270/+1200C. Debido a sus
caractersticas se recomienda su uso en atmsferas inertes, reductoras o en vaco, su uso
continuado a 800C no presenta problemas, su principal inconveniente es la rpida oxidacin que
sufre el hierro por encima de 550C y por debajo de 0C es necesario tomar precauciones a causa
de la condensacin de vapor de agua sobre el hierro.

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DESARROLLO DE LA PRCTICA
CONEXIONES:

FUENTE DE ALIMENTACION DELTA DVPS01 24V

PLC DVP-12SA

MODULO DE EXPANSION DVP-04TC ESPECIAL PARA TEMPERATURA

RELEVADORES TIPO CLEMA A 24V- 250V PARA CONECTAR LAS SALIDAS

CLEMA PORTAFUSIBLE 110V

CLEMAS DE CONEXIN (PARA ENTRADAS ANALOGICAS)

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DESCRIPCIN DE CONEXIONES:
Como se puede apreciar en la imagen se tienen 2 clemas al iniciar las conexiones a las que se les
conecta la fase y el neutro (es el cable de la clavija). De ah se toman para alimentar la fuente, que
nos proporcionara 24v y la tierra fsica que son los que necesita el PLC, el modulo de expansin y la
pantalla HM1 para trabajar, en la imagen se puede detectar que a los 2 primeros tornillos llegan la
fase y el neutro de corriente alterna y los 3 tornillos de abajo son la salida de la fuente: Tierra, 24v y
0v en ese orden, tambin se aprecia como un grupo de cables Verde (tierra), Rojo (24v) y Negro (0v)
y son conectados al PLC y al modulo de expansin y se aprecian en la parte de abajo los que van a
conectarse a la pantalla.

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Del PLC y del modulo de expansin salen las conexiones hacia las clemas, se puede apreciar a
continuacin como de la seccin de salidas del PLC un grupo de cables llega y se conecta a los
relevadores tipo clema, y las salidas de estos pasan a las clemas porta fusibles, estas
acompaadas por una lnea de la corriente alterna que se puentea para todas las salidas del PLC en
esta parte se tiene conectada a Y0 una resistencia que ser la nica que se utilizara para la
prctica.
Por su parte en el modulo de expansin se conecta a L+ y L- de los cuatros canales que tiene y
estos cables se conectan a las clemas de la parte derecha de la imagen. En estas ltimas es donde
se conectaran las entradas analgicas que se desean leer y aqu se tiene conectado el termopar
(tipo J) de la resistencia nmero uno, para as nosotros poder monitorear la temperatura a la que se
encuentre esta, y poder realizar el control.

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FUNCIONES DEL PLC

Cuando Mdulos Especiales como el DVP-04TC son conectados al PLC, los mdulos son
numerados de 0 ~ 7. 0 es el ms cercano y 7 el ms lejano. 8 mdulos son el mximo y no
ocupan ninguna Entrada o Salida Digital del PLC, los mdulos de entradas y salidas digitales no
cuentan como parte de estos 8.
API 88 PID PID Control Loop.
S1: Establecer el valor.
S2: Valor actual.
S3: Parmetro.

PID

D0
S1

D6
S2

D200 D1
S3

D: Valor de salida.
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GPWM
GPWM

D1

D10

Y0

D1: Lectura del valor de salida del PID. D10:

Parmetro.
Y0: Salida que vamos a encender.

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PROGRAMACION DEL PLC

Para realizar la programacin para el control PID de temperatura necesitaremos las funciones
especiales PID y GPWM que se describieron anteriormente.
El primer paso es inicializar el programa con la bandera M1002 direccionada a un contacto pulso de
subida, el cual activar algunas instrucciones que sirven para configurar el plc y el mdulo especial
de temperatura.

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Al configurar la instruccin PID, en el campo S3 pondremos el registro D200, aqu se utilizan 20

registros consecutivos para definir los parmetros de control PID, esto quiere decir que
automticamente se utilizarn desde el registro D200 (S3) hasta el registro D219 (S3+19).
Movemos el valor K300 al registro D200 (S3) para configurar el tiempo de muestreo (Sampling Time).
Movemos el valor K3000 al registro D20 que utilizaremos en la instruccin GPWM para indicar que
cada 3000ms realice el encendido de las resistencias el tiempo calculado por PID (D: output value).
Con la instruccin TO lo que haremos es configurar el mdulo especial de temperatura enviando
valores a los Registros de Control (CR).
El primer registro a configurar es el CR#1 en el que se elige el tipo de termopar a utilizar, en este
caso es del tipo J. En la tabla de Registros de Control se explica a detalle los bits correspondientes a
cada canal y los valores que debes enviar segn el tipo de termopar.
Nosotros enviamos el valor K0 para que el canal 1 (y todos los dems) estn ajustados al tipo J.
Tambin enviamos el valor K2 al CR#2. Este CR se utiliza para indicar el nmero de muestras
tomadas para dar el valor promedio en el canal uno.
Al CR#29 enviamos el valor Hexadecimal H5678, que sirve para habilitar el Modo PID en el mdulo
de temperatura.
Lo siguiente que haremos es utilizar la bandera M1000 junto con la instruccin FROM para siempre
leer el valor promedio presente en el canal 1 y mostrarlo en el registro D11. Y en paralelo una
instruccin MUL para traducir la temperatura deseada a un valor q el plc interprete de manera
correcta. Solo multiplicar por 10 el valor dado (D100) y gurdalo en el registro D101 (que es el
registro que PID utiliza como valor deseado).

El siguiente paso es activar el Auto-Tuning. Se utiliza para configurar automticamente los registros
S3+1, S3+2 y S3+3 (Ganancia Proporcional, G. Integral y G. Derivativa) con los valores que determine
el mdulo.
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Esto se realiza de una manera sencilla, moviendo el valor K3 al registro S3+4 (en este caso registro
D204) con la ayuda de un contacto pulso de subida vinculado a M0. Cuando el clculo de auto-tuning
est terminado, est cambiar su valor automticamente a K4.

Pondremos un contacto Abierto vinculado a M1 conectado a la instruccin PID. D101 es el valor de

temperatura deseada, D11 es el valor promedio actual de temperatura, D200 es el primer registro
que se tomar en cuenta para modificar parmetros y D0 es el valor de salida.
En paralelo colocamos la instruccin GPWM, donde D0 es el valor que nos entrega PID, D20 indica
cada cuanto tiempo realizar el encendido de las resistencias con el tiempo calculado por PID (D:
output value D20) y Y0 es la salida que activar.

El programa completo quedar de la siguiente manera:

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PANTALLA HMI
A continuacin se presenta una posible solucin a la programacin de la pantalla, usted puede
realizar su programacin de la manera que ms le agrade o se le facilite, esto solo es un ejemplo y
en l se utilizan funciones comunes con las que ya estar familiarizado si ya realizo prcticas
anteriores.
En nuestro ejemplo solo utilizamos tres pantallas como se describe a continuacin:

PANTALLA DE PRESENTACIN

Pantalla de inicio y presentacin

Esta pantalla nos sirve de presentacin del programa, esta solo aparecer al encender la mquina y
solo funcionara hasta darle un toque a la pantalla, al hacerlo te mandara al men. Para lograr esto
tienes que crear una boton Goto Screen de toda la pantalla y sobre el colocar la imagen de
presentacin, como la que se muestra en la parte de arriba, este boton direcccionarlo a la pantalla de
menu y listo.

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SEGUNDA PANTALLA

En este ejemplo de posible solucin la segunda pantalla es la principal del programa, desde esta se
puede monitorear la temperatura actual que muestra el termopar de la resistencia, se puede
observar cuando est encendida la resistencia y cuando apagada, desde esta misma pantalla inicias
el control PID y realizar el Auto Tuning, te muestra el resultado del PID y tiene un botn que te
manda a la pantalla de configuracin de temperatura.
DESCRIPCIN:
Se colocaron dos botones ON/OFF el primero direccionado a M1 del programa del PLC, este nos
servir para poder iniciar el control PID, el segundo direccionado a M0, este tendr la funcin de
accionar el auto tuning, (para identificarlos puedes ponerle un cuadro de texto indicando su funcin
como se ve en el ejemplo). Se coloco tambin un botn GOTO SCREEN que se utiliza para
llevarnos a la pantalla de configuracin de temperatura.
Para poder revisar cuando la resistencia esta encendida, se coloco un indicador multiestado y se
direcciono a la salida Y0 del PLC, as cuando la resistencia est apagada se muestra la imagen de
una lmpara apagada y cuando se enciende la resistencia se cambia a una imagen con una lmpara
encendida. Tambin se colocaron dos display numricos, el primero se direcciono al registro D0 del
PLC y tiene la funcin de indicar el resultado del PID, el segundo se direcciono al registro D11, y en
este podemos observar la temperatura actual que tiene la resistencia.

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TERCER PANTALLA

En la tercer pantalla se puede apreciar una entrada numrica la cual esta direccionada al registro
D100 del PLC, en este podemos indicar la temperatura que se desea sea alcanzada. En la parte
inferior derecha se puede observar un botn con la imagen de una casa, este es un botn GOTO
SCREEN que est configurado para que te regrese a la pantalla anterior

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