UNIVERZITET

U
BIHAU
TEHNIKI FAKULTET BIHA
BIHA
Odsjek: Elektrotehniki
Smjer: Informatika

Seminarski rad iz predmeta:

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE I
Tema:

Upravljanje koranim (step) motorom u programskom paketu

MATLAB.

Predmetni nastavnik:

Student:

dr.Edin Muji

Ibrahim ehi

Asistent:

Broj index:

Amel Toroman dip.ing.el.

704
2014-2015

SAETAK
U razvoju tehnologije digitalnih sistema upravljanja, korani motor je jedno od
najinteresantnijih otkria. To je specifina komponenta u klasi izvrnih organa, kojom se
moe upravljati digitalnim procesorom bez posredstva D/A konvertora. Komercijalna
eksploatacija ovih motora je poela 60-ih godina kada je unapreena tehnologija proizvodnje
prekidakih tranzistora, sposobnih da prekidaju jednosmjerne struje u namotajima motora.
Brz razvoj digitalne elektronike omoguio je kvalitetnije upravljanje koranim motorima, kao
i veliku zainteresovanost inenjera za njihov dalji razvoj.
Korani motor je elektromehaniki pretvara iji je ulaz binarno kodovan naponski
signal, a izlaz kvantovan ugaoni pomjeraj odreen ulaznim signalom. On je jedinstven
element u klasi servo komponenti u kojima su ulazi promjenjivi digitalni naponi, a izlazi
kontinualni ugaoni pomjeraji. Ovaj seminarski rad predstavlja primjer realizacije upravljanja
hibridnim koranim motorom. Zadatak rada je prikaz postupka sinteze digitalnog sistema
automatskog upravljanja za korani motor, od teorijskog razmatranja problema pa do jedne od
vie moguih praktinih realizacija.

SADRAJ
UVOD.........................................................................................................................................1
1.

STEP (KORANI) MOTOR...............................................................................................2

1.1.

Unipolarni korani (step) motor...................................................................................4

1.2.

Bipolarni korani (step) motor.....................................................................................4

2.

MATEMATIKI MODEL..................................................................................................5

3.

UPRAVLJANJE KORANIM(STEP) MOTOROM..........................................................6

3.1.

Odreivanje parametara...............................................................................................6

3.2.

Modelovanje sistema....................................................................................................8

3.3.

Simulacija sistema u otvorenoj povratnoj sprezi..........................................................9

ZAKLJUAK...........................................................................................................................12
LITERATURA..........................................................................................................................13

POPIS SLIKA

Slika 1. Uzduni presjek hibridnog step motora.........................................................................8

Slika 2. Popreni presjek hibridnog step motora........................................................................9
Slika 3. Unipolarni step motor..................................................................................................10
Slika 4. Bipolarni step motor....................................................................................................10
Slika 5. Presjek step motora......................................................................................................12
Slika 6. Simulacija sistema u otvorenoj povratnoj sprezi.........................................................15
Slika 7. Odziv sistema prikazanog na slici 6............................................................................15
Slika 8. Pobuivanje step motora sa dva step generatora.........................................................16
Slika 9. Odziv sistema prikazanog na slici 8............................................................................16

POPIS TABEL

Tabela 1. Uglovi rotacije kod step motora................................................................................12

Tabela 2. Podeavanje parametara za prvu simulaciju.............................................................15
Tabela 3. Podeavanje parametara za drugu simulaciju...........................................................16

UVOD
Specifina vrsta elektromotora su takozvani korani ili step motori. (engl. Stepper
motors, stepping motors). Nazvani su tako zato to se kreu pravei niz diskretnih ugaonih
pomjeraja koraka. Brojem ovih koraka se moe upravljati, pa se na taj nain upravlja i
poloajem. S obzirom na to da se upravlja diskretnim pomjeranjima, ovi motori su veoma
pogodni za sprezanje sa upravljakim raunarom. Obino se koriste kod robota manje
nosivosti i za pomona kretanja alatnih maina.
Step motori su vrsta BLDC (Brushless DC) motora koji pretvara digitalne pulseve
struje u fiksne inkremente ugaonog pomjeranja nazvane koracima. Stator ima paran broj
jednako razmaknutih polova (zubaca) , svaki sa zavojnicom. Suprotni parovi statora su vezani
i uvijek su suprotnog pola. Moe da ima 2,3 ili 4 nezavisna kruga ili faze povezana sa sjeverjug parovima polova. Rotor ima zubce od magneta koji se nalaze skroz u krugu rotora. Broj
zubaca statora, rotora i broj faza odreuje korak motora. Ugao koraka = 360/(broj zubaca
rotora*broj faza statora).

1. STEP (KORANI) MOTOR

Svi korani motori se mogu svrstati u dvije ire kategorije:

korani motori promjenljive reluktanse , koji koriste pojavu elektromagnetne sile

izmeu1 pobudnih namotaja na statoru i kratko spojenog rotora od mekog gvoa u
kome se indukuju struje, a time i magnetni polovi usljed promjena magnetnog polja
statorskih namotaja.
hibridni korani motori (korani motori sa permanentnim magnetom), koji koriste
pojavu elektromagnetne sile izmeu pobudnih namotaja na statoru i polova
permanentnog magneta na rotoru.

Kako se hibridni korani motori vie koriste i usavravaju od koranih motora promjenljive
reduktanse, u ovom radu e detaljnije biti opisane samo njihove karakteristike.
Hibridni korani motori. Na rotoru hibridnog step motora nalazi se stalni magnet du
osovine koji stvara stalni fluks kroz gvoe maine, kako je to prikazano na slici 1.

Slika 1. Uzduni presjek hibridnog step motora.

Stator i rotor su od lameliranih limova i imaju na svojim ivicama zupce, to se vidi na slici 2.

1 http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor
2

Slika 2. Popreni presjek hibridnog step motora

Stator i rotor se sastoje od dva segmenta X i Y. Ako motor ima dva namotaja (faze) A i B,
svaki je smjeten na po etiri pola statora. Namotaj A je postavljen na polove 1,3,5,7, a
namotaj B na polove 2,4,6,8. Uzastopni polovi svake faze su namotani u suprotnom smijeru.
Tako da ako se na primjer namotaj A pobudi pozitivnom strujom rezultantno magnetno polje
je usmjereno radijalno prema polovima 3 i 7, a od polova 1 i 5. Sve ostale kombinacije date su
u tabeli 1.2
Namotaj

Smjer struje

Smjer magnetnog
polja radijalno od
centra rotora

Smjer magnetnog
polja radijalno ka
centra rotora

A
A
B
B

Pozitivan

3.7
1.5
4.8
2.6

1.5
3.7
2.6
4.8

Negativan
Pozitivan
Negativan

Mali zupci na rotoru se nalaze naspram malih zubaca na statoru, i u zavisnosti od njihovog
stepena poklapanja, zavisi veliina reluktanse (magnetskog otpora). U sluaju pozitivne struje
kroz prvi namotaj(A+), imamo najmanju reluktansu kroz zupce 1-5 na Y segmentu i 3-7 na X
segmentu. Fluks stalnog magneta bie voen ovom putanjom, tako da e sile koje pokreu
rotor teiti da se zupci rotora i statora poklope ba na mjestu 1-5Y i 3-7X. Ako sad elimo da
motor naini korak, treba da prekinemo struju u prvom namotaju i da ukljuimo pozitivnu
struju kroz drugi namotaj (B+). Sada e najmanja reluktansa biti kroz zupce 2-6Y i 4-8X, pa
2 http://www.automatika.rs/baza-znanja/teorija-upravljanja/upravljanja-brzinom-i-preciznimpozicioniranjem-hibridnog-step-motora.html
3

se rotor pomjera u pravcu kazaljke na satu. Sljedei koraci bi bili prekidanje struje kroz drugi
namotaj i putanje negativne struje kroz prvi namotaj(A-), a zatim ukidanje te i putanje
negativne struje kroz drugi namotaj(B-).
1.1. Unipolarni korani (step) motor
Ima dva namotaja po fazi, po jedan za svaki pravac magnetnog polja, obino 5 ili 6 ica. Kako
se polaritet moe promjeniti bez promjene smjera struje, komutacija kola moe biti
jednostavna. Srednji kraj je obino na visokom naponu dok se zavisno od eljenog polariteta
jedan ili drugi kraj sputaju na nizak nivo i time odreuje tok struje.Unipolarni step motor
prikazan je na slici 3.3

Slika 3. Unipolarni step motor.

1.2. Bipolarni korani (step) motor

Ima jedan namotaj po fazi, pa se tok struje mora mijenjati kako bi se promjenio polaritet (slika
4.). Ovi motori zahtjevaju neto sloeniju elektronsku kontrolu od unipolarnih.4

Slika 4. Bipolarni step motor.

3 http://www.automatika.rs/baza-znanja/mehatronika/dc-elektromotori.html
4
4

2. MATEMATIKI MODEL
Rad step motora se moe opisati sljedeim sistemom jednaina:5

U a=R i a + L

di a
k m sin ( N r )
dt
(1)

U b=R i b + L

di b
k m cos ( N r )
dt
(2)

d
+ B+k m [ i a sin ( N r ) ib cos ( N r ) ] =0
dt
(3)

d
=
dt

Gdje su:
L induktivnost namotaja (mH),
R otpornost namotaja (),
J moment inercije (kg/m2),
km elektromehaniki koeficijent (Nm/A),
Nr broj zubaca u motoru,
B viskozno trenje u motoru (Nms/rad),
Podaci su:
L=1.8mH, R=0.55, J=4.5 10-5 kgm2, km=0.19Nm/A, Nr=50, B=8 10-4Nms/rad.
Matematiki model je izvedena na osnovu pretpostavki koje je objasnio japanski
profesor Takashi Kenjo 1984.god., predstavio je dva modela, elektrini i mehaniki. Ovi
modeli se mogu koristiti za analizu i dizajn step motora ukljuujui jedno ili vie korane
motore.
5 M.Zribi, J.Chiasson, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, str.620625, 1991.
5

3. UPRAVLJANJE KORANIM(STEP) MOTOROM

Step motori nalaze najveu moguu primjenu u kompjuterskom upravljanu. Ovi
motori se dijele u dve grupe i to: unipolarne i bipolarne step motore. Kod oba tipa motora
jedan dovedeni impuls uzrokuje pomjeranje za jedan korak ija veliina u stepenima zavisi
od vrste primjenjenog step motora. Tako su najee primjenjivani uglovi za rotaciju za 1
korak dati u donjoj tabeli:6
Tabela 1. Uglovi rotacije kod step motora

Ugao za 1 korak
0.9
1.8
3.6
7.5
15

Broj koraka za 360

400
200
100
48
24

Step motore karakterie nisko napajanje kao i mala struja potronje. Na donjoj slici je
prikazan presjek step motora kao i namotaji za napajanje.

Slika 5. Presjek step motora

Ovaj motor se sastoji od rotora proizvedenog od nemagnetnog elika i statora koji se

sastoj od veeg broja polova. Motor se upravlja tako da se na odreeni par polova dovodi
napajanje i koji privlai polarizovane delove rotora.
3.1. Odreivanje parametara
Precizno modelovanje koranog motora je jako teak zadatak. Rije je o objektu koji
zbog svoje strukture i naina rada zahtjeva model koji je pun nelinearnih elemenata. On se
upravlja preko prekidakih elemenata, pa se struktura kola pri tome mijenja. U cilju
sagledavanja dinamike motora dovoljno je posmatrati sluaj kada motor pobuen
pravougaonim signalom izvri jedan korak , koji je dovoljno mali tako da se dinamiko
ponaanje moe aproksimirati linearnim modelom.
6 http://power.eecs.utk.edu/pubs/ChiassonCSTmarch93.pdf
6

Zanemarujui induktivnost namotaja , diferencijalne jednaine koje u okolini nekog

stacionarnog stanja osovine opisuju dinamiko ponaanje motora, imaju oblik:
u=Ri + K me

(4)

M =K em i=

d
+ F+ Kr (st)
dT

(5)
Gdje su:
u- napon pobude namotaja,
i- struja namotaja,
M- pokretaki moment motora,
- ugaoni poloaj rotora,
R- otpornost namotaja,
J i F - koeficijent inercije i viskoznog trenja,
Kme i Kem- mehaniko elektrina i elektrino mehanika konstanta,
Kr- koeficijent magnetnog momenta motora.
Bez gubitaka u optosti uzimamo da rotor kree iz stacionarnog stanja st=0.
Lako se izvodi prijenosna funkcija koranog motora:

Gm( s)=

K em
2

RJ s + ( RF + K em K ) s+ RKr
me

(6)
Karakteristike koritenog bipolarnog koranog motora sa 200 koraka u jednom krugu:
Otpor faznog namotaja: 2,6
Procjenjena jaina struje: 1,8A
Induktivnost faznog namotaja: 5,7mH

 Okretni moment: 0,5Nm

Fiksirajui moment: 0,0635Nm.
Inercija rotora: 235g cm2
Ugao koraka: 1,8 (p = 50)
Na osnovu tih podataka raunaju se parametri funkcije prenosa:

RJ
=12.46 e3
K em
(7)
RF+ K em K
=0.0167 e3
K em
me

(8)

Kako se u kolu povratne sprege nalazi enkoder, potrebno je nai i njegovu funkciju prijenosa:

Ts

Kn (1e
H ( s )=
2 s

(9)
Kn je broj markera na disku, u ovom sluaju je to 50.7

3.2. Modelovanje sistema

Precizno modelovanje koranog motora nije nimalo jednostavan zadatak. Rije je o objektu
koji zbog svoje strukture i naina rada zahtjeva model koji je pun nelinearnih elemenata.
Njime se upravlja preko prekidakih elemenata, prema tome struktura kola se pri tome
mijenja. Za upravljanje ne koristi se jedna ili vie jednosmjernih ili prostoreriodinih veliina
to umnogome oteava ako ne i onemoguava izgradnju jednostavnog linearnog modela.
Ovde je uz izvjesne pretpostavke upotrebljen jedan linearni model koji bi trebalo da bude u
stanju da da upotrebljive rezultate, barem za sluajeve koji se pojavljuju u ovom radu.
Pretpostavlja se da je pogonski moment motora linearna funkcija ugla rotora stim to
se nulta vrijednost te funkcije kree u zavisnosti od toga koji je namotaj pobuivan i u kom
poloaju se nalazi rotor. Drugim rijeima, prava koja predstavlja ovaj linearizovani moment
kree se du uglovne ose u zavisnosti od pobude. Ostalo je jasno, imamo sistem sa jednim
7 http://zrno.fsb.hr/katedra/download/materijali/743.pdf
8

stepenom slobode, rotor momenta inercije jednakog sopstvenom momentu inercije i momentu
inercije koji se dodaje zbog optereenja. Osim toga, mora se uzeti i odgovarajui koeficijent
viskoznog trenja koji je uvjek prisutan i doprinosi priguenju oscilacija. Dakle, diferencijalna
jednaina svega reenog i prijenosna funkcija koja se na osnovu nje dobija su sljedee
(prijenosna funkcija od poloaja presjeka momenta sa uglovnom osom koji zavisi od trenutne
pobude i poloaja rotora, o kome e biti voeno rauna prilikom simulacije, do ugla poloaja
rotora):
P ( r )=J

d2
d
+K
2
dt
dt
(10)

(s)
P
= 2
r (s) s J + sK + P
(11)

P- je vrni moment za neki uglovni poloaj odnosno pobudu.

J- je ve pominjani moment inercije,
K- je koeficient viskoznog trenja.
Kao to je ve i ranije korieno J=395,7*10-7kgm2. P se mijenja u zavisnosti od mnogo
ega, pa e svuda biti naglaeno koliko je. Za K e biti uzeto 531,9*10-6kgm2/s. K se moe
odrediti eksperimentalno recimo na osnovu toga to e se teret u posmatranom sistemu ubrzati
na neku brzinu, naravno sve pogonske sile su iskljuene, i posmatrae se vrijeme za koje se
teret zaustavi. Pet puta manje vrijeme od tog moemo smatrati vremenskom konstantom
sistema (u toj konkretnoj situaciji ispitivanja samo). Tad je Tau=J/K. Kako je sve poznato,
lako se nalazi K. Sad su spremni svi elementi da bi moglo da se pree na simulaciju.
3.3. Simulacija sistema u otvorenoj povratnoj sprezi
Simulacija je uraena u programskom paketu MATLAB odnosno u njegovom
grafikom modulu SIMULINK.

Slika 6. Simulacija sistema u otvorenoj povratnoj sprezi

Tabela 2. Podeavanje parametara za prvu simulaciju.

NAZIV
Step/Step time

VRIJEDNOST
0
9

Vrijeme simulacije

0.5

Slika 7. Odziv sistema prikazanog na slici 6.

Odziv je prikazan na slici 7., gdje vidimo da je oscilovanje suvie veliko a prijelazni
proces dugo traje.

Slika 8. Pobuivanje step motora sa dva step generatora

Tabela 3. Podeavanje parametara za drugu simulaciju.

NAZIV
Step/Step time
Vrijeme simulacije

VRIJEDNOST
0
0.5

Na slici 8. je prikazano pobuivanje koranog motora sa dva step generatora, to

simulira pobuivanje dvije faze koranog motora.

10

Slika 9. Odziv sistema prikazanog na slici 8.

Na slici 9. je prikazan odziv kada je izvrena dobra vremenska sinhronizacija

pobuivanja dvije faze u trenucima t1=0 i t2=0.004. Vidimo da je odziv mnogo bri nego
ranije i da je prebaaj zanemarljiv.
Vidimo da je ubrzavanje uspjeno kao i usporavanje. Prisutne su manje oscilacije
nakon dostizanja krajneg ravnotenog poloaja. Uzrok tome je ipak djelimino
aproksimativno odreivanje eme za ubrzavanje kao i usporavanje. Nakon uspjenog
dostizanja cilja nakon brzog pozicioniranja, teret se smiruje i spreman je za dalja pojedinana
spora pomjeranja ili na neko novo brzo pozicioniranje.

11

ZAKLJUAK
U ovom radu uraeno je teorijsko razmatranje upravljanja koranim motorom uz
pomo mikrokontrolera u otvorenoj povratnoj sprezi.
Po rezultatima simulacija, ponaanje tako upravljanog sistema odgovara zahtjevima
koji se postavljaju pred jedan ovakav upravljaki ureaj: dovoljno brzo smirivanje poslije
jednog koraka pri sporom koranom pomjeranju i precizno i brzo pozicioniranje u reimu
brzog pozicioniranja.
Sistem ima i izvjesnih nedostataka kao to su upadljive oscilacije nakon
pozicioniranja, ali to bi se moglo rjeiti uz upotrebu upravljanja u povratnoj sprezi to bi bilo
mnogo skuplje i sloenije rjeenje.
Jo neto mora da se spomene, a to je da na poetku spominjani fiksirajui moment
nije uziman u obzir tokom analiza jer bi usloio analize, a mnogo je manji od pogonskog
momenta tako da veoma malo i utie na krajnje rezultate.

12

LITERATURA
[1]
M.Zribi, J.Chiasson, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL,
str.620-625, 1991.
[2]
Anti, D., Prirunik za modeliranje i simulaciju dinamikih sistema, Elektronski
fakultet, Ni, 2006.
[3]

Vasilija Sarac, Slobodan Pesic, Application of Matlab/Simulink in hybrid stepper

motor modeling, Faculty of Mathematics & Natural Science FMNS 2013, 2013
[4]
[5]

http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor (pregledano 20.01.2015. godine)

http://power.eecs.utk.edu/pubs/ChiassonCSTmarch93.pdf (pregledano 27.01.2015.
godine)

[6]

http://zrno.fsb.hr/katedra/download/materijali/743.pdf (pregledano 27.01.2015.

godine)

13