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COMPENSADOR EN ADELANTO

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposicin
de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El
diagrama de bode del compensador se muestra a continuacin:

El compensador en adelanto tiene la siguiente forma:


Gc ( s ) K

s 1

s 1

PROCEDIMIENTO DE DISEO
Se pueden enumerar los siguientes pasos para el diseo:
1. Calcular la ganancia K del compensador
Relacionar las especificaciones en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia:
1.1 Si las especificaciones de diseo incluyen una constante de error esttico utilizar la siguientes
relaciones:

Constante de error esttico de posicin

K p lim so G(s) H (s)

Constante de error esttico de velocidad

K v lim so sG( s) H (s)

Constante de error esttico de aceleracin

K a lim so s 2G( s) H ( s)

1.2 Si las especificaciones de diseos incluyen n, , ts utilizar las siguientes relaciones:

ln Mp

ts

2 ln 2 ( Mp)

1. 8
n
tr

tp

b n 1 2 2 2 4 2 4 4

MF
100

n 1

b
2

4
1 2 2 2 4 2 4 4
ts

t p 1

1 2 2 2 4 2 4 4

b cf para KG ( j cf ) 1
2. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(j).
3. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un mtodo analtico, grfico.
4. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador aadiendo entre 5 y 12 grados
adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia.

c MFdeseado MFreal complemento


5. Se calcular 1 sen( C )

1 sen( C )

6. Se calcula la ganancia del compensador a su mxima contribucin de fase:


1
GC ( j ) 20 log

Como, la curva de magnitud debe pasar por 0dB, entonces la magnitud del sistema sin compensar
debe ser la misma pero con signo contrario.
G p j G C ( j )
En el diagrama de bode de magnitud, se ubica dicha ganancia y se determina la frecuencia
correspondiente m
7. Se calcula

8. Se verifica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especificaciones de diseo.

CIRCUITO A IMPLEMENTAR