Princpios e Aplicaes

Cdigo: 3691
Autor: Claiton Moro Franchi

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Controle de
Processos
Industriais

Respostas Dinmicas dos Processos

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Captulo 3

Ao Direta e Reversa
(Elementos de Controle)
Ao direta: aumento na
entrada, aumento na sada.

Ao reversa: aumento na
entrada, reduo na sada.

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Captulo 3

Ao Direta (Reator Exotrmico)

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Captulo 3

Ao Reversa (Sistema de Aquecimento)

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Captulo 3

Controle LigaLiga-Desliga (On

(On--Off)
Nesse tipo de controle, o elemento final de controle somente pode assumir duas
posies: totalmente aberto ou totalmente fechado.
MV =
MV

0% para PV > SP
= 100% para PV < SP

Ao tpica do controlador

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Captulo 3

Controlador On
On--Off com Banda Morta

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Captulo 3

Caractersticas do Controlador On
On--Off

A sada do controlador no depende do tamanho do erro.

A atuao do controlador pode provocar oscilaes no processo.

Nunca consegue fazer a varivel de processo igual ao setpoint, havendo
sempre offset.

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Captulo 3

Controlador Proporcional
A sada desse controlador proporcional diferena entre a varivel de processo
e o valor desejado (erro).
Controle proporcional
de nvel de lquido:
MV = K P E
Sendo:

KP = ganho do controlador
E = erro
MV = varivel manipulada

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Captulo 3

Diagrama de Blocos de um Controlador P

Relao entre entrada e
sada para o controlador P:

Assim, o ganho do controlador KP dado por:

KP =

MV
E

Considerando relao entre a PV e o erro (E),

o ganho do controlador pode ser escrito como:

KP =

MV
PV

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Captulo 3

Banda Proporcional (BP)

Definida como a mudana em PV que faz com que a sada do controlador mude
para 100%.
Assim:
KP =

MV 100%
=
PB %
PV

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Captulo 3

Caractersticas do Controlador P

Sada do controlador proporcional ao erro.

Apresenta offset aps perturbao na carga.

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Captulo 3

Controlador Integral (I)

A ao integral tem como finalidade remover o erro que permanece no controlador.

MV =

1
E dt + MV0
TI

Resposta do controlador I
a uma perturbao degrau:

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Captulo 3

Constante Integral
O tempo integral definido como o tempo necessrio para o integral repetir o que
fez o proporcional.
Resposta do controlador I para
diferentes constantes integrais:

KI =

1
1
=
= repeties / min
TI min/ repetio

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Captulo 3

Resposta do Controlador I

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Captulo 3

Famlias de Curvas para Ganho Integral

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Captulo 3

Ganho do Controlador I

dMV
var iao em % da MV por segundo
K I = dt =
E
var iao em % do erro

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Captulo 3

Resposta do Controlador I

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Captulo 3

Controlador Proporcional Integral (PI)

Controlador que possui uma combinao das aes proporcionais e integrais.
Resposta da ao integral em
resposta a erro em degrau:

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Captulo 3

Controlador PI Srie
Nesta configurao, o ganho proporcional multiplicado tambm pelo ganho
integral, proporcionando uma resposta mais rpida do sistema.

MV = ( K P E + K I K P E dt ) + MV( t =0 )

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Captulo 3

Resposta do Controlador PI Srie

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Captulo 3

Windup Integral
Situao em que o controlador PI pode criar uma saturao quando a varivel
manipulada atinge 100%.

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Captulo 3

Resposta dos Controladores PI

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Captulo 3

Controlador D
Funes de Transferncia e Famlia de Curvas

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Captulo 3

Controlador D
Resposta da Ao Derivativa para Condies de Erro

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Captulo 3

Controlador D
Variaes do Tipo Degrau e Sua Resposta no Controlador

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Captulo 3

Ao Derivativa Modificada
Alguns controladores podem utilizar uma ao derivativa modificada, que pode
ser expressa em termos da mudana da taxa da varivel de processo sobre o
tempo, dada por:
MV = TD

dPV
+ MV ( t =0 )
dt

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Captulo 3

Para

Controlador PD
Controlador composto por aes proporcionais e derivativas agrupadas.
dE
dPE
=> MV = K p E + K D
+ MV ( t =0 ) ( paralelo)
dt
dt
dPE
MV = K p E + K p K D
+ MV ( t =0 ) ( srie)
dt
dPV
dPV
=> MV = K p E K D
+ MV ( t =0 )
dt
dt

MV = K p E K p K D

( paralelo)

dPV
+ MV ( t =0 )
dt

( srie)

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Captulo 3

Para

Controlador PD
Representao grfica dos controladores PD:

Controladores PD (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Controlador PD
Resposta tpica dos controladores PD:

Controladores PD (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Controlador PD
Resposta dos controladores para perturbao no erro:

Controladores PD (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Controlador PD
Comparao da resposta com controladores P:

Controladores PD (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Controlador PID
Comparao da resposta dos controladores proporcionais integrais e
derivativos, sendo sua equao padro representada por:
MV = K P E + K I E dt K D

dE
+ MV(t =0 )
dt

Controladores PD (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Controlador PID
Configurao para controladores PID paralelo e srie com ao derivativa padro
e modificada.

Controladores PID com ao derivativa padro e modificada (a) paralelo e (b) srie.

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Captulo 3

Para

Preveno do Integral Windup

Para prevenir o integral windup, alguns controladores zeram a ao integral
quando a sada do controlador atinge 100%.

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Captulo 3

Para

Escolha do Controlador Correto

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Captulo 3

Para

Implementao do Controlador PID na Prtica

PID aplicado a um processo

Sada de produto

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Captulo 3

Para

Controlador PID
Diagrama de Blocos (a) e Conexo Eltrica (b)

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Captulo 3

Para

Controlador PID
Configurao de Controlador PID em CLP Comercial
Ganho
proporcional

Varivel de
processo

Setpoint

Tempo
integral
Varivel
manipulada
Tempo
derivativo
Offset
Modo

Banda morta

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Captulo 3