As barras devem estar ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos.

As juntas
restringem o movimento
As juntas podem agrupar-se em duas grandes classes, a saber: a juntas superiores
e as juntas inferiores.
Enquanto que nas juntas superiores o contacto pontual ou linear
Nas juntas inferiores o contacto entre os elementos uma superfcie
As juntas cinemticas superiores so, em geral, mais difceis de obter,
mas so utilizadas sobretudo por serem o meio mais simples de se obterem deslocame
ntos de natureza complexa.
As juntas cinemticas inferiores tm como principais caractersticas a
elevada capacidade de carga e a facilidade de produo, como por exemplo, por usinag
em.
Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao.
Numa junta de rotao existe somente um grau de liberdade;
Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo
de translao. A junta de translao tem um s grau liberdade;
Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs
eixos coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade;
Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto ,
rotao e translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade;
Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes
e uma rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade;
Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translao
e uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido ao
escorregamento relativo entre as superfcies em contacto.
Se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo um deles fixo,
as trajetrias de todos os pontos do componente a que o outro elemento pertence
so completamente determinadas, a junta diz-se fechada, como exemplo uma
qualquer junta de rotao do mecanismo de quatro barras.
Se no for, a junta diz-se aberta, como no caso de um came e um seguidor
Uma junta diz-se rotide quando o movimento permitido de rotao ou
oscilao num s plano, sendo habitualmente designadas articulaes.
Quando a rotao ou oscilao acontece em qualquer plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rt
ula.
Uma junta deslizante, ou translacional, quando o movimento permitido
de translao e em que o elemento fixo se designa guia e o mvel corredia.