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AUTODESK INVENTOR
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Este manipulador est compuesto por una plataforma fija que est conectada a una
plataforma mvil mediante tres patas. Cada pata est formada por:
- un paralelogramo articulado formado por dos barras inpcranck (azules), y la barra
coupler (amarilla),
- una deslizadera entre las barras coupler (amarilla) y connect (roja),
- y una rtula entre la barra connect (roja) y la plataforma mvil.
El manipulador se acta con tres motores de corriente continua que imprimen un par
torsor. Cada motor est conectado a cada pata en la unin entre una de sus barras
inpcranck del paralelogramo articulado y la plataforma fija (punto A en la figura).
Se pide:
a). Bajad los archivos de pieza CaPaMan.rar de la pgina de la asignatura
(>Material>Examen-Sept09) y ensambladlos como la figura, de manera que las
barras inpcranck queden verticales y las barras connect queden en el centro de
sus deslizaderas.
b). Realizad una simulacin cinemtica en la que se aplique en la unin A (de
. Si tu ltima cifra
45
cada una de las patas) un giro de
c). A partir de la posicin inicial (la del apartado a) aplicad un Par de torsin en
la unin que se muestra en la figura (flecha rosa) de 20Nmm y una Fuerza
siempre vertical (flecha roja) que acta en el centro de la plataforma mvil de
100N. Activad tambin la gravedad.
Bloquead las uniones prismticas de las patas 1 y 2 de la figura.
Obtened el par torsor necesario para actuar sobre la unin que se muestra en
la figura (flecha amarilla), desde esta posicin inicial hasta cuando la unin en
la que se ha aplicado el par de torsin de 20Nmm ha girado (45-(tu-ultimacifra-de-expediente)). Escribid los resultados en la tabla adjunta.