SEP

SESTNM

TNM

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

Ingeniera Qumica

Instrumentacin y control

SISTEMAS DINMICOS

Presentan:
Albarrn Ramrez Juan Daniel
Andrade Romero Martin
Barrera Mirafuentes Liliana
Celis Agapito Sonia
Galicia Crdenas Graciela
Garca Coln Araceli
Rebollar Len Alejandrina
Docente:
Dr. Vicente Vallejo Puerta

Metepec, Estado de Mxico, Julio del 2015.

INTRODUCCIN

Un sistema dinmico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los

sistemas fsicos en situacin no estacionaria son ejemplos de sistemas dinmicos,
pero tambin existen modelos econmicos, matemticos y de otro tipo que son
sistemas abastractos que son sistemas dinmicos. El comportamiento en dicho
estado se puede caracterizar determinando los lmites del sistema, los elementos
y sus relaciones; de esta forma se puede elaborar modelos que buscan
representar la estructura del mismo sistema.
Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccin de
aquellos componentes que contribuyan a generar los modos de comportamiento, y
luego se determina el espacio donde se llevar a cabo el estudio, omitiendo toda
clase de aspectos irrelevantes.

En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones, se

debe tener en cuenta:
1.

Un sistema est formado por un conjunto de elementos en interaccin.

2.

El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de diagramas

causales.

3.

Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que afectan al
sistema sin que ste las provoque) y las variables endgenas (afectan al sistema
pero ste s las provoca).
En el siguiente trabajo de investigacin se hace una recoleccin de los tipos de
sistemas dinmicos y sus principales aplicaciones en la industria.

SISTEMAS DINMICOS
Un modelo matemtico es simplemente una imitacin de la realidad, con el cual se
busca usualmente ganar perspicacia sobre el comportamiento de sistemas,
probndolos, controlndolos u optimizndolos. En el proceso de construccin de
modelos, el principal objetivo es dar una equivalencia matemtica de nuestro
problema de la vida real para luego resolver y finalmente interpretar. En los
problemas de ingeniera, tratamos de capturar esto en forma de ecuaciones de
ciertas caractersticas, haciendo nfasis en ciertos aspectos y omitiendo aquellos
que aunque hagan parte de la realidad, su contribucin en ella sea mnima para
simplificar nuestro modelo y su solucin.

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden son aquellos cuya ecuacin de equilibrio viene
representada por una ecuacin diferencial de primer orden. Es decir un sistema
con una variable de entrada, x (t), y una variable salida,

y (t), se modela

matemticamente con una ecuacin que en funcin de parmetros de significado

dinmico, representndose de la siguiente manera:
T ( dy ( t ) )
+ y (t )=Kx (t )
dt

Siendo T una constante de tiempo y K la ganancia en estado estacionario del

sistema. Estos dos parmetros se calculan con ecuaciones en funcin de
caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo expresa un atraso
dinmico y la ganancia es ltimo cambio en la variable de salida respecto al
cambio ltimo en la variable de entrada.

Ejemplo: Se considera un reactor continuo.

Se supondr un reactor continuo de volumen V, por el que fluye un caudal

constante q de un fluido solvente, con una concentracin c1 de reactante para
transformarse

en

un

producto

de

inters.

Un

caudal

equivalente

es

constantemente extrado del reactor, con una menor concentracin c2 de

reactante. Se asume que la reaccin es trmicamente neutra (isoterma).
La cantidad que estar reaccionando por unidad de tiempo y volumen es
proporcional a la constante de reaccin k y a la concentracin c2 del reactante en
el reactor. Por tanto, la velocidad de reaccin, o cantidad total que estar
reaccionando, qr, por unidad de tiempo (caudal) ser el producto de la constante
de reaccin k por la concentracin c2 y por el volumen del reactor, esto es;
q

=k ( seg1 ) c 2

kg
r(
)
seg

( kgm )V (m )
3

Se establece el balance msico de la siguiente manera:

entradasalidareaccin=acumulacin

q c 1q c 2k c 2 V =V (

dc 2
)
dt

Por lo que el caudal de acumulacin ser el

producto del volumen V por la velocidad de

cambio de la concentracin

dc2
dt

De tal manera que cuando el sistema se encuentre en equilibrio la concentracin

de la salida nunca ser igual a la concentracin de entrada debido al fenmeno
de reaccin.
Realizando las operaciones necesarios se puede obtener la transmitancia:

G=

C2
K
=
C1 (Ts+1)

En donde la constante de tiempo T vale:

T=

V
kV +q

Donde el sistema muestra una ganancia esttica K de:

K=

q
kV + q

Analizando el sistema mediante el diagrama de bloques mostrado en la figura 1 se

puede considerar:
El bloque de caudal de circulacin [q] acta como un parmetro del tipo
conductancia.
El bloque [ kV

debe ser considerado como un elemento activo. Es decir,

que es una fuente capaz de generar, por si misma, una variable determinada, y
de una magnitud definida de acuerdo con una funcin temporal especifica. Por
lo que la salida de este bloque representa el caudal que est reaccionando.
El producto del caudal por una concentracin tiene el sentido de un caudal de
reactante. La integracin del caudal neto de reactante de un bloque [1/s] da la
cantidad acumulada de reactante. Al dividir esta por el volumen del reactor nos
proporciona la concentracin de salida.

Figura 1. Diagrama de un sistema de primer orden.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una
ecuacin diferencial de segundo orden:
a2

d2 y
dy
+ a1 +a0 y=bf (t)
2
dt
dt

Si a0 0:
2

d2 y
dy
+ 2 + y=K p f (t)
2
dt
dt

Donde

2=

a2
a0

2 =

a1
a0

Kp=

b
a0

Las nuevas constantes son:

es la constante de tiempo (o perodo natural del sistema)
es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento
Kp es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los sistemas
de primer orden
Tomando variables de desviacin y condiciones iniciales iguales a cero, la funcin
de transferencia queda como:
G ( s )=

Kp
s +2 s +1
2 2

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres categoras:

1. Procesos consistentes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en
paralelo, por los que fluye materia o energa.
2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industrias,
algunos ejemplos son los manmetros o las vlvulas neumticas.
3. Un proceso con su controlador presenta una dinmica de segundo orden o de
orden superior.
Nuestro problema se centra en la obtencin del comportamiento de nivel del
lquido a travs del tiempo, t de dos tanques conectados en serie donde el flujo de
salida del primero entra al segundo tanque, dado el flujo de entrada Se asume que
el flujo de salida de cada tanque es una funcin lineal de la altura de lquido en el
tanque y que cada tanque tiene un rea de seccin transversal constante.

El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de

reas de seccin transversal constantes, por donde fluye un lquido (una sustancia
pura) que pasa del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura
1. El objetivo es modelar el sistema para predecir la variacin de la altura del
segundo tanque de acuerdo a la alimentacin del primer tanque
Se asume que el flujo de salida de cada tanque es una funcin lineal de la altura
de lquido en el respectivo tanque.

Figura 2. Diagrama de dos sistemas de nivel conectados es serie

En la figura 2 se observan 2 sistemas de nivel conectados de forme interactiva y
no interactiva, con su diagrama de bloques.
Los sistemas se han linealizado y por tanto los caudales son proporcionales a la
presin diferencial e inversamente proporcional a las resistencias de paso R.
Se pueden ver las diferencias entre los casos; La conexin interactiva el caudal q1
se ve afectado por el nivel h2, lo que no sucede con la conexin no interactiva.
La capacidad de un tanque en ste contexto el rea de su seccin horizontal

Para el tanque 1
q eq1=C 1

q e

d h1
dt

q 1=

h1 C1d h1
=
R1
dt

h1
R1

Qe =C 1

d h 1 h1
+
dt R 1
C

Aplicando

{ dydx }=sY ( s ) + y ( 0)

( 1 s H 1 )+

H1
1
=H 1 C 1 s+
R1
R1
Qe =

R1 C 1=T 1
H1
=
Qe

1
C1 s +

1
R1

R1
R1
1
=
=
1
R1 C 1 s +1 R1 C1 s+ 1 T 1 s+1
R1

Para el segundo tanque se hace lo mismo

H2
=
Qe

1
C2 s +

1
R2

R2
R2
1
=
=
2
R2 C 2 s+1 R2 C2 s +1 T 2 s+ 1
R2

Despejando H2 de 2
H 2=

R2 Q 1
T 2 s +1

Despejando Qe de 1

H1
R1
=
Q e T 1 s +1
R1
1
=
Q e H 1 (T 1 s +1)

R1
1
R 2 Q1
R
H 1 ( T 1 s+1 )
( T 1 s+1 ) 2
1
H 2=
=
Qe
T 2 s+ 1
T 2 s+ 1
H2
R2
=
2
Q e T 1 T 2 s +T 2 s +T 1 s+1
T 1 T 2 =T

T 2 +T 1=2 T
H2
R
= 2 2 2
Q e T s +2 Ts+1
H2
=Q2
R2
Q2
1
= 2 2
Q e T s +2 Ts+1

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR

En sistemas de orden mayor de dos no se puede obtener resultados analticos
como los obtenidos anteriormente. En realidad, tampoco se pueden extrapolar a
sistemas de orden dos donde existe un cero en la funcin de transferencia. Sin

embargo muchas de las ideas cualitativas vistas anteriormente son de aplicacin

en sistemas de orden superior. Existen, en cualquier caso, razonamientos que
permiten obtener conclusiones de un sistema cualquiera que sea su orden.
Reduccin de sistemas de orden superior
Para los sistemas de orden superior a dos, no es fcil extraer conclusiones
analticas como las obtenidas para los sistemas de primer o segundo orden. Para
obtener este tipo de conclusiones o resultados, aunque sea de forma aproximada,
es frecuente estudiar la ubicacin de los polos y ceros del sistema a fin de realizar
simplificaciones en el mismo.
Ejemplo: Bulbo de temperatura con vaina.
Es normal en la industria que un sensor de temperatura se halle instalado, por
razones de diversa ndole, dentro de una funda protectora o vaina. Este sistema
equivale a un sistema de orden superior debido a que involucra ms de dos
variables de estudio.

La figura 3 muestra el croquis de este dispositivo.

Figura 3. Sistema elctrico del bulbo de temperatura y anlogo elctrico.

Las variables anlogas entre los dos sistemas son las que se indican en la tabla
siguiente:
Sistema trmico
Variable
Smbolos

Temperatura

Flujo Calrico
Cantidad de calor

f
h

F
H

Sistema elctrico
Variable
Smbolos
Tensin
v
V
Intensidad
Carga elctrica

i
q

Las ecuaciones de equilibrio trmico de este sistema son las siguientes:

Para el bulbo de temperatura se tendr.

I
Q

Recordando que M

C p =C

y que UA=1/R, queda:

El balance trmico para la vaina:

Flujo de acumulacin=flujo de entrada flujo hacia el bulbo

Esto es:

Eliminando la variable

y la del bulbo, quedara:

Finalmente para el montaje interactivo de dos niveles conectados en serie:

Para la funcin de transmitancia:

Concluyendo:

R2

se ve incrementada por la cmara existente entre las paredes de la vaina

y el bulbo esto hace mayor a

T 2 =R 2 C 2

La respuesta es mucho ms lenta.

Empleo de tcnicas de transmisin de calor.

R1

disminuye con la agitacin del medio y reduce el coeficiente de pelcula.

REFERENCIAS
Roca, A. (2006). Control de procesos. Alfaomega. 2 Edicin. Mxico.
Sistemas
dinmicos.
(2010).
Recuperado

de:

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lem/loaiza_r_m/capitulo3.pdf
Sistemas
dinmicos.
(2009).
Recuperado
de:
http://www.miscelaneamatematica.org/Misc32/Lacomba.pdf
Modelado
de
sistemas
dinmicos.
(2013).
Recuperado

de:

http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/modelado_sistemas_dinamicos.
pdf
Notas

de

sistemas

dinmicos.

(2011).

Recuperado

de:

http://mmc.geofisica.unam.mx/Bibliografia/Matematicas/ODE/Notas%20sobre
%20sistemas%20dinamicos.pdf