Вы находитесь на странице: 1из 4

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4

ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ


Цель работы. Исследование переходных характеристик
элементарных звеньев.

Методические рекомендации. До начала работы студенты


должны получить от преподавателя вариант задания и файл с
математическими моделями элементарных звеньев. Лабораторная
работа рассчитана на 2 часа.

Теоретические сведения. Типовыми динамическими звеньями


называются простейшие составные части системы, поведение
которых описывается обыкновенными дифференциальными
уравнениями 0-2-го порядка:

a2 y + a1 y
 + a0 y = b1g
 + b0 g, (4.1)

где g = g(t) - входная переменная звена , y = y(t) -выходная


переменная; ai ,bi -постоянные коэффициенты (параметры). С
использованием оператора дифференцирования s=d/dt уравнение
(4.1) запишется в виде

a2 s2 y + a1sy + a0 y = b1sg + b0 g

или

b1s + b0
y= ⋅ g = W( s) ⋅ g,
a2 s + a1s + a0
2

где W(s)-передаточная функция звена (4.1).


Переходным процессом называется изменение во времени
переменных (сигналов) динамической системы или звена: y = y(t) ,
y =y
 (t) , обусловленное начальными условиями или входным
воздействием.
Переходной функцией системы
или звена y=h(t) называется
переходный процесс выходной 1 1(t)
переменной при единичном входном
воздействии g=1(t) и нулевых
начальных условиях. По графику
переходной функции может быть
определена математическая модель O t
исследуемого динамического звена и ее параметры.

Интегрирующее звено h(t)


(интегратор) описывается
дифференциальным уравнением:
kt

20
O t
k
 =k⋅ g
y или y = ⋅ g,
s
где k- коэффициент усиления, а его переходная функция
h(t) = k ⋅ t ⋅ 1(t) .
Интегрирующее звено с h(t)
замедлением описывается kt
дифференциальным уравнением:
k
 + y
Ty  = kg или y = ⋅g
s(Ts + 1)
где T - постоянная времени, а его
переходная функция O T t
t

h(t) = k ⋅ [t − T(1− e )] ⋅ 1(t) .



T

Изодромное звено описывается h(t)


дифференциальным уравнением:
k(Ts + 1) kt
 = k(Tg
y  + g) или y = ⋅ g,
s
а его переходная функция - kT
h(t) = k ⋅ (t + T ) ⋅1(t) .

O t
Реальное дифференцирующее
звено описывается h(t)
дифференциальным уравнением k
ks T
 + y = kg
Ty  или y = ⋅g
Ts + 1
а его переходная функция -
k − Tt
h(t) = ⋅ e ⋅ 1(t) . O T t
T

Апериодическое звено 1-го h(t)


порядка описывается T
дифференциальным уравнением: k
k
 + y= k⋅ g
Ty или y = ⋅ g,
Ts + 1
а его переходная функция -
t

) ⋅ 1( t) .

h(t) =k(1- е T O t

Апериодическое звено 2-го порядка описывается


дифференциальным уравнением:
k
 + y = k ⋅ g или y =
T22 y + T1 y ⋅ g,
T s + T1s + 1 2
2 2

где T1 , T2 - постоянные времени, причем T1 > 2T2 . При этом корни


характеристического уравнения T22 s2 + T1s + 1= 0 будут
вещественными и отрицательными.
Знаменатель передаточной функции апериодического звена 2-
го порядка разлагается на множители:

21
k
y= ⋅ g,
(T3s + 1)( T4 s + 1)

T1 T12 T1 T12
где T3 = + ,
− T2 T4 = −
2
− T22
2 4 2 4
Апериодическое звено второго h(t)
порядка эквивалентно двум звеньям T3 + T4
первого порядка, включенным k
последовательно друг за другом, с
общим коэффициентом усиления k и
постоянными времени T3 , T4 . Его
переходная функция имеет вид O T3 T3T4 T t
t t ln 3
T3 − T4 − T3 + T4 T4
h(t) = k(1− e T3 + e T4 ) ⋅ 1(t) .
T3 − T4 T3 − T4
Колебательное звено описывается тем же дифференциальным
уравнением, что и апериодическое звено второго порядка. Однако
корни характеристического уравнения T22 s2 + T1s + 1= 0 должны быть
комплексными, что будет выполняться при T1 < 2T2 .
Передаточная функция колебательного звена обычно
представляется в виде
k
y= ⋅g
T s + 2ζT s + 1 ,
2 2 h(t) a1
a2
где 2πT - период свободных колебаний k
при отсутствии затухания, ζ -
параметр затухания, лежащий в
пределах 0 <ζ <1. Переходную 2π
функцию данного звена можно ω

представить в виде O t
σ
h(t) = k[1− e−σt (cos ωt + sin ωt)] ⋅ 1(t) ,
ω
где σ = ζ , ω =
1
1− ζ 2 . Параметр ω легко определяется по графику
T T
переходной функции, а параметр σ находится посредством
выражения
ω a1
σ = ln .
π a2
Консервативное звено является h(t)
частным случаем колебательного звена
при ζ=0. Тогда корни
характеристического уравнения k
T s + 1= 0
2 2
будут чисто мнимые.
Передаточная функция колебательного
звена имеет вид O t
k 2π
y= ⋅g
T s +1 ,
2 2
ω
а его переходная функция - h(t) =k(1- cos ωt) ⋅ 1( t) ,

22
1
где ω = .
T

Порядок выполнения работы


Открыть файл lab_N.m, где N - номер варианта, содержащий
шесть блоков. Каждый блок описывает некоторое элементарное
звено. Снять переходные характеристики каждого из них. По
переходным характеристикам определить тип звена, его
передаточную функцию и параметры. Подтвердить полученные
результаты вычислительными экспериментами.

Содержание отчета
1. Переходные характеристики исследуемых элементарных
звеньев, их передаточные функции и параметры
2. Выводы

Вопросы к защите лабораторной работы


1. Перечислите способы, с помощью которых может быть
задана динамическая система.
2. Назовите типовое динамической звено, если корни
знаменателя его передаточной функции чисто мнимые, а
числитель передаточной функции равен постоянной.
3. Назовите типовое динамической звено и параметры, если его
переходная функция - h(t) = 1− 2e−t/2 + e−t .
4. Динамической звено описывается дифференциальным
 + y = 3⋅ g . При каких значения параметра a оно
уравнением 4y + ay
называется колебательным звеном?
5. Найдите переходную функцию динамической звена
заданного дифференциальным уравнением y
 + 2y = 15
. ⋅ g

23