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UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA

CENTRO DE CINCIAS EXATAS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA E PRODUO
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

HLIO MARCOS ANDR ANTUNES

MODELAGEM MATEMTICA DO GERADOR SNCRONO


TRIFSICO DE PLOS SALIENTES

VIOSA - MG
FEVEREIRO/2007

HLIO MARCOS ANDR ANTUNES

MODELAGEM MATEMTICA DO GERADOR SNCRONO


TRIFSICO DE PLOS SALIENTES

Trabalho de concluso de curso submetido


Universidade Federal de Viosa, para a
obteno dos crditos referentes disciplina
Monografia e Seminrio do curso de
Engenharia Eltrica.

Orientador: Prof. Jos Tarcsio de Resende

VIOSA - MG
FEVEREIRO/2007

Dedico esta obra aos meus pais, lio e Oswaira,


meus avs Joo e Blanche e aos meus tios,
Sebastio e Jacinta.

AGRADECIMENTOS
Em primeiro lugar gostaria de agradecer a Deus, por ter sade, por nascer em uma famlia
to boa e ter permitido que este trabalho fosse elaborado.
Meus agradecimentos especiais ao meu orientador, professor Jos Tarcsio de Resende, por
ter me orientado nesta monografia, sempre tendo muita pacincia em me indicar os meios para o
desenvolvimento deste trabalho e acreditar na minha capacidade.
A Instituio, Universidade Federal de Viosa, por ter me acolhido durante todo o
perodo da minha graduao, sempre permitindo que pudesse desenvolver as minhas habilidades
atravs de professores com elevado gabarito e funcionrios to dedicados.
Aos meus colegas de turma, que sempre permitiram um convvio pacifico e amigvel
durante todo o perodo da graduao, e me ajudaram a crescer muito.
Aos professores do Departamento de Engenharia Eltrica, que permitiram o
desenvolvimento do curso de Engenharia Eltrica na UFV em um curto intervalo de tempo.
Aos meus pais lio Nicolielo Antunes e Oswaira Andr Antunes, meus avs Joo Andr e
Blanche Buled Andr e aos meus tios, Sebastio Jos de Oliveira e Jacinta Maria Andr Oliveira,
por terem sempre me apoiado na longa jornada do curso de Engenharia Eltrica.
Ao Marcelo Alves Lima, por ter me auxiliado na parte experimental da minha monografia
com o seu sistema de aquisio de dados, desenvolvido tambm como trabalho de monografia.
Ao professor Andr e ao colegas, Filipe Nikini e Tiago Elias, meus agradecimentos
sinceros por terem tambm me auxiliado com suas idias e presteza na parte experimental deste
trabalho.

ii

"O sbio envergonha-se dos seus defeitos, mas


no se envergonha de corrigi-los."
(Confcio)

iii

RESUMO

MODELAGEM MATEMTICA DO GERADOR SNCRONO TRIFSICO


DE PLOS SALIENTES

Resumo: O presente trabalho tem como objetivo estudar a modelagem matemtica do gerador
sncrono trifsico de plos salientes, operado isoladamente do barramento infinito. A modelagem
desenvolvida no domnio do tempo, envolvendo apenas as grandezas eltricas do estator e do rotor
da mquina. Para a simulao digital da modelagem teve-se que determinar os parmetros da
mquina, como resistncia do circuito de campo e do estator, as indutncias prprias e mtuas do
estator e do rotor, atravs de ensaios experimentais. A simulao feita utilizando um programa
computacional. Para a validao do modelo, os resultados de simulao so comparados com os
resultados experimentais. Para este caso, o gerador acionado por um motor de corrente contnua.
Primeiramente operando em vazio e em seguida, com cargas resistivas variveis nos seus terminais.
Para cada caso so registradas as formas de onda das tenses de fase, atravs de um sistema de
aquisio de dados. Os resultados obtidos mostraram-se bastante satisfatrios, no que rege ao
comportamento de um gerador sncrono isolado do barramento infinito.

Palavras-chave: Modelagem matemtica, Gerador sncrono, Operao isolada.

iv

ABSTRACT

MATHEMATICAL MODELING OF THREE-PHASE SYNCHRONOUS


GENERATOR OF SALIENT POLE

Abstract: The present work has as objective studies the mathematical modeling of a three-phase
synchronous generator of salient pole, operate isolated of the infinite bus. The modeling is
developed in the domain of the time, just involving the electric greatness of the estator and rotor of
the machine. For the digital simulation of the modeling, it was had to determine the parameters of
the machine, as resistance of the field circuit and of the estator, the own and mutual inductances of
the estator and the rotor, through experimental rehearsals. The simulation is made using a computer
program. For the validation of the model, the simulation results are compared with the experimental
results. For this case, the generator is worked by a motor of continuous current. Firstly operating in
emptiness and soon afterwards, with variable resistance load in their terminals. For each case the
forms of wave of the phase tensions are registered, through a system of acquisition of data. The
obtained results were shown quite satisfactory, in what it governs to the behavior of an isolated
synchronous generator of the infinite bus.

Keywords: Mathematical modeling, Synchronous generator, Islanding operation.

SUMRIO

AGRADECIMENTOS ................................................................................................................................. II
RESUMO ..................................................................................................................................................... IV
ABSTRACT ...................................................................................................................................................V
SUMRIO.................................................................................................................................................... VI
LISTA DE FIGURA................................................................................................................................. VIII
LISTA DE TABELA .....................................................................................................................................X
ABREVIAES.......................................................................................................................................... XI
1

INTRODUO.............................................................................................................................. 12
1.1

Objetivo................................................................................................................................ 13

1.2

Reviso Bibliogrfica........................................................................................................... 13

1.3

Organizao do Texto .......................................................................................................... 13

MQUINA SNCRONA ............................................................................................................... 15


2.1

Introduo ............................................................................................................................ 15

2.2

Aspectos Construtivos da Mquina Sncrona....................................................................... 15


2.2.1

Estator................................................................................................................................. 16

2.2.2

Rotor................................................................................................................................... 17

2.3

A Mquina Sncrona de plos salientes ............................................................................... 19


2.3.1

Corrente e Reatncias de eixo direto e quadratura ............................................................. 20

2.3.2

Transferncia de Potncia................................................................................................... 22

2.3.3

Determinao de Xd e Xq .................................................................................................... 24

2.4

Gerador Sncrono ................................................................................................................. 25


2.4.1

Anlise de funcionamento .................................................................................................. 25

2.4.2

Controle do Gerador Sncrono............................................................................................ 27

2.5

Gerador Sncrono Independente........................................................................................... 28

2.6

Concluses ........................................................................................................................... 30

vi

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS..................................................................... 31


3.1

Introduo ............................................................................................................................ 31

3.2

Conceitos Fundamentais de modelagem .............................................................................. 32


3.2.1

3.3

Modelagem no Espao de Estados ....................................................................................... 33

3.4

Representao da Mquina Sncrona por Modelo................................................................ 36


3.4.1

Os Parmetros da Mquina................................................................................................. 37

3.4.2

As Equaes Gerais da Mquina ........................................................................................ 41

3.5
4

Concluses ........................................................................................................................... 45
MATERIAIS E MTODOS.......................................................................................................... 46

4.1

Conjunto de Mquinas utilizadas ......................................................................................... 46

4.2

Ensaio do Gerador Sncrono ................................................................................................ 46

4.3

Obteno do Modelo Matemtico ........................................................................................ 49


4.3.1

4.4
5

Desenvolvimento da modelagem matemtica .................................................................... 50


Valores em p.u. .................................................................................................................... 52

RESULTADOS E DISCUSSES ................................................................................................. 54


5.1

Consideraes feitas em modelagem .............................................................................. 32

Determinao dos Parmetros.............................................................................................. 54


5.1.1

Resistncia do Estator e do Rotor....................................................................................... 54

5.1.2

Indutncia prpria e mtua do Estator................................................................................ 55

5.1.3

Indutncia prpria e mtua do Rotor.................................................................................. 57

5.2

Sintonia do Modelo .............................................................................................................. 57

5.3

Validao do Modelo ........................................................................................................... 61

5.4

Simulao do Modelo do Gerador Sncrono ........................................................................ 62


5.4.1

A curva de Magnetizao ................................................................................................... 62

5.4.2

Condio com Carga .......................................................................................................... 63

CONCLUSES .............................................................................................................................. 67

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................................................... 68

vii

LISTA DE FIGURA
Figura 2-1 Partes Constituintes da Mquina Sncrona de 4 plos ...................................................16
Figura 2-2 Rotor de plos salientes (a) e plos cilndricos (b) ........................................................17
Figura 2-3 Rotor de plo cilndrico de um turbo gerador ................................................................18
Figura 2-4 Gerador sncrono de plos salientes...............................................................................18
Figura 2-5 Enrolamento amortecedor ..............................................................................................19
Figura 2-6 Fmm e fluxo em uma mquina sncrona de plos salientes ...........................................20
Figura 2-7 Circuito equivalente (a) e diagrama fasorial (b), (c) do gerador de plos salientes.......22
Figura 2-8 Curva de potncia versus ngulo de potncia de uma MS plos salientes.....................23
Figura 2-9 Corrente de armadura durante o teste do escorregamento .............................................24
Figura 2-10 Gerador Sncrono elementar de 2 plos (a) e tenses trifsicas equilibradas (b).........25
Figura 2-11 Curva de magnetizao em vazio.................................................................................26
Figura 2-12 Mquina Sncrona de 4 plos .......................................................................................27
Figura 2-13 Representao de um gerador sncrono, com entradas e sadas. ..................................27
Figura 2-14 Gerador Sncrono isolado com carga eltrica...............................................................29
Figura 3-1 Diagrama de blocos de um sistema ................................................................................34
Figura 3-2 Sistema Dinmico...........................................................................................................34
Figura 3-3 Diagrama de blocos de um sistema representado por equaes Espao Estado ............36
Figura 3-4 Representao esquemtica de uma mquina sncrona trifsica ....................................37
Figura 3-5 Parmetros dos enrolamentos (resistncias e indutncias).............................................38
Figura 3-6 Variao da indutncia com posio angular para uma MS de 2 plos .........................40
Figura 4-1 Dados de placa da Mquina Sncrona e de Corrente Contnua ......................................46
Figura 4-2 Gerador em vazio ...........................................................................................................47
Figura 4-3 Forma de onda da tenso em vazio, por fase.................................................................47
Figura 4-4 Curva de magnetizao da Mquina Sncrona ...............................................................48

viii

Figura 4-5 Gerador Sncrono Isolado com carga eltrica ................................................................48


Figura 4-6 Gerador Sncrono operando com carga ..........................................................................49
Figura 4-7 Diagrama esquemtico do gerador sncrono trifsico ....................................................50
Figura 4-8 Diagrama de blocos do modelo ......................................................................................52
Figura 5-1 Ensaio para determinao da resistncia do estator e do rotor.......................................54
Figura 5-2 Forma de onda tenso (a) e corrente (b) por fase ...........................................................56
Figura 5-3 Teste para determinao da indutncia prpia do rotor .................................................57
Figura 5-4 Formas de onda da tenso, por fase, obtidas da simulao e experimentalmente........58
Figura 5-5 Comparao entre o valor simulado e experimental com parmetros sintonizados......60
Figura 5-6 Formas de onda da tenso por fase para validao do modelo sintonizado ...................62
Figura 5-7 Curva de magnetizao experimental versus obtida atravs da simulao(a) e erro
relativo da tenso(b).........................................................................................................................63
Figura 5-8 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de
189.................................................................................................................................................64
Figura 5-9 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de
111.................................................................................................................................................64
Figura 5-10 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga
de 74..............................................................................................................................................65
Figura 5-11 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga
de 52..............................................................................................................................................65

ix

LISTA DE TABELA
Tabela. 2-1 Valores da reatncia de eixo direto, quadratura e eixo zero ......................................21
Tabela 5-1 Parmetros no sintonizados da MS. ..........................................................................58
Tabela 5-2 Parmetros da MS sintonizados ..................................................................................60
Tabela 5-3 Comparao entro o modelo e o sistema real com carga eltrica ...............................66

ABREVIAES
CC - Corrente contnua
CA - Corrente Alternada
MS - Mquina Sncrona
GS - Gerador Sncrono
HP - Horse Power (cavalo vapor)
f - Frequncia
n - Velocidade Mecnica (rpm)
p - Nmero de plos da Mquina Sncrona
T - Torque (N.m)
Fmm - Fora magnetomotriz
P - Potncia Ativa (W)
Q - Potncia Reativa (VA)
V Tenso
Z - Impedncia ()
- Fluxo Magntico (Wb/m2)
Rms Real mean square (valor mdio quadrtico)

xi

INTRODUO
Uma mquina sncrona opera com velocidade constante em regime permanente. Ao

contrrio das mquinas de induo, o campo girante no entreferro e o rotor giram na mesma
velocidade, denominada de velocidade sncrona.
As mquinas sncronas so utilizadas na maioria das vezes como geradores, onde so
conhecidas tambm como alternadores. Estes geradores operam na sua quase totalidade interligados
no barramento infinito, podendo em alguns casos operarem isolados do barramento. Na operao
isolada, o gerador sncrono pode ser acionado por um motor a diesel, a fim de alimentar uma carga
especfica, como uma comunidade isolada ou mesmo atender uma emergncia como no caso de um
hospital. [1]
Recentemente, o interesse por gerao distribuda tem aumentado, consideravelmente em
razo da reestruturao do setor de energia eltrica, atravs do aproveitamento de diferentes fontes
primrias de energia, avanos tecnolgicos e maior conscientizao sobre conservao ambiental.
Fatos como a recente crise de energia eltrica no Brasil, em 2001, e o grande blecaute nos Estados
Unidos e Canad, em 2003, contriburam para o crescimento do nmero de geradores de mdio
porte conectados diretamente em redes de distribuio de energia eltrica. Embora novas formas de
gerao de energia eltrica tm despertado bastante interesse, como clulas a combustvel e clulas
fotovoltaicas, atualmente, a maioria dos sistemas de gerao distribuda emprega mquinas de
corrente alternada tanto sncronas quanto assncronas. [2]
Na gerao distribuda, muito comum o uso dos chamados Grupos Geradores (GG), que
so equipamentos eletro-mecnicos projetados para produo autnoma de energia eltrica.
Apresentam como componentes principais, um motor de combusto interna, usualmente um motor
diesel, um gerador de energia e uma unidade de superviso e controle. Usualmente o gerador de
energia uma mquina sncrona, a qual opera com tenso e freqncia constantes, para qualquer
variao de carga. [3]
Portanto, de suma importncia o estudo do gerador sncrono operando isolado da rede,
para analisar tanto o comportamento transitrio como em regime permanente da tenso do sistema
para variaes de cargas eltricas. Esta anlise possvel atravs da modelagem do gerador,
permitindo desta forma elaborar um modelo que represente o comportamento real do sistema.

12

1.1

Objetivo
Esta monografia tem por objetivo estudar o desenvolvimento da modelagem matemtica de

um gerador sncrono trifsico de plos salientes no domnio do tempo. A simulao digital da


modelagem feita atravs de um software computacional.
Para confrontaes terico-experimentais, os resultados de simulao so comparados com
os obtidos no laboratrio. O gerador operar isolado da rede, nas condies em vazio e com carga
eltrica, sendo registradas as formas de onda da tenso do estator, atravs de um sistema de
aquisio de dados.

1.2

Reviso Bibliogrfica
Por tratar-se de um tema multidisciplinar, durante as distintas fases deste trabalho foi

necessria uma reviso bibliogrfica sobre diferentes reas e assuntos: Mquinas Eltricas
(especialmente mquinas sncronas), Teoria de Controle e Modelagem de Sistemas.
Em conseqncia, vrias foram as fontes de pesquisa utilizadas: livros, apostilas de
disciplinas de Mquinas Eltricas, Modelagem de Sistemas, Teoria de Controle Moderno e sites na
internet. Em vista da diversidade de assuntos, uma grande quantidade de literatura foi obtida.
As contribuies das informaes e referncias mais relevantes para melhor compresso do
trabalho sero apresentadas ao longo do texto, medida que os diversos temas forem abordados.

1.3

Organizao do Texto
Aps este captulo introdutrio, a monografia ser desenvolvida em sete captulos. Os

pargrafos a seguir apresentam as principais idias de cada um deles.


O captulo 2 apresenta uma descrio sucinta do funcionamento da mquina sncrona, seus
aspectos construtivos, uma anlise sobre a mquina sncrona de plos salientes e funcionamento
como gerador independente.
No captulo 3, discute-se a modelagem matemtica de sistemas. Sero apresentados os
conceito bsicos de modelagem e um estudo sobre o modelo de espao de estados. Tambm ser
apresentado o modelo da mquina sncrona, atravs de suas equaes eltricas e seus parmetros.

13

No captulo 4, apresentada a metodologia utilizada neste trabalho. Apresentamos o


conjunto mquina sncrona e mquina de corrente contnua utilizado. Tambm descrito o ensaio
no qual foram capturadas as formas de onda de tenso do gerador, nas condies em vazio e com
carga, operando de forma isolada da rede. Alm disso, so deduzidas as equaes matemticas do
gerador sncrono, atravs do modelo de Espao de Estados.
O capitulo 5 apresenta os resultados obtidos. Inicialmente feita a estimao dos
parmetros da mquina, atravs de ensaios experimentais. Feito isto realizada a sintonia do
modelo na condio em vazio do gerador, variando-se os parmetros de forma a encontrar a melhor
resposta. Aps isso realizada a validao do modelo em uma nova condio, onde o gerador opera
com carga eltrica. Validado o modelo, feita uma comparao da curva de magnetizao do
modelo com a obtida experimentalmente. Alm disto, verificado o comportamento da tenso do
modelo, para novas cargas eltricas.
No capitulo 6, temos as concluses que foram obtidas deste trabalho e o capitulo 7
apresenta as referncias bibliogrficas que foram utilizadas.

14

2
2.1

MQUINA SNCRONA
Introduo
A mquina sncrona (MS) tem como caracterstica principal a produo de um fluxo

eletromagntico por uma corrente contnua, assim como na mquina CC. Nesta mquina, a estrutura
mais comum relativa aos plos mvel e a armadura esttica. Porm para geradores de pequena
potncia, pode-se encontrar a armadura mvel e plos fixos.
As mquinas sncronas podem ser utilizadas tanto como motores como geradores. Devido
a razes construtivas e ao seu custo maior em relao s mquinas de induo, elas so, entretanto
mais utilizadas como geradores para potncias acima de 50HP. Como motores elas so em geral
utilizadas em altas potncias (acima de 600 CV), onde apresentam vantagens importantes em
relao aos motores de induo, com controle do fator de potncia.
Uma utilizao tpica da mquina sncrona funcionando como gerador em centrais
eltricas, independente do seu tipo (hdrica, a carvo, a diesel). Praticamente toda a energia eltrica
disponvel produzida por geradores sncronos em centrais eltricas.
Os geradores sncronos tambm so utilizados para gerao de energia eltrica em centrais
de pequeno porte e em grupos geradores de emergncia, os quais so instalados em indstrias,
hospitais, aeroportos e etc. Neste caso o gerador no est ligado a um grande sistema de energia,
mas funcionando de forma isolada. [1]
Neste captulo apresentaremos os conceitos fundamentais da MS. Inicialmente
descreveremos as caractersticas construtivas e operacionais da MS, alm de relatar sobre a
operao da MS como gerador independente.

2.2

Aspectos Construtivos da Mquina Sncrona


A mquina sncrona composta do estator, que aloja um enrolamento monofsico ou

trifsico, onde induzida tenso pelo movimento do rotor. Esta tenso do tipo alternada, a qual
produz uma corrente igualmente senoidal, quando o mesmo se encontrar sob carga. O rotor contm
um enrolamento, que alimentado com corrente contnua e que serve para criar campo magntico
principal na mquina. [4]

15

A construo mais comum da mquina sncrona a com rotor mvel e armadura fixa. Isto
se deve a vrios motivos, um deles seria a vantagem construtiva, pois o enrolamento de armadura
muito mais complexo do que o enrolamento de campo. Outra questo seria relativa ao peso e inrcia
reduzidos do rotor, pois este possui um enrolamento de baixa tenso, que utiliza muitas espiras para
produzir a fmm do circuito de campo e dificilmente requerer o peso de cobre e o isolamento
necessrio a um enrolamento de armadura de alta tenso. A inrcia do rotor desempenha um papel
importante na operao de colocar o alternador na sua velocidade de regime, e em alternadores de
capacidade muito elevadas, mesmo com um campo CC, podem ser necessrias muitas horas para
que a mquina atinja as suas condies nominais. [5]
Na figura 2.1 podemos observar as partes constituintes de uma mquina sncrona.

Figura 2-1 Partes Constituintes da Mquina Sncrona de 4 plos

2.2.1

Estator
O estator da mquina sncrona muito semelhante ao de um motor de induo. composto

de chapas de ao laminadas dotadas de ranhuras axiais onde alojado o enrolamento do estator. As


chapas possuem caractersticas magnticas de alta permeabilidade, criando um caminho magntico
de baixa relutncia para o fluxo, diminuindo assim, o fluxo disperso e concentrando o campo no
entreferro.
A construo do estator, a partir de chapas, tem a mesma justificativa que para os demais
tipos de mquinas de CA, como a diminuio das perdas provocadas por correntes parasitas
(correntes de Foucault), as quais estariam presentes em maior grau, caso fosse empregado uma
construo macia. As chapas so em geral tratadas termicamente a fim de reduzir o valor das
perdas especficas por histerese.

16

O enrolamento do estator pode ser tanto monofsico como trifsico. Em geral as mquinas
sncronas so trifsicas, sendo que geradores monofsicos so mais utilizados em pequenas
potncias, ou quando no existe uma rede trifsica disponvel, como em reas rurais. Quando
construdos para baixa tenso as bobinas do estator so formadas de fios com seo circular e
esmaltados. No caso de enrolamentos de alta tenso os condutores so de seo retangular e as
bobinas recebem uma camada extra de isolao com material a base de mica.
A conexo dos enrolamentos do estator segue o mesmo padro que para as mquinas de
induo, havendo mquinas com enrolamentos para ligao srie-paralela, estrla-tringulo e
mquinas com tripla tenso nominal.

2.2.2

Rotor
O rotor tambm formado de chapas laminadas justapostas que em geral so do mesmo

material que o estator.


Do ponto de vista de construo do rotor, as mquinas sncronas podem ser dividas em
dois grupos:

Mquinas de alta velocidade com rotor cilndrico ou plos no salientes.

Mquinas de baixa velocidade com rotor de plos salientes.

Esta diferenciao conduz a modelos equivalentes diferentes, mas no altera em nada o


princpio de funcionamento, que permanece idntico para ambos. Na figura 2.2 podemos observar o
rotor de plos lisos (a) e cilndrico (b).

(a)

(b)
Figura 2-2 Rotor de plos salientes (a) e plos cilndricos (b)

17

A mquina de rotor de plos cilndricos possui um enrolamento distribudo e um entreferro


uniforme. So usadas principalmente como geradores (centenas de MW) com baixo nmero de
plos, geralmente de dois ou quatro plos e so acionadas por turbinas a gs. O rotor comprido e
com pequeno dimetro, como mostrado na figura 2.3.

Figura 2-3 Rotor de plo cilndrico de um turbo gerador

Os geradores de plos salientes possuem uma elevada quantidade de plos, acima de 50 e


operam em baixa velocidade. So utilizados em usinas hidroeltricas, acionadas por turbinas
hidrulicas. Pequenos geradores de plos salientes geram na ordem de 5 MW. Na figura 2.4
podemos visualizar as caractersticas de um gerador sncrono de plos salientes de grande potncia
e seu enrolamento de armadura.

Figura 2-4 Gerador sncrono de plos salientes

18

Alm do enrolamento de campo, tanto o rotor de plos lisos quanto o de plos salientes
podem conter tambm um enrolamento semelhante ao do rotor da mquina de induo em gaiola.
Este enrolamento chamado de enrolamento amortecedor e alojado em ranhuras semi-abertas e de
formato redondo sobre a superfcie do rotor. Na figura 2.5 podemos observar este tipo de
enrolamento em um dos plos da mquina. Conforme o nome sugere, este enrolamento serve para
amortecer oscilaes que ocorrem em condies transitrias, como por exemplo, uma retirada
brusca de carga, alteraes sbitas de tenso, variaes de velocidade. Desta forma confere, assim,
uma maior estabilidade mquina.

Figura 2-5 Enrolamento amortecedor

No caso da mquina sncrona operando como motor, o enrolamento amortecedor serve


tambm como enrolamento para auxiliar na partida, pois a mquina sncrona no possui torque de
partida. O enrolamento neste caso se chama enrolamento de partida e a partida do motor chamada
de partida assncrona.

2.3

A Mquina Sncrona de plos salientes


As mquinas sncronas multipolares e de baixa velocidade possuem salincias nos plos e

entreferro no uniforme. A relutncia magntica baixa ao longo dos plos e alta entre plos.
Entretanto, uma fmm ir produzir mais fluxo se estiver atuando ao longo do eixo dos plos,
chamado de eixo direto e menos fluxo se estiver atuando entre plos, chamado eixo em quadratura.
Na mquina sncrona de rotor cilndrico discutida anteriormente, a fmm produzir essencialmente o
mesmo fluxo independente da posio do rotor, pois o entreferro uniforme.

19

2.3.1

Corrente e Reatncias de eixo direto e quadratura


Uma fmm Fa pode ser decomposta em duas componentes, uma ao longo do eixo direto Fd e

outra atuando ao longo do eixo em quadratura Fq. As componentes fmm (Fd, Fq) ou correntes (Id, Iq)
produzem fluxos (ad, aq) ao longo dos respectivos eixos. Este conceito ilustrado na figura 2.6,
aonde a corrente Ia considerada atrasada da tenso de excitao Ef. O fluxo produzido ao longo do
eixo direto

ad e do eixo em quadratura aq so produzidos ao longo de eixos com permeabilidade

magntica fixa e podem ser representada pelas seguintes reatncias:


Xad: Reatncia de armadura de eixo direto devido

ad, produzido pela corrente de

armadura de eixo direto Id.


Xaq: Reatncia de armadura de eixo em quadratura devido

aq,

produzido pela

corrente de armadura de eixo em quadratura Iq.


Incluindo a indutncia de disperso Xal, devida ao fluxo de disperso tem-se:
Xd= Xad + Xal, reatncia sncrona de eixo direto.
Xq= Xaq+ Xal, reatncia sncrona de eixo em quadratura.

Figura 2-6 Fmm e fluxo em uma mquina sncrona de plos salientes

A reatncia de disperso de armadura Xal possui o mesmo valor tanto para as correntes de
eixo direto e quadratura, pois os fluxos de disperso so confinados na estrutura do estator.
Evidentemente Xd>Xq, pois a relutncia ao do eixo direto menor do que a relutncia de eixo em

20

quadratura. Na tabela 2.1 obtida em [7], podemos verificar alguns valores de reatncia de eixo
direto e quadratura em valores por unidade.

Tabela. 2-1 Valores da reatncia de eixo direto, quadratura e eixo zero

No circuito equivalente da mquina sncrona de plos salientes, as reatncias de eixo direto


e quadratura so consideradas, como podemos visualizar na figura 2.7a. As componentes da
corrente Id e Iq produzem queda de tenso jXdId e jXqIq. As relaes fasoriais so:
E f = Vt + I a Ra + I d jX d + I q jX q

(2.1)

Ia = Id + Iq

(2.2)

O diagrama fasorial do gerador mostrado na figura 2.7b para uma corrente de armadura Ia
atrasada em relao tenso de excitao Ef por um ngulo (denominado fator de potncia
interno). Se o ngulo entre Ef e Ia conhecido, as componentes de corrente Id e Iq, respectivamente,
so obtidas atravs da decomposio vetorial de Ia sobre o vetor Ef. Entretanto, normalmente o
ngulo entre Ia e Vt (o qual o ngulo de fator de potncia ) conhecido e ento o ngulo de
potncia entre Ef e Vt pode ser obtido, permitindo encontrar as componentes da corrente Id e Iq.. O
diagrama fasorial apresentado na figura 2.7c despreza a resistncia de armadura Ra.

21

Figura 2-7 Circuito equivalente (a) e diagrama fasorial (b), (c) do gerador de plos salientes

2.3.2

Transferncia de Potncia
Para simplificarmos a obteno das expresses da potncia e torque, desprezaremos a

resistncia de armadura e as perdas no ncleo. A partir do diagrama fasorial 2.7c, onde temos Ef
como referncia, obtm-se a expresso da potncia complexa: [1]
S = Vt I a *

= Vt ( Iq j Id ) *
= Vt ( Iq + j Id )

(2.3)

Do Diagrama fasorial 2.10c temos:


Id =
Iq =

Ef Vt cos
Xd
Vt sin
Xq

(2.4)
(2.5)

22

Substituindo as equaes (2.7) e (2.8) em (2.6) temos:


S=

Vt

Xq

sin +

2
Vt E f
Vt
(90 )
cos (90 )
Xd
Xq

(2.6)

S = P + jQ

Onde P a parte real da potncia por fase e da equao (2.6) temos:

2
Vt E f
Vt X d X q
P=
sin +
sin 2
Xd
2X d X q

(2.7)

P = Pt + Pr

(2.8)

Q a parte reativa da potncia e obtida a partir de (2.9):


Q=

2
2
Vt E f
2 sin cos
cos Vt
+
Xd
Xq
Xd

(2.9)

O primeiro termo da expresso, Pt, representa a potncia devido tenso de excitao Ef. O
segundo termo, Pr, representa os efeitos da salincia das salincias dos plos e produz um torque de
relutncia. Na figura 2.8 podemos observar as caractersticas de potncia versus ngulo de potncia,
na qual Pt e Pf esto indicados. A potncia mxima ocorre para um ngulo de potncia () menor
que 90o.

Figura 2-8 Curva de potncia versus ngulo de potncia de uma MS plos salientes

23

2.3.3

Determinao de Xd e Xq
Como discutido anteriormente, as reatncias de eixo direto e de quadratura so os valores

mnimos e mximos da reatncia de armadura, respectivamente, para varias posies do rotor. Estas
reatncias podem ser medidas atravs do teste do escorregamento. Neste teste, o rotor da mquina
conduzido a uma velocidade diferente da velocidade sncrona, com o circuito de campo aberto. O
estator da mquina sncrona excitado por uma fonte trifsica senoidal. O rotor deve girar na
mesma direo da fmm na armadura para fazer com que seja induzida uma tenso no enrolamento
de campo de baixa frequncia e amplitude. Como o rotor gira em uma velocidade diferente do
campo girante do estator, este ltimo encontra um caminho de relutncia varivel, devido s
salincias no plo. As correntes do estator ento oscilam, e se a diferena de velocidade entre o
rotor e o estator for pequena, o ponteiro de um ampermetro analgico conectado ao estator da MS
ir oscilar. Um grfico da corrente do estator no teste no escorregamento pode ser visto na figura
2.9.

Figura 2-9 Corrente de armadura durante o teste do escorregamento

Na figura 2.9 podemos observar os mximos e mnimos valores de corrente, permitindo


desta forma calcular as reatncia de eixo direto e quadratura.
Xd =

Xq =

Vt
I min

(2.10)
2

Vt
I max

(2.11)
2

Onde Vt o valor eficaz da tenso de alimentao nos terminais do estator.

24

2.4

Gerador Sncrono
Como vimos at este ponto, a principal aplicao da MS a operao como gerador. O

gerador sncrono pode operar tanto conectado ao barramento infinito quanto isolado. Com o
objetivo principal, vamos inicialmente entender o princpio de funcionamento do gerador e seu
comportamento operando isolado, sendo acionado por um motor CC.

2.4.1

Anlise de funcionamento
Vamos analisar a partir da figura 2.10a, um esquema de operao de um gerador sncrono

elementar.
O enrolamento de campo montado sobre o rotor, excitado com corrente contnua,
proveniente de uma fonte externa. Essa fonte conectada ao enrolamento de campo atravs de anis
coletores. A potencia eltrica desenvolvida no enrolamento de campo , em geral baixa, de forma
que o desgaste das escovas de conexo, que deslizam sobre os anis, seja reduzido. [6]

(b)
(a)
Figura 2-10 Gerador Sncrono elementar de 2 plos (a) e tenses trifsicas equilibradas (b)

Consideremos a seguinte condio, em que o rotor est sendo acionado por uma mquina
primria, como um motor de corrente contnua. Analisando o campo magntico produzido pelo
circuito de campo, este estacionrio. Porm como o rotor esta em movimento, um campo girante
ser produzido no entreferro em relao ao estator. Uma variao do fluxo concatenado nas bobinas
do estator ir induzir tenses no circuito de armadura, que so tenses trifsicas equilibradas
senoidais, conforme podemos ver na figura 2.10b. Esta tenso no enrolamento de armadura
chamada tenso de excitao Ef, e seu valor eficaz dado pela equao 2.12.

25

Ef = 4.44 * f * f * N * Kw
f=

Onde:

n* p
120

(2.12)
(2.13)

f - Fluxo resultante por plo

N Numero de voltas por fase


Kw - Fator de enrolamento
f Frequncia da tenso gerada
Pode-se observar na equao 2.12, que a tenso de excitao proporcional velocidade e
ao fluxo, sendo que este ltimo depende da corrente de excitao do campo If. Podemos observar na
figura 2.11 a variao da tenso de excitao com a corrente de campo para o gerador acionado na
velocidade sncrona. Para uma corrente de campo nula, a tenso de excitao diferente de zero,
devido ao magnetismo residual. Inicialmente a tenso de excitao cresce linearmente com a
corrente de campo. Porm, conforme a corrente de campo aumenta, o fluxo no aumenta
linearmente com a corrente If, devido ao efeito de saturao do circuito magntico e ento Ef
estabiliza em um determinado valor.
A curva apresentada na figura 2.11 chamada de curva de magnetizao a vazio do
gerador sncrono, e esta obtida acionando a mquina em vazio a uma velocidade constante,
variando-se a corrente de campo e medindo os valores de tenso de excitao Ef (rms).

Figura 2-11 Curva de magnetizao em vazio

A figura 2.12 mostra um esquema simplificado de um gerador de 4 plos. Observa-se que


h uma alternncia entre os plos norte e sul da estrutura do rotor. Alm disso, ambos os condutores
de uma mesma expira experimentam a passagem de um mesmo plo, para de rotao, enquanto
que na mquina de dois plos isso ocorre para metade de uma rotao. Em virtude desse efeito,

26

tem-se uma freqncia de tenso gerada, no caso presente, igual ao dobro da rotao, ou seja, para
produzir tenso de 60 Hz, basta uma velocidade de 30 rps ou 1.800 rpm. Generalizando, pode-se
estabelecer facilmente que: [6]

ele =

p
p
mec e Wele = Wmec
2
2

(2.14)

Figura 2-12 Mquina Sncrona de 4 plos

2.4.2

Controle do Gerador Sncrono

Um gerador sncrono pode ser controlado por meio de duas foras de controle, ou entradas,
a corrente do rotor (ou de campo) if e o conjugado mecnico no eixo, m. Quando qualquer das
entradas, ou ambas, variam, geralmente variaro as quatro grandezas, P, Q, V, e f. Podemos
representar cada gerador como um equipamento com duas entradas e quatro sadas, como mostra
a figura 2.13.

Figura 2-13 Representao de um gerador sncrono, com entradas e sadas.

Sob o ponto de vista do sistema, seria desejvel ter o chamado controle no interativo, isto
, manipulando-se uma das entradas, apenas uma das sadas variar. Isso, em geral, no possvel.
Em primeiro lugar, temos quatro sadas e apenas duas entradas.

27

As melhores condies de no iterao so obtidas quando o sistema muito grande,


quando temos a chamada rede infinitamente forte, ou seja, o barramento infinito. Esta rede possui
um elevado momento de inrcia, em comparao com o de qualquer uma das mquinas. , portanto,
bvio que manipulando-se a entrada relativa ao conjugado, da mquinas, pequenas variaes
ocorrero na velocidade do sistema, isto na freqncia f. Por outro lado, como a rede, para um
gerador, representa uma fonte de impedncia nula, a tenso ser fixa e fora do controle da corrente
de campo if. Logo a freqncia f do sistema e a tenso V, esto fora da influncia dos controles
individuais e, nessas condies, as quatro sadas da figura 2.13 reduzem-se a duas, as potncias
ativa (P ) e reativa de sada da mquina (Q ).
Nesse caso especial as condies de no-interao so quase satisfeitas. A manipulao da
corrente de campo afetar apenas a potncia reativa, ao passo que uma mudana no conjugado
aplicado, afetar principalmente a potncia ativa. A variao do conjugado tambm afetar a
potncia reativa, porm de modo muito fraco pois, temos um fraco acopramento entre m e Q. A
rede infinitamente forte representa um caso extremo, no que diz respeito ao tamanho.
O outro extremo representado por um nico gerador alimentando uma nica carga, caso em
que no gerador opera isolado do barramento infinito. Para simplificar esta condio, admitamos que
essa carga seja uma impedncia. Admitamos agora que seja aumentado o conjugado aplicado. Uma
vez que no existe nenhum sistema externo limitando, o aumento no conjugado provocar um
aumento de velocidade, portanto, um aumento de freqncia. Um aumento de velocidade significa
aumento da tenso de excitao, e, portanto, aumento da tenso nos terminais do gerador. Desta
forma conclumos que tanto a potncia ativa como a reativa variaro. Aumentando-se a corrente de
campo, aumentam-se o fluxo por plo na mquina, a tenso de excitao e a tenso nos terminais da
carga. Em resumo, a variao do conjugado causar a variao de todas as quatro sadas, enquanto a
variao da corrente de campo s no altera a frequncia. [7]

2.5

Gerador Sncrono Independente

No caso da operao de um gerador isolado, a tenso e a frequncia no so fixas, mas


dependem da potncia de entrada, da excitao de campo, da velocidade de acionamento e da carga
do gerador. de fundamental importncia que para qualquer variao de carga, a tenso e a
freqncia sejam mantidas constantes nos terminais do estator.

28

Um gerador para operar de forma isolada colocado em funcionamento atravs de uma


mquina primria, que pode ser um motor de corrente contnua ou um motor a combusto,
conforme o esquema apresentado na figura 2.14.

Figura 2-14 Gerador Sncrono isolado com carga eltrica

Analisando o caso especfico, em que um gerador sncrono acionado por um motor de


corrente contnua, na configurao shunt. O gerador sem carga, acionado pelo motor, de forma a
chegar a sua velocidade sncrona e tem sua tenso de campo ajustada de forma a se obter a tenso
nominal nos terminais do estator. O princpio de funcionamento do gerador fundamentado na
converso eletromecnica de energia, no qual energia mecnica convertida em energia eltrica.
Em vazio, a mquina primria fornece conjugado mecnico no eixo do gerador para suprir as perdas
rotacionais e eltricas.
Quando uma carga resistiva conectada nos terminais do gerador, esta exige uma
determinada potncia eltrica do gerador. A mquina primria enxerga que o gerador sncrono est
solicitando um maior conjugado mecnico no seu eixo, e desta forma a velocidade da mquina de
corrente continua reduzida. Isto ocorre, pois o motor de corrente contnua auto-regulvel,
sempre mantendo conjugado eltrico igual ao conjugado mecnico. As equaes (2.15) e (2.16)
descrevem a operao do motor CC nesta condio.
Tele = KI a

(2.15)

I R
V
n = K a a a

(2.16)

29

Quando um maior conjugado mecnico (Tmec) exigido do motor de corrente continua, o


conjugado eltrico (Tele) no motor fica menor que Tmec. Assim o motor aumenta a sua corrente de
armadura (Ia), aumentando Tele de forma a igualar com Tmec. Porm ao se aumentar a corrente de
armadura, reduz-se a velocidade do motor. Para se manter a velocidade constante, preciso ter um
sistema de controle em malha fechada, permitindo sempre manter a velocidade constante, para
quaisquer variaes de carga no seu eixo.
Corrigindo-se a velocidade de acionamento do gerador, a frequncia mantida no seu
valor nominal, porm a tenso no. Isto ocorre devido queda de tenso na impedncia interna do
gerador, fazendo com que a excitao no campo tenha que ser ajustada para se obter tenso nominal
no estator. Um sistema de controle em malha fechada ligada ao circuito de campo, permitir que a
carga conectada ao gerador sempre seja alimentada nas condies nominais de tenso.

2.6

Concluses

Neste captulo foram analisadas as principais caractersticas da mquina sncrona, tanto nos
seus aspectos construtivos quanto os relacionados sua operao, como motor e gerador. Esta
mquina tem como principal aplicao operao como gerador eltrico. A operao do gerador
sncrono isolado da rede estudada neste captulo, foi feita pelo acionamento por meio de um motor
CC, desempenhando o papel de uma turbina. O gerador teve seus terminais conectados a uma carga
eltrica varivel e foi verificado o comportamento da tenso e frequncia.

30

3
3.1

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS


Introduo
Modelagem matemtica a rea do conhecimento que estuda maneiras de

desenvolver e implementar modelos matemticos de sistemas reais. H vrias tcnicas de se


obter modelos matemticos, uma delas a modelagem caixa branca. Nesse caso, faz-se
necessrio conhecer a fundo o sistema a ser modelado. Alm de estar bem familiarizado com
o sistema, esse tipo de modelagem necessrio conhecer as relaes matemticas que
descrevem os fenmenos envolvidos. Modelagem caixa branca tambm conhecida como

modelagem pela fsica ou natureza do processo ou ainda modelagem fenomenolgica ou


conceitual. Infelizmente, devido ao tempo necessrio para modelar um sistema partindo do
equacionamento dos fenmenos envolvidos, nem sempre vivel seguir esse procedimento
de modelagem. [8]
Uma das mais importantes tarefas na anlise e planejamento de sistemas de controle
a modelagem matemtica de sistemas. Duas formas muito comuns de modelagem de
sistemas lineares so atravs do mtodo da funo de transferncia e das variveis de espao
de estado, onde as equaes de espao de estados podem ser aplicada tanto para sistemas no
lineares quanto no lineares. A tarefa de se determinar um modelo matemtico que descreve
exatamente o sistema deve ser proposta atravs de consideraes e aproximaes, quando
necessrias, de forma que o sistema possa ser caracterizado por um modelo matemtico
realstico linear. [9]

Os modelos matemticos podem assumir muitas formas diferentes. Dependendo do sistema


que alvo de interesse e das circunstncias particulares, um modelo matemtico pode ser mais
adequado do que outros. Por exemplo, em problemas de controle timo, vantajoso usar
representaes no espao de estados. Por outro lado, para a anlise de resposta transitria ou de
resposta de freqncia de sistemas monovariveis (a uma entrada e a uma sada), lineares e
invariantes no tempo, a representao atravs de funo de transferncia pode ser mais conveniente
do que qualquer outra. [10]
Com a disponibilidade dos computadores digitais, conveniente considerar a formulao
no domnio do tempo de equaes representando os sistemas de controle. As tcnicas no domnio
do tempo podem ser usadas para sistemas no-lineares, variantes no tempo e multivariveis. [11]

31

Neste captulo apresentaremos os conceitos fundamentais da modelagem de sistemas de


controle, com um maior enfoque na modelagem no domnio do tempo, atravs do modelo Espao
Estados. Tambm ser analisada a modelagem da mquina sncrona, definindo-se equaes do
sistema, seus parmetros e as consideraes realizadas para elaborao do modelo.

3.2

Conceitos Fundamentais de modelagem


Um modelo matemtico de um sistema real um anlogo matemtico que representa

algumas das caractersticas observadas em tal sistema. H diversas maneiras de se representar


o mesmo modelo, ou seja, h vrias formas em que as equaes que descrevem o
comportamento do sistema podem ser descritas.
Modelos matemticos tm sido utilizados ao longo da histria para os mais diversos
fins, como por exemplo: entender e explicar fenmenos observados tanto na natureza quanto
em sistemas sociais, biomdicos, equipamentos e etc. [8]

3.2.1

Consideraes feitas em modelagem


Dois fatos devem sempre estar presentes ao modelador matemtico. Em primeiro

lugar, o modelo desenvolvido para um determinado sistema apenas uma representao

aproximada. Conseqentemente, no existe o modelo do sistema, mas sim uma famlia de


modelos com caractersticas e desempenhos variados. A deciso de qual desses modelos
escolher um dos problemas no triviais com o qual o modelador se defrontar. Em segundo
lugar, o modelo uma aproximao de apenas algumas caractersticas do sistema real. Em
outras palavras, pretender desenvolver um modelo que contenha muitas das caractersticas do
sistema real um alvo normalmente inatingvel.

Quando o modelo estiver pronto e for testado, se o seu desempenho for considerado
inadequado, uma coisa a fazer, reavaliar a pertinncia das consideraes feitas durante o seu
desenvolvimento. A fim de desenvolver modelos aproximados, normalmente fazem-se consideraes simplificadoras a seguir.
Sistemas lineares. Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da

superposio. O princpio da superposio estabelece que a resposta produzida pela aplicao


simultnea de duas excitaes diferentes igual soma das duas respostas individuais a cada uma

32

das excitaes. Conseqentemente, para os sistemas lineares, a resposta a vrias entradas pode ser
calculada considerando-se uma nica entrada de cada vez e adicionando-se os resultados.
Sistemas lineares invariantes no tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Uma

equao diferencial linear se os coeficientes forem constantes ou funes apenas da varivel


independente. Sistemas que so compostos de componentes lineares a parmetros concentrados e
invariantes no tempo podem ser descritos por equaes diferenciais lineares (a coeficientes
constantes) e invariantes no tempo. Tais sistemas so chamados sistemas lineares invariantes no
tempo (ou lineares a coeficientes constantes). Os sistemas representados por equaes diferenciais
cujos coeficientes sejam funes do tempo so chamados sistemas lineares variveis no tempo. Um
exemplo de um sistema de controle varivel no tempo um sistema de controle de uma nave
espacial. (A massa de uma nave espacial varia devido ao consumo de combustvel.)
Simplicidade versus preciso. possvel melhorar a preciso de um modelo matemtico

aumentando sua complexidade. Em alguns casos, incluem-se centenas de equaes para descrever
um sistema completo. Na obteno de um modelo matemtico, no entanto, deve-se estabelecer um
compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Portanto,
quando no for necessria uma preciso extrema, prefervel obter apenas um modelo
razoavelmente simplificado.

3.3

Modelagem no Espao de Estados

A anlise e o projeto de sistemas de controle no domnio do tempo utilizam o conceito de


estado do sistema. O estado de um sistema um conjunto de variveis tais que o conhecimento dos
valores destas variveis e das funes de entrada, com as equaes que descrevem a dinmica do
sistema, fornecem os estados futuros e a sada futura do sistema. Em um sistema dinmico, o estado
do sistema num instante t descrito em termos de um conjunto de valores das variveis de estado
[x1(t), x2(t),...., xn(t)].
As variveis de estado so as variveis que determinam o comportamento futuro de um
sistema quando so conhecidos o estado presente do sistema e os sinais de excitao. Seja o sistema
mostrado na figura 3.1, onde y1(t) e y2(t) so os sinais de sada e u1(t) e u2(t) so os sinais entrada.
Um conjunto de variveis de estado (x1, x2,..., xn) para o sistema mostrado na figura um conjunto
tal que o conhecimento dos valores iniciais das variveis de estado [x1(t0), x2(t0),..., xn(t0)] no

33

instante t0 e dos sinais de entrada u1(t) e u2(t) para t t0, suficiente para determinar os valores
futuros das sadas e das variveis de estado.

Figura 3-1 Diagrama de blocos de um sistema

A forma geral de um sistema dinmico est mostrada na figura 3.2.

Figura 3-2 Sistema Dinmico

Um exemplo simples de varivel de estado o da situao de um interruptor de luz ligadesliga. O interruptor pode estar na posio ligado ou na posio desligado e, por conseguinte, a
posio da chave pode assumir um dos dois valores possveis. Assim, se for conhecido o estado
presente do interruptor em t0 e se for aplicada uma entrada, ser possvel determinar o valor futuro
do estado do elemento.
Os sistemas dinmicos devem envolver elementos que memorizem os valores de excitao
para t t0. Uma vez que os integradores atuam nos sistemas de controle contnuos no tempo como
dispositivos de memria, os sinais de sada de tais integradores podem ser considerados como os
valores das variveis que definem o estado interno de sistemas dinmicos. Assim, as variveis de
sada dos integradores servem como variveis de estado. O nmero de variveis de estado
necessrias na definio completa da dinmica de um sistema igual ao nmero de integradores
envolvidos.
Admita-se que um sistema multivarivel (mltiplas entradas e mltiplas sadas) envolva n
integradores. Suponha-se, tambm, que haja r sinais de entrada [u1(t), u2(t),..., ur(t)] e m sinais de
sada [y1(t), y2(t),..., ym(t)]. Definam-se as n variveis de sada dos integradores como variveis de
estado com valores: [x1(t), x2(t),..., xn(t)]. O sistema pode, ento, ser descrito por

34

x1 (t ) = f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

x 2 (t ) = f 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

(3.1)

.
.

x n (t ) = f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

Os valores dos sinais de sada y1(t), y2(t),..., ym(t) do sistema so dados por :
y1 (t ) = g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
y 2 (t ) = g 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

(3.2)

.
y m (t ) = g m ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

Definindo-se as matrizes temos:


x1 (t )
x (t )
2
x(t ) = .

.
x n (t )

f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
f ( x , x ,..., x ; u , u ,..., x ; t )
n 1 2
r
2 1 2

.
f ( x, u , t ) =

f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

y1 (t )
g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
y (t )
g ( x , x ,..., x ; u , u ,..., x ; t )
n 1 2
r
2
2 1 2

.
y (t ) = . g ( x, u , t ) =

.
.

y n (t )
g m ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )

Ento as equaes (3.1) e (3.2) se tornam:

x(t ) = f ( x, u , t )

(3.3)

y (t ) = g ( x, u , t )

(3.4)

35

Onde a equao (3.3) a equao de estado e a equao (3.4) a equao de sada. Se as


funes vetoriais f e/ou g envolverem explicitamente a varivel t, ento o sistema dito variante no
tempo.
Se as equaes (3.3) e (3.4) forem linearizadas em torno do estado de operao, resultam as
seguintes equaes lineares para o estado e a sada:

x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t )

(3.5)

y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )

(3.6)

Onde A(t) dita a matriz de estado, B(t) a matriz de entrada, C(t) a matriz de sada e D(t) a
matriz de transmisso direta. Na figura 3.3 temos a representao sob a forma de diagrama de
blocos.

Figura 3-3 Diagrama de blocos de um sistema representado por equaes Espao Estado

Se as funes vetoriais f e g no envolverem, explicitamente a varivel t, o sistema dito


invariante no tempo. Neste caso, as equaes. (3.5) e (3.6) podem ser simplificadas para a forma:

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )

(3.7)

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

(3.8)

A equao (3.7) a equao de estado de sistemas lineares invariantes no tempo. A


equao (3.8) a equao de sada do sistema.

3.4

Representao da Mquina Sncrona por Modelo

Uma mquina sncrona no um equipamento simples. A existncia de muitos


enrolamentos, todos caracterizados por indutncias prprias e mtuas, variveis com o tempo, tende
a complicar e a obscurecer o seu comportamento.

36

A fim de conseguirmos um entendimento completo do comportamento da mquina


sncrona, tanto em regime transitrio quanto em regime permanente, no temos outro recurso seno
deduzir equaes vlidas para as condies mais gerais. Para tornar a mquina passvel de uma
anlise, devemos fazer certas hipteses simplificadoras. Estas hipteses sero apresentadas no
decorrer da anlise. [7]

Figura 3-4 Representao esquemtica de uma mquina sncrona trifsica

3.4.1

Os Parmetros da Mquina

A mquina representada na figura 3.5, contm quatro enrolamentos bsicos: os trs


enrolamentos simetricameate dispostos no estator (identificados pelos ndices a, b e c) e o
enrolamento do rotor, ou de campo (ndice r).
Uma mquina real pode possuir tambm enrolamentos de amortecimento, consistindo em
bobinas curto-circuitadas, tipo gaiola de esquilo, localizadas em ranhuras na superfcie do rotor.
Uma vez que estamos no momento interessados em apresentar as caractersticas bsicas da
mquina, faremos, inicialmente as seguintes hipteses:
Hiptese 1: A influncia dos enrolamentos de amortecimento ser desprezada. Cada um
dos quatro enrolamentos carcaterizado pela resistncia, indutncia prpia e mtua, conforme
podemos visualizar na figura 3.5.

37

Hiptese 2: A mquina magneticamente linear. Logo a indutncia s faz sentido se


admitirmos a relao proporcional direta, entre correntes e fluxos.

Figura 3-5 Parmetros dos enrolamentos (resistncias e indutncias)

Nesse ponto, deve-se fazer as seguintes importantes observaes sobre os parmetros,


sempre considerando o exemplo associado para uma MS de dois plos e o ngulo representando
como ngulo eltrico.
1. As resistncias do estator so, por projeto, iguais e relativamente pequenas.
2. Como podemos verificar da figura 3.5, todas as 16 indutncias, com a nica exceo
de Lrr dependem da posio do rotor, sendo portanto, funes do ngulo mecnico, que
varivel com o tempo. Essa afirmao verdadeira apenas para rotor de plos
salientes.
3. Se o rotor for do tipo no-saliente (ou cilndrico), como o caso do turbo-gerador,
ento todas as indutncias sero constantes, com exceo das mtuas contendo ndices
r.
4. A indutncia prpria Laa do enrolamento a do estator varia periodicamente com o
ngulo eltrico e o nmero de plos da mquina. O mximo valor da indutncia

38

atingindo, conforme a figura 3.6a, ocorre quando o eixo do rotor coincide com o eixo
do enrolamento, isto , quando =0 e =.
Hiptese 3: A variao da indutncia, mostrada na figura 3.6a considerada harmnica,
isto , podemos escrever Laa conforme a equao (3.9).
Laa = L1 + L2 cos 2

(3.9)

Os parmetro L1 definido como a soma da indutncia de disperso mais a componente


mdia do fluxo no entreferro. J L2 a componente de indutncia devido ao fluxo dependente da
posio do rotor. Os parmetro positivos L1 e L2, so definidos na figura 3.6a. Deve-se ressaltar que
L2 zero para rotor de plo cilndrico. A hiptese 3 muito importante, pois se desejamos eliminar
as harmnicas mais altas, as superfcies dos plos devem ser construdas de forma a obter
relutncias to senoidais quanto possvel.
5. As indutncias prprias Lbb e Lcc so idnticas a Laa porm, como os enrolamentos b e
c do estator esto espaados de 2/3 e 4/3 radianos do enrolamento a, devemos
substutir por ( -2/3) e ( -4/3), obtendo as equaes 3.10 e 3.11.

2
Lbb = L1 + L2 cos 2

(3.10)


4
Lcc = L1 + L2 cos 2

(3.11)

6. As indutncias mtuas Mij satisfazem a equao 3.12.


M ij = M ji

(3.12)

As indutncias mtuas do estator Mab, Mac e Mbc so todas negativas. A equao (3.12)
uma conseqncia do fato de que a corrente no enrolamento i produzir um fluxo concatenado com
o enrolamento j, cujos mdulo e sentido so idnticos ao do fluxo a que uma corrente igual em j
daria origem no enrolamento i. Notamos tambm, da figura 3.4 que uma corrente positiva no
enrolamento i do estator dar origem a um componente negativo de fluxo concatenado com os
outros dois enrolamentos do estator. Isso, portanto, significa que as trs indutncias mtuas do
estator so negativas.
7. O fluxo concatenado com o enrolamento b do estator, produzido por uma dada corrente
no enrolamento a, ter seu valor mximo quando o ngulo valer -30o ou 150o, uma vez que nessas
posies o rotor oferece a menor relutncia.

39

Analogamente, o fluxo ser mnimo para =60 ou 240. A indutncia mtua Mab, ter
ento a forma mostrada na Fig. 3.6b.


M ab = L3 L2 cos 2 +
6

(3.13)

O parmetro L3 definido como a indutncia devido a componente mdia de fluxo no


entreferro.
8. Uma anlise semelhante revela que Mbc ter um valor mximo para =90 e 270 e, no
caso de Mac para =30e 210. Teremos, ento:


M bc = L3 L2 cos 2
2

(3.14)



M ac = L3 L2 cos 2
6

(3.15)

9. Com relao s indutncias do rotor, notamos que a indutncia prpria Lrr do rotor
constante. Vamos represent-la por L4, como sendo a indutncia relacionada com o percurso
principal do fluxo mais a indutncia de disperso, mostrada na figura 3.6c.

Figura 3-6 Variao da indutncia com posio angular para uma MS de 2 plos

40

As indutncias mtuas entre os enrolamentos do rotor e do estator variam entre mximos


positivos e negativos, segundo o valor do parmetro L5, que definido como a componente de
indutncia devido posio do rotor, conforme a figura 3.6d. Podemos, portanto, usando
novamente a hiptese 3, escrever:
M ra = L5 cos

(3.16)

M rb = L5 cos

(3.17)

4
2

M rc = L5 cos
= L5 cos +

3
3

(3.18)

10. Resumindo, podemos concluir que todas as 16 indutncis podem ser expressas em
termos de um conjunto de cinco parmetros positivos, L1,...,L5 (todos definidos na figura 3.5) e no
ngulo de posio do rotor, . Na anlise que segue, admitiremos tais parmetros conhecidos, seja
por ensaio, seja por tabela do fabricante. No caso da MS de rotor cilindrco, o conjunto de
parmetros reduz-se a quatro, L1, L3, L4 e L5.

3.4.2

As Equaes Gerais da Mquina

Tradicionalmente, a teoria da mquina sncrona era apresentada em termos das formas de


onda do fluxo no entreferro, da corrente e da fem. Esse mtodo tem a vantagem de proporcionar
uma viso das realidades fsicas internas mquina e serve perfeitamente ao limitado propsito de
explicar suas caractersticas elementares de funcionamento em regime permanente.
Tal enfoque, no entanto, toma-se impraticvel quando necessrio, como em nosso caso,
expor o comportamento da mquina sob condies transitrias. Para tal propsito, apresentaremos a
seguir um mtodo que permite esta anlise. Sua caracterstica principal o uso exclusivo de
conceitos de circuitos eltricos. A mquina considerada como um conjunto de circuitos acoplados,
magneticamente, e definida por um conjunto de equaes diferenciais parciais, cujos parmetros
principais variam com o tempo.
At neste ponto, possumos um conhecimento completo de todos os parmetros de circuito
relativos a MS. Passaremos agora a escrever o conjunto geral de equaes de circuito, atravs da lei
de Kirchhoff para tenses, para os quatro circuitos separados da figura 3.5. O conjnto de equaes
apresentado em (3.19).

41

va = Rs ia

d
d
d
d
( Laa ia ) ( M ab ib ) ( M ac ic ) + ( M ar i f )
dt
dt
dt
dt

vb = Rs ib

d
d
d
d
( M ba ia ) ( Lbb ib ) ( M bc ic ) + ( M br i f )
dt
dt
dt
dt

d
d
d
d
vc = Rs ic ( M ca ia ) ( M cbib ) ( Lcc ic ) + ( M cr i f )
dt
dt
dt
dt
v f = Rr i f

(3.19)

d
d
d
d
( M ra ia ) ( M rb ib ) ( M rc ic ) + ( M rr if )
dt
dt
dt
dt

Da figura. 3.5 as correntes do estator so consideradas positivas no sentido do potencial


positivo, isto , no sentido de gerador. A corrente do rotor considerada positiva no sentido oposto.
A mistura de definies decorre do funcionamento normal dos respectivos enrolamentos. No
entanto, isso causa uma mistura de sinais nas equaes (3.19).
Seria impossvel prosseguir sem o uso das caractersticas compactas da notao matricial.
Vamos ento definir as matrizes.
v a
v
b
v=
vc

vr

(3.20)

ia
i
b
i = i
c

i f

(3.21)

Rs
0
R=
0

0
Laa
M
ba
L=
M ca

M ra

Rs

Rs

M ab
Lbb
M cb
M rb

0
0
0

Rr
M ac
M bc
Lcc
M rc

(3.22)

M ar
M br
M cr

Lrr

(3.23)

42






L1 + L2 cos 2
L3 L2 cos 2 + L3 L2 cos 2

6
6




2


L3 L2 cos 2
L3 L2 cos 2 + L1 + L2 cos 2
6
3
2

L =


4


L3 L2 cos 2 6 L3 L2 cos 2 2 L1 + L2 cos 2 3

2
4

L5 cos
L5 cos
L5 cos

3
3

L5 cos
2

L5 cos
3

L5 cos
3

L4

(3.24)

Fazendo algumas simplificaes trigonomtricas, temos a nova matriz L.

L1 + L2 cos 2

L + L cos 2 2

2
3
3

L=
L3 + L2 cos 2 + 2

L5 cos

2
2

L5 cos
L3 + L2 cos 2
L3 + L2 cos 2 +

3
3

2
2

L1 + L2 cos 2 +
L5 cos
L3 + L2 cos 2

3
3

2
2

L1 + L2 cos 2
L3 + L2 cos 2
L5 cos +
3
3

2
2

L5 cos
L5 cos +
L4

3
3

(3.25)

importante lembrar que no caso de rotor cilndrico, todas as indutncias prprias e


mtuas do estator so independentes do ngulo do rotor, o que equivale a dizer que o coeficiente L2,
na matriz (3.25) igual a zero. Nesse caso a matriz de indutncia assume o valor mais simples,
conforme a matriz (3.26).
L1

L3

L=
L3

L cos
5

L3

L3

L1

L3

L3

L1

2
2

L5 cos

L5 cos +
3
3

L5 cos
2

L5 cos
3

L5 cos +
3

L4

(3.26)

Em termos das matrizes apresentadas, pode-se escrever o sistema de equaes (3.19)


como:
v = Ri

d (Li )
dt

(3.27)

Antes de prosseguirmos em nossa anlise, sero feitas algumas observaes em relao a


equao (3.27).

43

1. Nota-se que, pelo fato dos elementos da matriz L dependerem de (e, portanto, do
tempo t) no possvel escrever o segundo termo como:
d (Li ) Ldi
=
dt
dt

Assim as equaes diferenciais no so do tipo de parmetros constantes, e, por essa razo,


no se pode usar diretamente a transformada de Laplace por soluo.
2. Considere um termo tpico da equao (3.19), por exemplo:
d
d
d
( Laa ia ) = Laa i a + i a
Laa
dt
dt
dt

Desenvolvendo as derivadas temos:


Laa = L1 + L2 cos 2
Laa

d
d
ia = (L1 + L2 cos 2 ) ia
dt
dt

d
= w , com w constante.
dt

d = wdt , = wt + 0
Fazendo 0 = 0 , temos = wt
= ele =
wmec =

p
mec
2

2n
60

mec =

2n
t
60

ele =

pn
t
60

pn
Laa = L1 + L2 cos
t
30
ia

pn
d
pn
Laa = L2
ia sin
t
dt
30
30

pn
d
pn d
pn
( Laa ia ) = L2
ia
i a sin
nt + L1 + L2 cos

dt
30
30 dt
30

44

Observa-se que as equaes diferenciais gerais que representam a MS so nesse caso, do


tipo no linear, com coeficientes variveis com o tempo.

3.5

Concluses

Neste captulo, foi analisada a modelagem matemtica de sistemas, utilizando como


representao de sistemas lineares atravs do modelo Espao de Estados. A anlise dos parmetros
da mquina, permitiu verificar que as indutncias prprias e mtuas do estator variam com a
posio do rotor. O conjunto de equaes eltricas que representam a mquina sncrona, so
equaes diferenciais parciais pois, os parmetros da mquina variam com o tempo. Desta forma o
melhor modelo para representar a MS no domnio do tempo, o modelo Espao de Estados.

45

4
4.1

MATERIAIS E MTODOS
Conjunto de Mquinas utilizadas

Para confrontaes terico-experimentais, os resultados da simulao digital so


comparados com os experimentais. Nos ensaios experimentais utilizou-se uma mquina sncrona
trifsica de plos salientes e uma mquina de corrente contnua, desempenhando o papel de uma
turbina (mquina primria). Ambas as mquinas esto localizadas no laboratrio de Mquinas
Eltricas do Departamento de Engenharia Eltrica e Produo. Os dados de placa das mquinas so
apresentados na figura 4.1.

Figura 4-1 Dados de placa da Mquina Sncrona e de Corrente Contnua

A mquina de corrente contnua foi ligada como motor Shunt, acoplada no eixo do gerador
sncrono. Esta foi alimentada por uma fonte CC, com tenso varivel de 0 a 220 V e capacidade de
7 A.
O gerador sncrono foi operado isolado da rede eltrica, acionado pelo motor CC na
velocidade sncrona, com os terminais do estator ligados em estrela. O circuito de campo foi
alimentado por uma fonte CC, com tenso varivel de 0 a 220 V e capacidade de 1 A. O
experimento foi feito primeiro em vazio e depois com cargas resistivas variveis conectadas nos
terminais do estator.

4.2

Ensaio do Gerador Sncrono

Na figura 4.2 mostrado o diagrama esquemtico do prottipo montado no laboratrio,


para operao do gerador sncrono em vazio. O gerador sncrono foi ligado em estrela, e acionado
pelo motor de corrente contnua at atingir sua velocidade sncrona, 1800 rpm. A tenso no circuito

46

de campo (VF) foi ajustada em 75 V, com um corrente de campo de 0.33 A, o que permitiu obter
uma tenso eficaz de fase de 127 V.

Figura 4-2 Gerador em vazio

A forma de onda da tenso em vazio, por fase, mostrada na figura 4.3.

150

150

100

100

50

50

v(V)

v(V)

200

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.1

0.2

0.3

t(s)

0.4

0.5
t(s)

0.6

0.7

0.8

Figura 4-3 Forma de onda da tenso em vazio, por fase

Verificamos que antes de ligarmos o circuito de campo, a mquina possui uma tenso
residual de 5 V(rms), devido ao magnetismo residual existente no circuito de campo. Caso o
gerador tivesse sido acionado em outra velocidade, teramos uma nova curva e outro valor de tenso
por fase em regime permanente.
Ainda na condio em vazio, foi obtida a curva de magnetizao da mquina sncrona. Esta
curva foi obtida acionando a mquina sncrona como gerador em vazio e em uma velocidade
constante, conforme esquema da figura 4.2. O gerador sncrono foi acionado em 1800 rpm, e foi
variada a tenso de excitao do campo (Vf), na faixa de 0 a 138 V e medidos os valores da

47

corrente de campo (If) e tenso por fase (Ef). Desta forma pode-se obter a curva de magnetizao,
conforme figura 4.4.

160

140

120

Ef(V)

100

80

60

40

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

if(A)

Figura 4-4 Curva de magnetizao da Mquina Sncrona

Na figura 4.5 mostrado o diagrama esquemtico do prottipo montado no laboratrio,


para operao do gerador sncrono na condio com carga.

Figura 4-5 Gerador Sncrono Isolado com carga eltrica

Para esta condio o gerador teve a sua operao nas mesmas condies do ensaio em
vazio, com mesma velocidade e tenso de campo. Aps um intervalo de tempo foi chaveada uma

48

carga eltrica trifsica de 65 por fase, ligada em estrela nos terminais do estator. A forma de onda
da tenso registrada por fase mostrada na figura 4.6a.
No chaveamento da carga, a tenso do circuito de campo no foi alterada, porm a
velocidade de acionamento do gerador diminui para 1724 rpm. Isto ocorreu pois, o motor CC no
possui um sistema de controle em malha fechada com relao velocidade. Desta forma no
possvel manter a rotao constante durante o chaveamento da carga eltrica. Em regime
permanente a tenso do estator atingiu 114.54 V.
Na figura 4.6b podemos observar o exato momento do chaveamento da carga eltrica, onde
houve o incio da reduo da tenso aps um ciclo e teve seu valor estabilizado aps trs ciclos. A
caracterstica apresentada durante o chaveamento de carga, foi devido ao uso de um disjuntor
termomagntico.
Chaveamento da carga
200

150

100

v(V)

50

-50

-100

-150

-200

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

t(s)

(b)

(a)
Figura 4-6 Gerador Sncrono operando com carga

4.3

Obteno do Modelo Matemtico

As equaes eltricas da mquina sncrona foram apresentadas no sistema de equaes


(3.19), podendo estas serem utilizadas nas condies de funcionamento como motor ou gerador.
Com o objetivo de obter o modelo matemtico do gerador sncrono isolado da rede, tem-se a seguir
a anlise para obteno destas equaes.

49

4.3.1

Desenvolvimento da modelagem matemtica

A partir do sistema de equaes (3.19) e da figura 4.7, inicia-se a etapa de


desenvolvimento da equaes do gerador sncrono isolado da rede. Fazendo v a = R L ia , vb = RL ib ,
vc = RL ic e desenvolvendo os termos relativos s derivadas, tem-se o conjunto de equaes eltricas

(4.1).

di f
di
dL
di
dM ab
dic
dM ac
dM ar

R L ia = Rs ia Laa a + ia aa M ab b + ib
+ ic
+if
M ac
+ M ar

dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

di f
di
dM ba
dib
dL
di
M
dM br

R L ib = Rs ib M ba a + ia
+ ib bb M bc c + ic bc + M br
+if
Lbb

dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(4.1)

di f
di
dM ca
dib
dM cb
dic
dL
dM cr

R L ic = R s ic M ca a + i a
+if
+ ib
+ ic cc + M cr

M cb
Lcc
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

di f
di
dM ra
dib
dM rb
dic
dM rc
dLrr

v f = Rr i f M ra a + ia
+ ib
+ ic
+if
M rb
M rc
+ Lrr

dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Figura 4-7 Diagrama esquemtico do gerador sncrono trifsico

50

Rearranjando os termos do sistema de equaes (4.1), tem-se o novo sistema de equaes


(4.2):
Laa

M ba

di f
di a
di
di
dL
dM ab
dM ar
dM ar

ib
ic +
if
+ M ab b + M ac c M ar
= Rs + R L + aa ia
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

di f
dia
di
di
dM ba
dL
dM bc
dM br

ia Rs + RL + bb ib
ic +
if
+ Lbb b + M bc c M bf
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

M ca

di f
dia
di
di
dM ca
dM cb
dL
dM cr

ia
ib Rs + R L + cc ic +
if
+ M cb b + Lcc c M cr
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

M ra

di f
dia
di
di
dM ra
dM rb
dM rc
dL

+ M rb b + M rc c Lrr
=
ia
ib
ic + Rr + rr i f v f
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(4.2)

Colocando na forma matricial o sistema de equaes (4.2), tem-se:

X = ia

ib

ic

T
if

X = ia

ib

ic

if T

[ ]

U = vf

(4.3)

Definindo a matriz com os seguintes coeficientes:


Laa
M
ba
K =
M ca

M ra

M ab

M ac

Lbb

M bc

M cb

Lcc

M rb

M rc

M ar
M br
M cr

Lrr


dM ac
dM ar
dLaa
dM ab

Rs + R L +
dt
dt
dt
dt

dM ba
dL
dM bc
dM br

Rs + RL + bb

dt
dt
dt
dt

A' =
dM
dM
dL
dM

ca
cb
cr

Rs + RL + cc

dt
dt
dt
dt

dM ra
dM rb
dM rc
dL

Rr + rr
dt
dt
dt
dt

B' = [0 0 0 1]T

K X = A' X + B'U

Multiplicando a equao (4.4) pela matriz inversa K

(4.4)
1

tem-se:

51

KK 1 X = A' K 1 X + BK 1U
I = KK 1 , A = A' K 1 e B = B ' K 1

(4.5)

A partir das relaes obtidas na equao (4.5) pode-se escrever a equao (4.4) conforme
equao (4.6):

X = AX + BU

(4.6)

Definindo o vetor de sada temos:


Y = [va

vb

C = [R L

RL

X = ia

ib

vc ]T

0]

RL

ic

if T

Y = CX

(4.7)

Nesta anlise utilizando o modelo Espao de Estados, deve-se ressaltar :

Variveis de estado: ia, ib, ic, if

Entrada: vf

Sadas: va,vb, vc

Conforme apresentado no diagrama de blocos da figura 4.8, o sistema possui apenas uma
entrada, trs variveis de estado e trs sadas.

Figura 4-8 Diagrama de blocos do modelo

4.4

Valores em p.u.

Os valores percentuais ou por unidade (pu) ou, ainda, normalizados, que so de forma
cmodos no clculo, correspondem simplesmente a uma mudana de unidade nas grandezas
fundamentais: tenso, corrente, potncia e impedncia. Isto , se fixamos arbitrariamente duas das

52

quatro grandezas fundamentais, por exemplo: tenso e potncia aparente, como valores base, os
valores base das outras grandezas, corrente e impedncia, so determinados. A partir destes valores
base calcula-se os valores em p.u de todas as grandezas.
Para representar o valor da tenso de sada do gerador e o clculo dos parmetros da MS,
ser utilizado o valor por unidade. Foram tomados como valores base a tenso e a potncia aparente
da MS. A seguir temos os valores base e o clculo da corrente e impedncia de base.
Vb = 130 V

S b = 2 KVA

S
Ib = b

3Vb

= 5A

V
Zb = b

Ib

= 26

53

5
5.1

RESULTADOS E DISCUSSES
Determinao dos Parmetros

Para a simulao digital da modelagem, determinou-se experimentalmente os parmetros


do circuito equivalente da mquina sncrona. Estes parmetros so: as resistncias do estator e do
rotor e as indutncias prprias e mutuas do estator e do rotor. A determinao destes parmetros so
descritos a seguir.

5.1.1

Resistncia do Estator e do Rotor

Para a determinao da resistncia do estator e do circuito de campo da mquina sncrona,


realizou-se o ensaio experimental mostrado na figura 5.1.

Figura 5-1 Ensaio para determinao da resistncia do estator e do rotor

A resistncia do estator foi medida ligando-se uma fonte CC varivel entre fase-fase do
estator, at que circulasse a corrente nominal. Com o valor de Vcc1 e Icc1, tem-se ento o clculo da
resistncia do estator com seu valor referido para corrente contnua:
Rs (CC ) =

1 Vcc1 14.65
=
= 1.465
2 I cc1
5

54

O ensaio descrito anteriormente foi utilizado pois, elimina as perdas por acoplamento
magntico da estrutura polar e no ferro, que existem quando a alimentao em tenso alternada. A
resistncia CA por fase obtida multiplicando-se por um fator que varia de entre 1.2 a 1.8, que
depende de vrios fatores, tais como, frequncia, qualidade do isolamento, potncia da mquina,
dentre outros. Para este ensaio utilizado um fator de 1.5.

Rs (CA) = 1.5 Rs (CC ) = 2.271


A resistncia do rotor foi medida, alimentando os terminais do circuito de campo por uma
fonte de tenso CC varivel at que circulasse a corrente nominal. Os resultados obtidos em ohms e
em p.u so:
Rr =

5.1.2

Vcc 2
I cc 2

141.6
= 236
0.6

Indutncia prpria e mtua do Estator

Para a determinao das indutncias L1, L2 e L3, que so valores utilizados no clculo da
indutncia prpia e mtua do estator, obteve-se inicialmente as reatncias de eixo direto e
quadratura. Estas reatncias so determinadas atravs de um ensaio chamado de teste de
escorregamento. A MS teve seus terminais do estator ligado a um varivolt trifsico, com tenso de
alimentao de 82.9 V(rms). Observou-se o sentido de rotao da MS e o varivolt foi desligado. Em
seguida a MS foi acionada em 1750 rpm pelo motor de corrente contnua, velocidade inferior
velocidade sncrona de 1800rpm e verificou-se se o sentido de rotao foi o mesmo de que quando a
MS foi ligada como motor. Aps estas etapas o varivolt foi ligado e o motor CC acionou a MS. As
formas de onda da tenso e corrente por fase, podem ser visualizadas nas figuras 5.2a e 5.2b.
A partir da figura 5.2b pode-se determinar o valor mximo e mnimo da corrente no
estator e desta forma, calcular as reatncias de eixo direto e quadratura.
Xd =

82.9
= 31.596
3.71
2

Xq =

82.9
= 15.125
7.75
2

55

150

7.75

6
100

3.71
50

I(A)

v(V)

-2
-50
-4
-100
-6

-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

-8

0.2

0.4

0.6

t(s)

0.8

1.2

t(s)

(a)

(b)
Figura 5-2 Forma de onda tenso (a) e corrente (b) por fase

A partir da tabela 2.1, considerando o caso de uma MS funcionando como um hidrogerador


obtm-se o valor da reatncia de eixo zero em ohms:
X o = 0.07 pu

X o () = X o ( pu ) * Z b = 0.07 * 26 = 1.8514
Calculando as indutncias de eixo zero, direto e quadratura considerando uma frequncia
eltrica de 60Hz temos:
w = 2f = 2 * 60 = 377 rad/s

Lo =

X o 1.8514
=
= 4.91 mH
w
377

Ld =

X d 31.596
=
= 8.38 mH
w
377

Lq =

Xq
w

15.125
= 40.11 mH
377

A partir das equaes 5.1, definidas em [7], tem-se L1, L2 e L3


Ld = L1 + L3 + 1.5L2

Lq = L1 + L3 1.5L2

Lo = L1 2 L3

(5.1)

Os valores obtidos so: L1=42.9 mH, L2=14.57 mH e L3=19 mH.

56

1.4

5.1.3

Indutncia prpria e mtua do Rotor

Para a determinao das indutncia prpia do circuito de campo da mquina sncrona,


realizou-se o ensaio experimental mostrado na figura 5.3.

Figura 5-3 Teste para determinao da indutncia prpia do rotor

O circuito de campo foi alimentando com tenso alternada, com frequncia de 60Hz e com
mesmo valor eficaz que a tenso CC nominal do campo. Foi medido a corrente atravs de um
ampermetro digital e calculada a impedncia do circuito.
V
220
= 10.6 K
Z = ca =
I ca 20.75 x10 3
Z 2 = Rr 2 + X L 2

XL =
L4 =

(10.6 x103 )2 (236)2 = 10.597 K 10.6 K


XL
= 28 H
w

Pode-se verificar que o circuito de campo muito indutivo pois, L4 possui elevado valor.
Para determinao de L5, com base em trabalhos j desenvolvidos pelo orientador, este valor ser
considerado 2% de L4, haja visto que a MS no possui manual do fabricante .
L5 = 0.02 L4 = 0.56 H

5.2

Sintonia do Modelo

Os parmetros da mquina sncrona, utilizados para a simulao digital so mostrados na


tabela 5.1.

57

Tabela 5-1 Parmetros no sintonizados da MS

A partir destes parmetros simulado o gerador operando em vazio com uma tenso de
campo de 75 V, velocidade sncrona de 1800 rpm e resistncia da carga do gerador indicando um
circuito aberto de 10 K. As formas de onda da tenso, por fase, obtidas pela simulao e
experimentalmente so mostradas na figura 5.4.

Valor Experimental
Valor Calculado

1.5

v(pu)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t(s)

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 5-4 Formas de onda da tenso, por fase, obtidas da simulao e experimentalmente
.

Na figura 5.4 verifica-se que a reposta do modelo tem a mesma forma da resposta do sinal
experimental, porm precisa de alguns ajustes. Isto nos indica que o modelo adotado uma boa
aproximao do sistema experimental.
O erro mdio quadrtico e erro relativo da tenso entre o sistema real e o modelo
calculados a partir da figura 5.4 possuem valor dado abaixo. A seguir tambm definido cada erro.

58

Erro mdio quadrtico: MSE =

1
N

(m(i) c(i))2

Onde:

i =1

m - valor medido
c - valor calculado

mc
Erro relativo: e(%) =
x100%
m

N - nmero de pontos

e(%) =

MSE = 0.763

127 47.41
x100% = 62.67%
127

A resposta da tenso do modelo por inspeo a partir da figura 5.4, da forma:


t

v(t ) = A1 e

sin( wt )

(5.2)

O coeficiente A representa o valor da tenso em regime permanente, logo o ganho do


sistema e pode ser definido como:
A = KnL4

vf
Rf

(5.3)

A constante de tempo do gerador em vazio, pode ser definida como:


L + L2 + L3 + L4 + L5
= 1
Rr + R s

(5.4)

Deve-se ressaltar que como L4 e L5 possuem valores muito maiores que L1, L2 e L3, e a
resistncia do rotor muito maior que a resistncia do estator, a constante de tempo da MS pode ser
aproximada por:
L +L
= 4 5
Rr

(5.5)

De forma geral, percebe-se que a resposta do modelo matemtico mais rpida do que o
sistema experimental e que o ganho do modelo menor. Portanto, para sintonizar o modelo deve-se
aumentar a constante de tempo e o seu ganho.
Para aumentar o ganho do sistema conforme equao (5.3), deve-se aumentar o valor de L4
e diminuir o valor de Rr. Para aumentar a constante de tempo da MS, conforme equao (5.5), os

59

valores de L4 e L5 sero aumentados. Os parmetros do sistema sero ajustados at encontrar a


melhor resposta do modelo e obterem-se os menores erro mdio quadrtico (Mean Square Error) e
o erro relativo em regime permanente.
Aps a etapa de sintonia dos parmetros da MS, tem-se a comparao da forma de onda da
tenso simulada e experimental na figura 5.5.

Valor Experimental
Valor Calculado

1.5

v(pu)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t(s)

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 5-5 Comparao entre o valor simulado e experimental com parmetros sintonizados

O erro mdio quadrtico da tenso obtida atravs do modelo e o valor experimental, tanto
quanto o erro relativo em regime permanente calculados so dados por:

MSE = 0.02683

e(%) =

127 127.5
x100% = 0.3973%
127

Logo como o erro mdio quadrtico e o erro relativo so satisfatrios quando comparados
aos erros obtidos na etapa de sintonia, na tabela 5.2 so apresentados os parmetros sintonizados,
utilizados para obteno da forma de onda da tenso apresentada na figura 5.5.

60

Tabela 5-2 Parmetros da MS sintonizados

5.3

Validao do Modelo

A figura 5.5 demonstra que os ajustes realizados nos parmetros da mquina sncrona
foram eficazes em ajustar a sada do modelo com a sada experimental do sistema. Porm para
verificar se os ajustes so adequados para outras condies de operao do modelo, necessrio
valid-lo.
Para a validao do modelo, simulado uma condio em que inicialmente o gerador
opera em vazio e depois com carga eltrica, sem qualquer ajuste adicional nos parmetros. Esta
condio mostrada na figura 5.6. Inicialmente o gerador acionado em vazio, na velocidade
sncrona de 1800 rpm e com tenso de campo igual a 75 V. Aps atingir o regime permanente, com
tenso de fase 127.5 V, uma carga eltrica trifsica resistiva de 65 por fase chaveada. Ao
chavear a carga eltrica, o motor de corrente tem sua velocidade reduzida para 1724 rpm. A tenso
em regime permanente reduziu para 114.4 V.
O erro mdio quadrtico na validao e o erro relativo da tenso em regime permanente
possuem valor de:

MSE = 0.8118

e(%) =

114.4 117.663
x100% = 2.85%
114.4

A figura 5.6 mostra que o modelo possui elevada capacidade de representar o sistema real.
Observa-se que quando o gerador est em vazio, os sinais esto em fase. J quando a carga
chaveada, somente aps o quarto ciclo aps o chaveamento da carga, inicia-se uma diferena de
frequncia entre os sinal experimental e o modelo. Isto ocorreu pois, o motor CC estava operando
em malha aberta com relao velocidade. J na modelagem a velocidade foi mantida constante,
em 1800 rpm, tanto em vazio quanto com carga.

61

Valor Experimental
Valor Calculado

1.5

v(pu)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

t(s)

Figura 5-6 Formas de onda da tenso por fase para validao do modelo sintonizado

Logo o modelo foi validado e pode ser utilizado para representar a MS operando como
gerador isolado da rede eltrica, nas condies em vazio e com carga eltrica.

5.4

Simulao do Modelo do Gerador Sncrono

Aps a validao do modelo, analisou-se o comportamento do gerador sncrono em outras


condies. Inicialmente obteve-se a curva de magnetizao atravs da simulao do modelo e
comparou-se com a curva obtida experimentalmente. Alm disto, verificado o comportamento da
tenso do gerador para outros valores de carga eltrica.

5.4.1

A curva de Magnetizao

A comparao entre a curva de magnetizao obtida na simulao e experimentalmente,


mostrada na figura 5.7a.

62

Pode-se claramente observar que o modelo no inclui o efeito de saturao, sendo a relao
entre corrente de campo e tenso de excitao linear. Desta forma podemos afirmar claramente que
o modelo linear, pois o princpio da superposio vlido. Veja o exemplo abaixo:
vr1(t)=30 V

y1(t)=28.3 V

vr2(t)=20 V

y2(t)=18.9 V

[vr1(t)+vr2(t)]= 50 V

y3(t)=47.2 V=[y1(t)+ y2(t)]

A curva de magnetizao obtida na simulao intercepta a curva experimental no ponto de


operao, em que o gerador possui aproximadamente sua condio nominal de tenso por fase,
127.5 V e corrente de campo de 0.33 A.
Como se observa, a regio de operao do gerador fica em torno do ponto de interseo
com a curva de saturao experimental. Desta forma o erro mdio relativo entre as curvas
pequeno nesta regio, e muito elevado para regies afastadas deste ponto de operao, conforme a
figura 5.7b.
Curva experimental
Curva obtida atraves de Simulaao

250

Vt(V)

200

126

100

50

0.1

0.2

0.325
if(A)

0.4

(a)

0.5

0.6

0.7

(b)

Figura 5-7 Curva de magnetizao experimental versus obtida atravs da simulao(a) e erro relativo da tenso(b)

5.4.2

Condio com Carga

Para realizar a validao do modelo, utilizou-se uma condio em que o gerador operou
com uma carga eltrica de 65 . Porm de interresse verificar o comportamento da tenso nos
terminais do gerador quando conectado a outros valores de carga. A seguir mostrada uma

63

comparao entre o valor simulado e o obtido experimentalmente, para valores de carga acima e
abaixo de 65 , conforme mostrado nas figuras 5.8 a 5.11.

1.5

0.5

0.5

v(pu)

v(pu)

1.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

t(s)

(b)

(a)

1.5

1.5

0.5

0.5

v(pu)

v(pu)

Figura 5-8 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 189

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

(a)

0.25

0.3

0.35

0.4

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

(b)

Figura 5-9 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 111

Para carga de 189, no houve uma queda de tenso visvel aps o chaveamento da carga.
Entretanto com carga de 111 , pode-se perceber uma queda de tenso aps o chaveamento da carga
eltrica e um comportamento transitrio muito similar, entre a reposta do modelo e o sistema real.

64

1.5

0.5

0.5

v(pu)

v(pu)

1.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

t(s)

(b)

(a)

1.5

1.5

0.5

0.5

v(pu)

v(pu)

Figura 5-10 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 74

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

(a)

0.25

0.3

0.35

0.4

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

(b)

Figura 5-11 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 52

J com cargas de valores de 74 e 52, teve-se uma queda mais pronunciada da tenso
aps o chaveamento da carga nos terminais do gerador. Isto ocorreu devido ao aumento da corrente
de carga e conseqente queda de tenso na impedncia interna do gerador sncrono.
Na tabela 5.3, tem-se o calculo do erro relativo entre o modelo e o sistema real, para cada
valor de carga eltrica.

65

Tabela 5-3 Comparao entro o modelo e o sistema real com carga eltrica
Tenso em regime permanente
Modelo

Sistema Real

Erro
Relativo(%)

189

125

122,25

-2,25

111

121,87

119,42

-2,05

74

117,03

117,47

0,38

52

109,2

110,60

1,27

Carga()

O erro relativo entre o modelo e o sistema real ficou menor que 3% conforme pode-se
observar na tabela 5.3, verificando-se assim a eficincia do modelo. Deve-se ressaltar que o
resultado obtido no foi superior pois, o motor CC no operou com velocidade constante durante a
condio com carga. J na simulao a velocidade foi mantida constante em 1800 rpm, para
qualquer variao de carga eltrica.
Caso o sistema fosse operado em malha fechada com relao tenso de campo e
velocidade do motor CC, a tenso e frequncia seriam mantidas constantes para qualquer valor de
carga eltrica.

66

CONCLUSES
Neste trabalho, foi apresentada a modelagem matemtica do gerador sncrono no domnio do

tempo, atravs do conjunto de equaes eltricas da mquina. O modelo desenvolvido permite verificar
o comportamento transitrio e em regime permanente da tenso do gerador, tanto nas condies em
vazio quanto com carga eltrica.
Com relao comparao entre o modelo e o sistema real, observou-se que houve uma
aproximao adequada. A etapa de sintonia dos parmetros do modelo foi importante para obteno dos
resultados encontrados, porm os clculos inicias constituram uma importante estimativa.
Na modelagem desenvolvida, no foram considerados o efeito de saturao magntica, as
perdas eltricas e mecnicas da MS e as equaes mecnicas, que definem a dinmica da mquina. Caso
estas equaes fossem desenvolvidas, a complexidade do modelo aumentaria muito e o sistema
apresentaria caractersticas no-lineares.
O modelo desenvolvido permite a anlise de controle em malha fechada da tenso do estator,
atravs da excitao do circuito de campo. Esta anlise no foi realizada, pois no existe no laboratrio
um sistema de controle de malha fechada para o gerador sncrono.
Para o desenvolvimento de trabalhos futuros, pode-se desenvolver um modelo mais completo
da MS operando como gerador isolado da rede, atravs das equaes eltricas e mecnicas do sistema,
que levem em considerao o efeito de saturao da mquina e as perdas mecnicas e eltricas. Alm
disto, pode-se desenvolver um sistema de controle em malha fechada, para a tenso do estator do
gerador sncrono, na operao isolada, e para a velocidade da mquina de corrente contnua.

67

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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[11] OGATA, KATSUHIKO. Engenharia de controle moderno; traduo Paulo lvaro Maya;
reviso tcnica Fabrizio Leonardi [et al.]. 4. ed. So Paulo: Prentice Hall, 2003.

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