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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

ELECTRÓNICA Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica CURSO : Control Avanzado Tema : Laboratorio

CURSO

:

Control Avanzado

Tema

:

Laboratorio Nº 2

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS DE UN MOTOR DC USANDO TÉCNICAS NO PARAMÉTRICAS

PROFESOR

:

Ing. Benites

SEMESTRE

:

2015A

Integrantes:

Tincopa Flores, Jean Pierre

2015A

080626 J

Identificación de parámetros de un Motor dc usando técnicas no paramétricas

I.

Objetivos

Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de datos de velocidad de un motor DC.I. Objetivos Aplicar técnicas de identificación no paramétrica para obtener los parámetros de un motor DC

Aplicar técnicas de identificación no paramétrica para obtener los parámetros de un motor DC y el modelo lineal correspondiente.una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de datos de velocidad de un motor

II.

Procedimientos

Implementar el circuito sensor de velocidad para el motor DC con encoder óptico incorporado (servomotor).

el motor DC con encoder óptico incorporado (servomotor). El circuito está basado en el CI LM2907N.

El circuito está basado en el CI LM2907N. A partir de uno de los canales del encoder se obtiene la velocidad absoluta a la que gira el motor, por medio de un circuito adicional (decodificador de cuadratura: CD4013A). La salida del circuito sensor se obtiene por medio del TL084.

Implementar el circuito actuador (driver), con el cual se arrancará el motor, permitiendo así que el encoder óptico del motor pueda entregar información de velocidad al circuito sensor de velocidad. El Q1 es un CI 4N25 (opto acoplador) y Q2 es un transistor TIP 120, cuya salida por emisor activa al motor.

A continuación se muestra una aplicación típica del LM 2907 como convertidor de frecuencia a voltaje:

activa al motor. A continuación se muestra una aplicación típica del LM 2907 como convertidor de

La serie LM2907, LM2917 comprende convertidores de frecuencia a voltaje monolíticos con un Amplificador Operacional / Comparador de alta ganancia diseñado para operar un relé, lámpara u otra carga cuando la frecuenci a de entrada alcanza o excede un intervalo. El tacómetro usa una técnica de bomba de carga y ofrece conversión de frecuencia con un bajo rizado, protección de entrada total en dos versiones (LM2907-8, LM2917-8) y salida balanceada a tierra para una frecuencia de entrada cero.

Salida balanceda para una frecuencia de entrada cero Fácil de usar: VOUT = fIN x VCC x R1 x C1 Una red RC proporciona la conversión de frecuencia Zener regulador en el chip permite exactitud y estabilidad en la frecuencia para la conversión de voltaje a corriente (LM2917)

Elección de R1, C1 y C2 Existen algunas limitaciones en la elección de R1, C1 y C2 (figura 3) las cuales deberían de considerarse para una realización óptima. C1 también proporciona una compensación interna para la bomba de carga y deberá de ser elegido mayor de 100pF. Valores más pequeños pueden causar una corriente errónea en R1, especialmente a temperaturas bajas. Se deben seguir tres consideraciones para elegir R1. Primero, la salida de corriente en el pin 3 se fija internamente y por tanto V3max, dividido por R1, debe de ser menor o igual a este valor, por tanto:

Dónde:

debe de ser menor o igual a este valor, por tanto: Dónde: V3max es la salida

V3max es la salida del voltaje de salida de máxima escala requerido. I3max está determinada de la hoja de datos (150mA) Segundo, si R1 es muy grande, ésta puede llegar a ser una fracción significativa de la impedancia de salida en el terminal 3 la cual degrada la linealidad.

Finalmente, el voltaje de rizo debe de ser considerado, y el tamaño de C2 se ve afectado por R1. Una expresión que describe el contenido de este rizado en el terminal 3 para una sencilla combinación de R1 y C2 es:

el terminal 3 para una sencilla combinación de R1 y C2 es: C1 se selecciona de

C1 se selecciona de acuerdo con:

combinación de R1 y C2 es: C1 se selecciona de acuerdo con: Finalmente para determinar C2

Finalmente para determinar C2 con el rizado máximo que puede aceptarse:

de R1 y C2 es: C1 se selecciona de acuerdo con: Finalmente para determinar C2 con

Diseño:

Se requiere un voltaje máximo de salida de 10 Volt, Vcc= 12 Volt, Fin máx= 1 KHz, Fmín = 10Hz, Vrizado = 0,05 Volt.

Cálculo de R1:

R1>V3max/I3min

R1>10/0,00015 A

donde I3min= 0,00015 A (Del dataste) y V3max = 10 V R1 > 66,66 K (Se selecciona R1 = 100 K, valor comercial)

Cálculo de C1:

C1 = V3 max/(R1*Vcc*fmax)

C1 = 10/(100K*12*1K) = 8,3 nF

Cálculo de I2:

I2= fin*C1*Vcc

I2= 1KHz*8,3nF*12V

= 0,0996 mA

Cálculo de C2:

C2=(Vcc/2)*(C1/Vripple)*(1-Vcc*fin*C1/R1)

C2 = (12/2)*(8,3nF/0,05V)*(1-12*10Hz/100Kohm)

=0,0000001 F

Control y Muestreo de datos mediante MATLAB

Haremos uso de la herramienta simulink de Matlab para realizar el control de velocidad y asi mismo graficar sus parámetros en tiempo real.

Nuestro programa de Simulink debe recibir el dato de nivel de voltaje a través del

puerto serie, compararlo con una referencia

un slider en la propia interfaz gráfica de Simulink, y, mediante un controlador PID,

determinar la señal de control (potencia al motor) necesaria.

la señal de control (potencia al motor) necesaria. que controlaremos nosotros con Después debe enviarla a

que controlaremos nosotros con

Después debe enviarla a través del puerto serie en formato uint8, unsigned integer de 8 bits, que toma valores entre 0 y 255, ideales para la función analogWrite() de Arduino.

El diagrama de bloques simulink será el siguiente:

Arduino. El diagrama de bloques simulink será el siguiente: Un dato a tener en cuenta es

Un dato a tener en cuenta es que la transmisión serie se hace en formato uint8, pero las operaciones se hacen en formato double, de ahí los conversores. Las

ganancias

en formato double , de ahí los conversores. Las ganancias son de valor 5/1024 para pasar

son de valor 5/1024 para pasar la señal a voltios reales.

Datos obtenidos en el Matlab:

Datos obtenidos en el Matlab: Para hacer la captura de los datos de forma mas ordenada

Para hacer la captura de los datos de forma mas ordenada pasaremos los parámetros al espacio de trabajo mediante este programa de matlab:

de los datos de forma mas ordenada pasaremos los parámetros al espacio de trabajo mediante este

Obtenemos la siguiente gráfica:

Obtenemos la siguiente gráfica: Como vemos el control PID aun no esta optimizado para lo cual

Como vemos el control PID aun no esta optimizado para lo cual haremos uso de la herramienta IDENT de matlab, para poder acceder a ella escribimos ident en la línea de comandos y obtenemos lo siguiente:

ident en la línea de comandos y obtenemos lo siguiente: Procedemos a importar los parámetros ref_out

Procedemos a importar los parámetros ref_out y pid_out obtenidos desde nuestra simulación:

Observamos los datos ploteados en el dominio del tiempo: Luego pre-procesamos los datos para estimar

Observamos los datos ploteados en el dominio del tiempo:

Observamos los datos ploteados en el dominio del tiempo: Luego pre-procesamos los datos para estimar el

Luego pre-procesamos los datos para estimar el modelo PID

Observamos los datos ploteados en el dominio del tiempo: Luego pre-procesamos los datos para estimar el

Y obtenemos los parámetros PID:

Y obtenemos los parámetros PID: Obtenemos entonces que Kp=1.0053, Ki=0.39299, Kd= 0.0009394 Colocamos los nuevos valores

Obtenemos entonces que Kp=1.0053, Ki=0.39299, Kd= 0.0009394

Colocamos los nuevos valores en el bloque del controlador PID:

los nuevos valores en el bloque del controlador PID: Luego reiniciamos la simulación con los nuevos

Luego reiniciamos la simulación con los nuevos parámetros obtenimiento la siguiente grafica:

Luego la pasamos a matlab para poder apreciarla mejor en el espacio de trabajo: 1.

Luego la pasamos a matlab para poder apreciarla mejor en el espacio de trabajo:

matlab para poder apreciarla mejor en el espacio de trabajo: 1. Conclusiones El conversor de frecuencia

1.

Conclusiones

El conversor de frecuencia a voltaje tiende a generar bastante ruido a altas frecuencias por lo cual se recomienda su uso específicamente a bajas RPM.apreciarla mejor en el espacio de trabajo: 1. Conclusiones Para obtener un óptimo control de velocidad

Para obtener un óptimo control de velocidad es necesario conocer al máximo las herramientas proporcionadas por MATLAB.lo cual se recomienda su uso específicamente a bajas RPM. Al comparar los parámetros iniciales y

Al comparar los parámetros iniciales y finales observamos mayor precisión en el control de velocidad.Para obtener un óptimo control de velocidad es necesario conocer al máximo las herramientas proporcionadas por