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de Newton-Euler.
Roco Guadalupe Hernandez Jaime.
Materia: Dinamica de Cuerpo Rgido
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
Problema 16.45. El disco B tiene una velocidad angular o cuando se pone en contacto con el disco
A, que est
a en reposo. Demuestre que a) las velocidades angulares finales de los discos son independientes
de los coeficientes de friccion k entre los discos siempre que k 6= 0, b) que la velocidad angular final
del disco B depende solo de o y del cociente de las masas mA y mB de los discos. 1
es el Problema 16.45 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
TGB = IGB B
Se observa que u
nicamente la accion de la fuerza de friccion en en el punto Q de cada disco produce un
momento. De tal manera que:
TGA = IGA A = k N rA
TGB = IGB B = k N rB
Despejando la aceleraci
on angular para cada disco:
A =
k N rA
IGA
B =
k N rB
IGB
Y sabiendo que:
1
1
MA rA 2
IGB = MB rB 2
2
2
Como puede observarse, el
algebra nos indica que ambas aceleraciones son en sentido antihorario,
puesto que su signo es positivo. A continuacion se procede a identificar el comportamiento de los discos
antes y despues de que entren en contacto.
Para t=0 :
IGA =
~B = o k
~B =
2k N rB
2k N
k=
k
MB rB 2
MB rB
Para t=0 :
2k N
2k N rA
k=
k
MA rA 2
MA rA
Si integramos la aceleraci
on angular del disco B y A en funci
on del tiempo, desde t=0 hasta un tiempo
t obtenemos:
~A = ~0
~A =
~B (t) =
2k N
tk + C1
MB rB
~A (t) =
2k N
tk + C2
MA ra
2k N
(0)k + C1 = o k
MB rB
C1 = o k
2k N
(0)k + C2 = 0
MA rA
C2 = 0
Para un t cualquiera:
~B (t) =
2k N
tk o k
MB rB
3
2k N
tk
MA rA
~A (t) =
Recurriendo a las ecuaciones de Cinematica de Cuerpos Rgidos de cuerpos sujetos a rotacion baricentrica:
2k N
(rBi) = (o 2k N t)rB j
vQ/B
~ = B~(t) rQ/G
~ B =(
tk o k)
MB rB
MB rB
2k N
2k N
tk) (rAi) = (
t)j
vQ/A
~ = A~(t) rQ/G
~ A =(
MA rA
MA
La velocidad de Q respecto del disco B es igual a la velocidad del punto Q respecto del disco A:
vQ/B
~ = vQ/A
~
Sustituyendo las ecuaciones anteriores y sabiendo que t = tf inal :
o
2k N t
2k N t
=
MB
MA
tf =
o rB MA MB
2k N (MA + MB )
Sustituyendo tf en la ecuaci
on:
~B (t) =
~B (tf ) =
2k N
tk o k
MB rB
o rB MA MB
2k N
(
)k o k
MB rB 2k N (MA + MB )
~B (tf ) = o (1 +
MA
(MA + MB ) + MA
)k = o [
]k
MA + MB
MA + MB
MB
]k
MA + MB
2k N
tk
MA rA
2k N
o rB MA MB
(
)k
MA rA 2k N (MA + MB )
~A (tf ) = o
rB MB
k
rA (MA + MB )