B-80687es 05

Robot FANUC
MANUAL DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
NDICE DE MATERIAS
B-80687ES/05
NDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES GENERALES .................................................................... 1
1
SISTEMA DE ROBOT FANUC ............................................................... 2

1.1
1.2
1.3
PROPSITO DEL ROBOT ............................................................................ 2

CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT .......................................... 3
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ............................................. 3
1.3.1
1.4
ESTNDARES IMPORTANTES .................................................................... 6
DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT .................................................... 7

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Formacin sobre el Robot ........................................................................................ 5
GENERAL ..................................................................................................... 7
SITUACIN DE LOS EQUIPOS .................................................................... 7
SUMINISTRO DE ENERGA Y CONEXIN PROTECTORA DE TIERRA .... 9
OTRAS PRECAUCIONES ........................................................................... 10
HERRAMIENTA MONTADA EN EL ROBOT, PIEZA DE TRABAJO Y
EQUIPOS PERIFRICOS ........................................................................... 12
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ......................................................... 14

3.1
3.2
PARO DE EMERGENCIA ........................................................................... 14

SELECTOR DE MODO ............................................................................... 14
3.2.1
3.3
3.4
3.5
Modos de funcionamiento ...................................................................................... 15
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO .................................................... 15

DISPOSITIVOS ADICIONALES DE SEGURIDAD ...................................... 16
3.4.1
Vallado de seguridad .............................................................................................. 16
3.4.2
Puerta y clavijas de seguridad ................................................................................ 17
3.4.3
Otros dispositivos de proteccin ............................................................................ 17
LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA EL VALLADO DE ENTRADA ..... 19
c-1
NDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES GENERALES........................................................... 21
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
INSTALACIN ............................................................................................. 21
RECEPCIN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO .................................. 22
4.2.1
Designacin del Espacio Restringido ..................................................................... 22
4.2.2
Restriccin de personal .......................................................................................... 22
4.2.3
Comprobacin de la seguridad y el funcionamiento .............................................. 22
4.2.4
Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot ................................................ 23
PROGRAMACIN ....................................................................................... 23
4.3.1
Antes de programar ................................................................................................ 23
4.3.2
Durante la programacin ........................................................................................ 24
4.3.3
Vuelta a Operacin Automtica ............................................................................. 24
VERIFICACIN DEL PROGRAMA ............................................................. 25

SOLUCIN DE PROBLEMAS ..................................................................... 25
ALMACENAMIENTO DE DATOS PROGRAMADOS .................................. 26
FUNCIONAMIENTO AUTOMTICO ........................................................... 26
MANTENIMIENTO....................................................................................... 26
OTRAS PRECAUCIONES ........................................................................... 27
MANTENIMIENTO DIARIO ................................................................... 28

5.1
5.2
B-80687ES/05
UNIDAD MECNICA ................................................................................... 28

UNIDAD DE CONTROL .............................................................................. 28
CONTACTOS ........................................................................................ 29
c-2
GENERAL PRECAUTIONS
B-80687ES/05
PRECAUCIONES GENERALES
FANUC no es ni se representa a s mismo como un experto en sistemas
de seguridad, en equipos de seguridad, o en aspectos especficos de
seguridad de su empresa y/o lugar de trabajo.
Es responsabilidad del propietario, del empleado o del usuario hacer
todo lo necesario para garantizar la seguridad de todo el personal en el
lugar de trabajo.
Los profesionales en sistemas de seguridad son los ms indicados para
determinar el nivel apropiado de seguridad de su aplicacin e
instalacin.
Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte a tales
profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que permita una
aplicacin, uso y funcionamiento seguros del sistema FANUC.
Por otro lado, como propietario, empleado o usuario de un sistema
robotizado, es su responsabilidad organizar la formacin del operador
del sistema robtico para reconocer y responder a los peligros asociados
conocidos con el sistema robtico y ser consciente de los
procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin
particular e instalacin del robot.
En consecuencia, FANUC recomienda que todo el personal que vaya a
operar, programar, reparar o utilizar de alguna manera el sistema
robotizado asista a un curso oficial de formacin FANUC y se
familiarice con el funcionamiento adecuado del sistema.
Los responsables de la programacin del sistema, incluido el diseo,
implementacin y depuracin de los programas de aplicacin, han de
estar familiarizados con los procedimientos de programacin
recomendados para la aplicacin e instalacin del robot.
Se reconoce que las caractersticas operacionales de los robots pueden
ser significativamente diferentes a las de otras mquinas y equipos.
El robot es capaz de realizar movimientos de gran energa con un gran
volumen de trabajo, superando a los robots bsicos.
Este manual proporciona algunos detalles y pautas para el diseo de la
seguridad del sistema del robot.
Se responsabiliza al diseador del sistema de disear el sistema del
robot para que cumpla con el Anexo I de las Directivas de Maquinaria y
las normas EN ISO 10218 e ISO 12100.
-1-
1. FANUC ROBOT SYSTEM
1
1.1
B-80687ES/05
SISTEMA DE ROBOT FANUC

PROPSITO DEL ROBOT
La serie de Robots Fanuc puede ser usada en las siguientes
aplicaciones.
-
Soldadura al Arco
Soldadura por Puntos
Manipulacin
Desbarbado
Montaje
Sellado
Pintura
Para poner en prctica la funcionalidad requerida para estas

aplicaciones, se implementa seleccionando la HERRAMIENTA de
software adecuada. Consultar con su representante de ventas FANUC si
quiere usar el robot para cualquier aplicacin diferente a las listadas
anteriormente.
Incluso si usa el robot para otro propsito diferente a las aplicaciones
listadas anteriormente, el robot NO debe estar bajo ninguna de las
condiciones listadas a continuacin.
El uso inapropiado de los robots no slo puede causar daos al robot,
sino tambin herir gravemente o incluso provocar la muerte al operador
o a las personas que se encuentren en el entorno.
Uso del robot en entornos inflamables

Uso del robot en entornos explosivos
Uso del robot en un entorno radiactivo
Uso del robot en el agua o cualquier forma lquida
Uso del robot con el propsito de transportar personas o animales
Uso del robot como escaln (colgarse del robot)
Uso del robot en condiciones que no estn de acuerdo con las
recomendaciones de uso e instalacin de FANUC
FANUC no se hace responsable del dao causado por el mal uso de los.
Antes de usar el robot, comprobar las especificaciones del robot y tomar
las medidas adecuadas de seguridad para evitar condiciones de riesgo.
-2-
B-80687ES/05
1.2
CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT

Se ha verificado la seguridad de los siguientes elementos.
z Robot
z Controlador del robot y Consola de programacin
Los siguientes elementos deben prepararse para su uso de acuerdo con
la configuracin del sistema.
z Vallado de seguridad
z Puerta bloqueada y dispositivo de bloqueo
El Robot de FANUC dispone de una interface para conectar los
dispositivos de bloqueo.
Sin embargo, no se tienen en cuenta los siguientes elementos, debido a
la amplia variedad de diseos y medidas de seguridad.
z Herramienta de trabajo
z Las piezas de trabajo
z Otros accesorios perifricos
El diseador de un sistema de aplicacin de un robot debe disearlo de
acuerdo con la norma EN ISO 10218 y el Anexo I de la Directiva de
Maquinaria.
1.3
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
Activa y desactiva el controlador del robot
Arranca el programa del robot desde el panel de
operario
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)
-
Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de
mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad.
Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuracin, programacin,
ajustes, mantenimiento, etc.
-3-
B-80687ES/05
Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada

tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot.
En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado. En

esta tabla, el smbolo "{" indica el trabajo permitido que el personal
puede realizar.
Tabla 1: Lista de trabajos fuera del vallado

Operario
Programador u
Operario de
programacin
Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del controlador
{
{
Selecciona modo de operacin
{
(AUTO, T1, T2)
Seleciona el modo Remoto/Local
{
Selecciona programas del robot desde la consola de
{
programacin
Selecciona programas del robot mediante un perifrico
{
externo
Arranca el programa del robot desde el panel de operario
{
{
Arranca programas del robot desde la consola de
{
programacin
Rearma la alarma desde el panel de operario
{
Rearma la alarma desde la consola de programacin
{
Configura datos en la consola de programacin
{
{
Programa trayectorias desde la consola de
{
{
programacin
Paro de emergencia desde el panel de operario
{
Paro de emergencia desde la consola de programacin
{
Paro de emergencia con el vallado de seguridad abierto
{
Mantenimiento desde el panel de operario
{
Mantenimiento desde la consola de programacin
Ingeniero de
mantenimiento
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador,

operario de programacin y el ingeniero de mantenimiento deben tener
en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de
seguridad, por ejemplo.
Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para

trabajar
Usar calzado de seguridad
Usar casco
-4-
B-80687ES/05
1.3.1
Formacin sobre el Robot

El programador, el operario programador y la persona de
mantenimiento deben ser formados previamente para manejar el robot y
realizar su mantenimiento.
Los aspectos requeridos son:
Seguridad,
Prctica del movimiento del robot,
Prctica en formacin sobre el funcionamiento manual y la
programacin del robot,
Prctica en la programacin, grabacin de trayectorias y puesta en
marcha,
Prctica del funcionamiento en automtico,
Explicacin de la configuracin y funcin del robot,
Explicacin y prctica en la configuracin de sistemas de
coordenadas cartesianas de usuario,
Explicacin sobre la programacin fuera de lnea y ejemplo de
programa,
Prctica del funcionamiento en automtico,
Explicacin del interface entre el robot y los dispositivos
perifricos,
Explicacin y prctica para localizar cuando ocurre un problema,
Explicacin de las inspecciones peridicas y cambio de
consumibles,
Explicacin y prctica del funcionamiento bsico,
Explicacin y prctica para mostrar el mantenimiento,
Explicacin y prctica en manejo de la disquetera.
Explicacin y prctica sobre la configuracin inicial,
Explicacin y prctica sobre el controlador,
Explicacin y prctica para identificar cuando ocurre un
problema,
Explicacin y prctica sobre averias por medio de los cdigos de
error,
Explicacin y prctica sobre el sistema del servoamplificador,
Explicacin y prctica sobre el masterizado, y
Explicacin y prctica sobre montaje y desmontaje.
Algunos cursos de formacin sobre estos temas destinados al personal

de mantenimiento o al ingeniero del sistema se realizan en los centros
de formacin de robots y en cada centro de servicio tcnico.
Revisar la seccin 6 para ver los contactos.
-5-
1.4
B-80687ES/05
ESTNDARES IMPORTANTES
Las series de robot FANUC (para marca CE) cumplen los siguientes
estndares.
[Directivas de Maquinaria/Baja Tensin]
EN ISO 10218-1
EN 60204-1
ISO 13849-1 (EN 954-1)
NOTA
Para ISO 13849-1 (EN954-1), se han aplicado las
siguientes categoras de seguridad.
Modelo de
controlador
Paro de emergencia
Controlador R-30iA
R-30iA Mate
Cat. 4
Seguridad de
comprobacin dual
(Dual check)
Comprobacin de
posicin/velocidad
(por software)
Cat. 3
(Opcin:
(cualquier modelo
nuevo en el futuro)
R-J3iB
Cat. 4 o Cat. 3 (*)
Ninguno
R-J3iB Mate
Cat. 3 (*)
Ninguno
*) La evaluacin se incluy en la comprobacin y valoracin total de la
seguridad, hecha por terceros.
(No hay certificados independientes basados en este estndar)
[Para la Directiva EMC]

EN 61000-6-4
En 55011 (Grupo 1, Clase A)
EN 61000-6-2
Para los estndares anteriores, los sistemas de robot FANUC se han
certificado por terceros (TV Rheinland Japan)
-6-
2. DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT
B-80687ES/05
DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT

En este captulo se describen los requisitos del diseo del sistema del
robot.
Ubicacin del equipo
Suministro de energa y Conexin protectora de tierra
Otras precauciones
Adems, en 2.5 se explican los requisitos bsicos de la herramienta de
trabajo del robot, de la pieza de trabajo y de los accesorios perifricos.
Para informacin sobre el vallado de seguridad, la puerta de seguridad y
otros dispositivos protectores, consulte los apartados 3.4 y 3.5.
2.1
GENERAL
El sistema del robot tiene que ser diseado, construido y aplicado para
que en el caso de producirse un fallo previsible en cualquiera de sus
componentes, ya sea elctrico, electrnico, mecnico, neumtico o
hidrulico, las funciones de seguridad no se vean afectadas y, en caso de
que queden afectadas, el sistema del robot no sufra ningn dao
("falta de seguridad").
La aplicacin del equipamiento elctrico del sistema del robot tiene que
estar de acuerdo con EN60204-1.
2.2
SITUACIN DE LOS EQUIPOS

Asegrese de que se cumplen los siguientes requisitos para todos los
componentes del sistema del robot.
z
Debe colocarse un vallado de seguridad adecuado de acuerdo con

la EN ISO 10218 y el Anexo I de la Directiva de Maquinaria.
Consulte los apartados 3.4 y 3.5. para obtener informacin sobre
los requisitos de la vigilancia, el vallado de seguridad y otros
dispositivos de proteccin.
La evaluacin de riesgos debe determinar el espacio adicional

requerido fuera del espacio restringido para definir el espacio
protegido.
-7-
B-80687ES/05
El panel del operador debe situarse en un lugar protegido:
fuera del vallado de seguridad, en un lugar donde no pueda

alcanzarse desde dentro de dicho vallado,
donde pueda ser visto fcilmente y accionado fcilmente por

el operador,
donde el operador pueda hacerlo funcionar sin dudas o

prdidas de tiempo y sin ambigedad alguna, y
donde no se pueda provocar ninguna situacin peligrosa al

operarlo.
Debe protegerse un gran espacio alrededor de cada componente, lo

suficiente para el mantenimiento y la inspeccin del sistema.
Tiene que disponerse de un andamio estable, cuando sea

necesario, para el mantenimiento y la inspeccin del sistema.
El espacio de dentro del vallado de seguridad, sobre todo para el

mantenimiento y la inspeccin, tiene que disearse para evitar que
el operador se caiga del escaln o resbale en l.
El sistema del robot tiene que estar fijado en un suelo estable.

Sobre todo la unidad mecnica del robot tiene que estar sujeta a un
lugar estable, de acuerdo con las instrucciones del manual de
mantenimiento.
Los sistemas del robot tienen que disearse de modo que eviten
que las partes mviles del robot queden atrapadas o choquen con
otros objetos fijos o mviles.
Los planos tienen que disearse de modo que entre las partes del
robot y los objetos del entorno (pilares de la estructura, vigas del
techo, vallas) haya suficiente espacio libre.
Esta regla no se aplica al material asociado para permitirle
desarrollar su tarea.
Cuando se usa el modo T2, el sistema de robot se debe instalar

para dar la mxima tolerancia desde el espacio restringido de
0.45m desde las reas accesibles de edificios, estructuras, tiles,
otras mquinas y equipos no ligados a las funciones del robot que
puedan crear atrapamientos o pinzamientos inesperados. Cuando
esta tolerancia mnima no se da, se deben colocar dispositivos
adicionales de seguridad para parar el movimiento del robot
mientras el personal est dentro de un rea de riesgo de quedar
atrapado de 0.45m
-8-
B-80687ES/05
2.3
Cuando la planificacin del proyecto prevea una limitacin en el

espacio restringido, limitando el movimiento de los ejes, se
necesitan dispositivos adicionales de limitacin. Estos tienen que
cumplir una de las siguientes condiciones:
Topes mecnicos capaces de parar el robot en cualquier

posicin cuando lleva su carga nominal a mxima velocidad.
Se pueden utilizar otros mtodos para limitar el campo de

movimiento slo si estn diseados, construidos e instalados
para conseguir el mismo nivel de seguridad que los topes
mecnicos.
Estos mtodos pueden incluir el uso del controlador del
robot y de los interruptores limitadores de acuerdo con
EN60204-1.
Tenga en cuenta que los dispositivos tienen que estar ajustados y
sujetados correctamente.
Cuando se pretende que los operadores lleven a cabo operaciones

manuales relacionadas con el robot, como cargar o descargar
partes, se debe tener en cuenta en la disposicin del sistema del
robot, ya sea proporcionando dispositivos de carga para que el
operador no pueda acceder al rea peligrosa, o tomando medidas
preventivas adecuadas para la actividad manual.
SUMINISTRO DE ENERGA Y CONEXIN PROTECTORA

DE TIERRA
z
El suministro de energa y la base de tierra tiene que conectarse de

acuerdo con el manual de mantenimiento.
Se deben evitar condiciones peligrosas en el caso de bajada de

tensin, recuperacin despus de una bajada de tensin, o
fluctuaciones del voltaje de alimentacin.
Las condiciones peligrosas que se deben evitar son:
Cadas de piezas de trabajo o de cualquier material,
Dispositivos de seguridad sin funcionar, etc.
El sistema del robot debe tener medios para aislar sus fuentes de
energa. Estos medios tienen que estar situados de modo que nadie
est expuesto a peligro y deben tener capacidad de no poderse
desconectar fcilmente de modo accidental con dispositivos de
contratuerca (lockout/tagout).
-9-
2.4
B-80687ES/05
OTRAS PRECAUCIONES
z
Un posible corte de energa en el sistema del robot o en cualquier

equipamiento asociado no debe provocar situaciones peligrosas.
Se tienen que evaluar todas las condiciones del entorno para

asegurarse de la compatibilidad del robot y del sistema del robot
con las condiciones operacionales anticipadas.
Estas condiciones incluyen, entre otras, mezclas explosivas,
condiciones corrosivas, humedad, polvo, temperatura,
interferencia electromagntica (EMI), interferencia de
radiofrecuencia (RFI) y vibraciones.
Las posicin de control donde se encuentra el operador debe estar

predeterminada.
La posicin de control tiene que cumplir las siguientes
condiciones.
El operador puede emplear con facilidad el panel o la consola

de programacin.
El operador puede asegurarse con facilidad de que no hay

nadie dentro de la verja de seguridad.
El operador puede comprobar con facilidad que el sistema

funciona
El operador puede parar inmediatamente la totalidad o parte

del sistema en el caso de que el sistema no funcione
correctamente o se d una situacin peligrosa.
La siguiente medida de seguridad debe llevarse a cabo si el

operador no puede verificar con facilidad que no hay nadie dentro
de la valla de seguridad, o segn lo requerido por el resultado de la
evaluacin de riesgos.
Se utiliza un aviso visible/audible (que cumpla los estndares

EN) antes de que el robot empiece a moverse.
Se utiliza una medida para la persona que est dentro de la

valla para que pare el sistema del robot o una medida para la
persona para que efecte la evacuacin fuera de la valla.
La intervencin manual y el procedimiento de reiniciacin para

volver a poner en marcha el sistema del robot despus de una
parada de emergencia deben tener lugar fuera del espacio
restringido.
El dispositivo de advertencia debe tener unas caractersticas que

permitan que el operador y las personas que se encuentran dentro
del rea peligrosa lo reconozcan con facilidad.
El rea debe estar iluminada adecuadamente, en especial para el

mantenimiento y la inspeccin.
La iluminacin no debe crear nuevas situaciones peligrosas
(por ejemplo deslumbrar).
- 10 -
B-80687ES/05
Se recomienda poder realizar los ajustes, los cambios de aceite y

otros trabajos de mantenimiento desde fuera del rea peligrosa
mientras el sistema se est parando.
Si no es posible, se debe establecer un mtodo para realizar estas
operaciones de manera segura.
Si el robot y los dispositivos perifricos se mueven

sincrnicamente en el sistema del robot, se debe tomar una medida
apropiada para evitar una situacin insegura, mediante la parada
completa del sistema en caso de que cualquier elemento del la
maquinaria se detenga debido a un mal funcionamiento.
Cualquier robot que puede controlarse desde una ubicacin remota

debe estar provisto de medios efectivos que deben prevenir
condiciones peligrosas del robot que est siendo iniciado desde
cualquier otra ubicacin.
Para los sistemas de robot que pueden operarse desde una

ubicacin remota (por ejemplo desde una red de comunicaciones),
se debe proveer de un medio (por ejemplo de un interruptor
activado con llave) para asegurar que ninguna orden pueda
provocar situaciones peligrosas desde una ubicacin remota
cuando estn en control local.
Se reconoce que para ciertas fases de la vida del sistema del robot
(por ejemplo el encargo, el proceso de cambio, la limpieza y el
mantenimiento) puede que no sea posible disear medidas
preventivas totalmente adecuadas que puedan proteger de todo
peligro o que contengan medidas preventivas que puedan
suspenderse.
En estas condiciones, se deben utilizar procedimientos apropiados
de trabajo en condiciones de seguridad.
El fabricante del sistema de robot debe suministrar el manual de

operaciones de acuerdo con el Anexo 1 de la directiva de
Maquinaria.
Deben considerarse los requisitos del anexo 1 de la Directiva de

Maquinaria y EN ISO 10218 cuando se disea el sistema de
aplicacin de un robot.
- 11 -
2.5
B-80687ES/05
HERRAMIENTA MONTADA EN EL ROBOT, PIEZA DE

TRABAJO Y EQUIPOS PERIFRICOS
El fabricante del sistema del robot tiene la responsabilidad de llevar a
cabo la evaluacin de riesgos del elemento terminal, la pieza de trabajo
y el equipamiento perifrico.
Este apartado subraya los requisitos bsicos para la evaluacin de
riesgos de estos componentes.
Herramienta del robot

z
La herramienta que se monta en el robot debe disearse y

construirse de forma segura para que:
Un fallo en la alimentacin del sistema no cause que se caiga

la carga o se produzca una situacin de riesgo, y
Las fuerzas estticas y dinmicas creadas por la carga y la

herramienta conjuntamente estn dentro de la capacidad de
carga y la respuesta dinmica del robot.
Si est equipado con una herramienta que puede funcionar con

varias condiciones diferentes (velocidad, etc.), la seleccin de la
condicin debe realizarse de manera segura.
El material y su forma no deben causar ninguna situacin

peligrosa, o se deben proporcionar medidas de seguridad.
Si la pieza de trabajo est a una temperatura extremamente alta o

baja, se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar que
el personal toque la pieza o se acerque demasiado a ella.
Las piezas de trabajo
Accesorios perifricos (incluyendo la herramienta del robot)

z
El material y su forma no deben causar situaciones peligrosas.
Si es probable que alguno de los componentes se estropee mientras

funciona, debe colocarse de manera que no se disperse en caso de
que se estropee.
Las tuberas (para lquido/gas) deben tener suficiente fuerza para

soportar la presin interna/externa.
Las tuberas deben estar aseguradas y protegidas de la presin o

tensin externa.
Se deben proporcionar medidas para evitar situaciones peligrosas

debido a un movimiento repentino de la tubera o de la gran
velocidad del flujo de material en caso de que se rompa la tubera.
- 12 -
B-80687ES/05
Si se utiliza un dispositivo neumtico, se debe instalar una vlvula

de aire que cierre el suministro de aire al robot.
Si se utiliza en el sistema una fuente de energa que no sea la

electricidad (por ejemplo neumtica, hidrulica, trmica), se
deben proporcionar una evaluacin de riesgos y medidas de
seguridad adecuadas.
Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar que

algunos componentes se intercambien y provoquen situaciones
inseguras, mediante
un diseo para evitar el intercambio,
la inclusin de la informacin necesaria en las piezas.
Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar contactos

inferiores, mediante
un diseo adecuado.
colocando la informacin en los conectores, tuberas, cables.
Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar

situaciones inseguras al tocar piezas que se encuentren a una
temperatura extremadamente alta/baja (en caso de haberlas).
Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar un

incendio o explosin investigando lo suficiente.
Deben minimizarse al mximo posible la vibracin y el ruido.
Si se utiliza un equipamiento con lser, se debe tener en cuenta lo

siguiente:
evite emitir luz lser de forma inesperada
la emisin directa/indirecta de luz no debe ser perjudicial

para la salud
la luz lser no debe ser perjudicial para la salud durante el

mantenimiento/ajuste.
- 13 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
3
3.1
B-80687ES/05
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
PARO DE EMERGENCIA
Este robot tiene los siguientes dispositivos de parada de emergencia.
Seta de paro de emergencia

paro de emergencia externa (seal de entrada)
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia, el robot se detiene.

Inmediatamente.
La seal de entrada de paro de emergencia externo se introduce desde
los dispositivos perifricos (por ejemplo el vallado de seguridad o la
puerta).
La conexin de los terminales de esta seal est dentro del controlador
del robot.
3.2
SELECTOR DE MODO
El selector de modo est instalado en el panel de mandos. Utilizando
este selector puede seleccionar una de los modos de funcionamiento. La
posicin de modo seleccionada puede quedar bloqueada al retirar la
llave.
Cuando se cambia el modo mediante este interruptor, el sistema del
robot se para y muestra un mensaje en la consola de programacin
LCD.
Fig. 3.2 Interruptor de Seleccin de Modo
- 14 -
B-80687ES/05
3.2.1
Modos de funcionamiento
Hay dos o tres modos de funcionamiento.
AUTO: Modo automtico
El panel/pupitre de mandos se habilita.

El programa del robot puede reactivarse por medio del botn de
inicio del panel/pupitre de mandos o de un dispositivo
perifrico I/O.
El vallado de seguridad est habilitado.
El robot puede funcionar a la velocidad mxima especificada.
P1: Modo de prueba 1
El programa slo puede activarse desde la consola de

programacin.
El robot no puede funcionar a velocidades mayores de
250mm/seg.
El vallado de seguridad est deshabilitado.
T2: Modo de Comprobacin 2

(Opcional)
El programa slo puede activarse desde la consola de

programacin.
El robot puede funcionar a la velocidad mxima especificada.
El vallado de seguridad est deshabilitado.
Referirse al manual de operario del controlador del robot para ms

detalles.
3.3
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO

El INTERRUPTOR DEADMAN se utiliza como un dispositivo de
activacin.
Cuando la consola de programacin est habilitada, estos interruptores
permiten el movimiento del robot slo mientras al menos uno de los
interruptores de hombre muerto estn apretados. Si se libera este
interruptor, el robot se detiene inmediatamente.
INTERRUPTOR DE
HOMBRE MUERTO
Fig. 3.3 Interruptor de hombre muerto
- 15 -
3.4
B-80687ES/05
DISPOSITIVOS ADICIONALES DE SEGURIDAD

Las medidas de seguridad consisten en:
Un vallado de seguridad (dispositivo de seguridad fijo),
puerta de seguridad (con dispositivos de bloqueo)
Clavijas y alojamientos de seguridad, y
otros dispositivos de proteccin.

Estos dispositivos de seguridad deben cumplir con EN ISO 10218 y el
Anexo 1 del estndar de la Directiva de Maquinaria.
Este apartado describe los requisitos bsicos para estos dispositivos.
Consultar la EN ISO 10218 y el Anexo 1 de la Directiva de Maquinaria
para ms detalles.
Tenga en cuenta que la empresa propietaria del sistema debe colocar
estos dispositivos de seguridad en el sistema del robot, etc.
3.4.1
Vallado de seguridad
Los requisitos de un vallado de seguridad son los siguientes.
-
El vallado est construido para aguantar fuerzas de

funcionamiento y del entorno previsibles.
El vallado no tiene bordes puntiagudos y salientes, y no representa
un peligro por s mismo.
El vallado evita la entrada al espacio salvaguardado excepto a
travs de las aberturas relacionadas con los dispositivos de
bloqueo.
El vallado est fijada permanentemente en su posicin y slo se
puede retirar con la ayuda de herramientas.
El vallado obstruye mnimamente la visin del proceso de
produccin.
El vallado se coloca a una distancia adecuada del espacio mximo
posible.
El vallado debe estar conectada a tierra para evitar un electroshock
en un accidente.
Consulte los estndares EN294, EN349, EN547 y los estndares

relacionados si desea obtener ms detalles.
- 16 -
B-80687ES/05
3.4.2
Puerta y clavijas de seguridad

Los requisitos de una puerta de seguridad son los siguientes.
-
La puerta evita el funcionamiento automtico del sistema del robot

hasta que la puerta est cerrada.
El cierre de la puerta no es el mando para reiniciar el
funcionamiento automtico. sta debe ser una accin deliberada
desde una central de mando.
La puerta tiene clavijas y alojamientos para bloquearse.
Las clavijas deben seleccionarse apropiadamente para garantizar
una buena seguridad.
Esta puerta debe permanecer cerrada y bloqueada hasta que el riesgo de
resultar herido haya pasado (bloquear el dispositivo con el botn de
bloqueo), en el caso de que se abra el dispositivo mientras el sistema
del robot est trabajando, se dar una instruccin de parada o de parada
de emergencia (bloqueo del dispositivo).
Vase el estndar EN1088 y estndares relacionados para ms
informacin sobre sistemas de bloqueo.
Debe tomar precauciones para asegurar que el bloqueo instalado para
proteger contra cualquier dao (por ejemplo parar cuando el
movimiento del sistema del robot sea peligroso) no cree un nuevo
peligro (por ejemplo, que se liberen sustancias peligrosas en la zona de
trabajo).
3.4.3
Otros dispositivos de proteccin

Se deben disear e incorporar dispositivos de seguridad al sistema de
control de modo que:
las partes mviles no pueden ponerse en marcha mientras estn al
alcance del operador,
la persona expuesta no pueda alcanzar las partes mviles una vez
se hayan puesto en marcha,
slo puedan ajustarse intencionadamente: mediante una
herramienta, tecla, etc.,
la ausencia o avera de uno de los componentes evita que las partes
mviles se pongan en marcha o las para.
- 17 -
B-80687ES/05
Si se utilizan sensores de presencia por motivos de seguridad, stos

deben cumplir con lo siguiente.
Se debe instalar un sensor de movimiento para que nadie pueda
entrar en un rea peligrosa sin activar el sensor o que nadie pueda
llegar al espacio restringido antes de que haya cesado el peligro.
Puede requerirse la utilizacin de barreras junto con el sensor de
movimiento para evitar que alguien supere el sensor.
El correcto funcionamiento de ambos no debe verse afectado por
ninguna situacin del entorno para el cual se ide el sistema.
Cuando se ha activado un sensor de movimiento, se puede
reiniciar el sistema del robot desde la posicin de parada en caso
de que esta accin no cree otros peligros.
La reanudacin del movimiento del robot debe requerir la
eliminacin de la interrupcin de movimiento en el rea. ste no
debe ser el control para reiniciar la operacin automtica.
- 18 -
B-80687ES/05
3.5
LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA EL VALLADO DE

ENTRADA
Este apartado describe el procedimiento de seguridad para entrar en el
vallado de seguridad.
Tenga en cuenta que slo un programador o una persona de
mantenimiento puede entrar por el vallado de seguridad. Una persona
corriente NO PUEDE entrar por el vallado de seguridad.
Entrar por el VALLADO DE SEGURIDAD
Q
El robot se mueve automticamente (en modo AUTO).
1.
Pare el robot.
Puede parar el robot:
apretando el interruptor de emergencia del panel operador o

de la consola de programacin.
Pulsando el botn HOLD.
Habilitando la consola con su interruptor.
abriendo la PUERTA DE SEGURIDAD

(sale la clavija de seguridad)
cambiando el modo mediante la llave del interruptor de modo
2.
Cambie el modo operacional de AUTO a T1 o T2.
3.
Quitar la llave del selector de modo para dejar bloqueado el modo

de operacin.
4.
Retire la clavija 2 del alojamiento 2.

Abra la puerta del vallado de seguridad y colocar la clavija 2 en el
alojamiento 4.
5.
Retire la clavija 1 del alojamiento 1
6.
Entre dentro del vallado de seguridad y conecte la clavija 1 al

alojamiento 3.
Observe la Figura 3.5 para ms informacin sobre el vallado de

seguridad y las configuraciones de las clavijas de seguridad.
La llave del interruptor de modo operacional y la clavija

de seguridad 1 tienen que trasladarse hasta el interior del
vallado de seguridad.
La clavija de seguridad 1 tiene que colocarse en el
alojamiento 3 del interior del vallado.
- 19 -
B-80687ES/05
Espacio mximo
Caja de Mandos e
Interruptor de Modo
Operacional
Espacio de restriccin
Consola de
programacin
Puerta de seguridad
Distancia de seguridad
Puerta de seguridad
Clavija 1
Puerta de
seguridad
Clavija 3 (Dentro del vallado de seguridad)
Alojamiento 1
Alojamiento 2
Alojamiento 4
Clavija 2
Alojamiento 1
Alojamiento 2
<<Dentro del vallado de seguridad >>

Vallado de
seguridad Alojamiento 3
Puerta de
seguridad
CERRADA
Clavija 1
Clavija 2
Vallado 1
Vallado 2
EMGIN1
Alojamiento 1
Clavija 1
Alojamiento 1
Alojamiento 2
Exterior del vallado de
seguridad
Alojamiento 4
EMGIN2
Vallado 1
Alojamiento 3
Vallado 2
Clavija 1
Alojamiento 3
Alojamiento 4
Clavija 2
Puerta de
seguridad
ABIERTA
EMGIN1
EMGIN2
Alojamiento 1
Alojamiento 3
Clavija 1
Alojamiento 4
Alojamiento 4
Clavija 2
Clavija 2
Alojamiento 2
Alojamiento 2
Cuando la puerta de seguridad est

CERRADA
Cuando la puerta de seguridad est ABIERTA
Fig. 3.5 Ejemplo: VALLADO DE SEGURIDAD y PUERTA DE SEGURIDAD
- 20 -
4. PRECAUCIONES GENERALES
B-80687ES/05
PRECAUCIONES GENERALES
En este captulo se analizarn los requisitos de seguridad durante las
siguientes situaciones.
Instalacin (4.1)
Recepcin y pruebas de funcionamiento (4.2)
programacin (4.3)
verificacin del programa (4.4)
resolucin de problemas (4.5)
almacenamiento de datos programados (4.6)
funcionamiento automtico (4.7)
mantenimiento (4.8)
otras precauciones (4.9)
El usuario debe asegurarse de que se utilizan los mtodos de seguridad
para cada operacin asociada con el sistema del robot y en particular
para el personal que no utiliza la consola de programacin.
El usuario debe asegurarse de que cualquier consola de programacin
que no est conectada al controlador del robot sea inaccesible.
ADVERTENCIA
Tenga en cuenta que los motores del robot pueden
haberse calentado despus del movimiento de ste.
Intente no tocarlos, si es posible. Si es necesario
tocar los motores para mantenimiento, etc., tenga
mucho cuidado al hacerlo y tome las debidas
precauciones. Si no, podra resultar herido.
4.1
INSTALACIN
El sistema del robot tiene que instalarse de acuerdo con los requisitos de
FANUC. Los mtodos de seguridad tienen que comprender un anlisis
del peligro y una evaluacin de los riesgos. El usuario debe revisar los
requisitos de seguridad para asegurarse de que se aplican las medidas
apropiadas y de que estn operativas antes de la puesta en marcha.
- 21 -
4.2
B-80687ES/05
RECEPCIN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

Durante la prueba de funcionamiento de los robots o de sus sistemas
despus de instalarlos o trasladarlos, se tienen que seguir los siguientes
procedimientos. Estos procedimientos se aplican tambin a los robots y
a sus sistemas despus de sufrir modificaciones (cambios en el
hardware o en el software, sustitucin de piezas, ajustes) y despus de
un mantenimiento o reparaciones que puedan afectar su
funcionamiento.
4.2.1
Designacin del Espacio Restringido

Cuando los mtodos de seguridad no estn en su sitio antes de las
pruebas de funcionamiento, tiene que haber medios provisionales para
disear el espacio restringido antes de empezar.
4.2.2
Restriccin de personal
Durante las pruebas de funcionamiento, no se puede permitir la entrada
de personal en la zona de seguridad hasta que las medidas preventivas
estn en funcionamiento.
4.2.3
Comprobacin de la seguridad y el funcionamiento

En cuanto a la puesta en marcha, se tienen que seguir los siguientes
procedimientos (entre otros):
Antes de poner en marcha el robot, verifique que
el robot est bien montado mecnicamente y es estable,
Las conexiones elctricas son correctas y la alimentacin
(p. ej. Voltaje, frecuencia, niveles de interferencia) estn dentro de
los lmites especificados.
los otros servicios (agua, aire, gas) estn bien conectados y dentro
de los lmites especificados,
los accesorios perifricos estn bien conectados,
los dispositivos limitadores que definen el espacio restringido
(si se utilizan) estn instalados,
las medidas de seguridad estn activadas, y
El ambiente fsico est dentro de especificaciones (niveles de luz y
sonido, temperatura, humedad, contaminantes atmosfricos).
Despus de activar el robot, verifique que
los dispositivos de control de seleccin de modo, inicio y parada
(incluyendo los interruptores bloqueadores) funcionan como se
desea,
cada eje se mueve y est limitado como se desea,
los circuitos y dispositivos de parada de emergencia funcionan,
es posible desconectar y aislar las fuentes externas de energa
- 22 -
B-80687ES/05
4.2.4
los dispositivos de programacin y puesta en marcha funcionan

correctamente,
las medidas preventivas y los enclavamientos funcionan
correctamente,
hay otras medidas preventivas activadas
(barreras, dispositivos de advertencia)
a velocidad reducida, el robot funciona correctamente y tiene la
habilidad de manipular el producto o la pieza de trabajo, y
en funcionamiento automtico (normal), el robot funciona bien y
tiene la habilidad de llevar a cabo la tarea pretendida a la velocidad
y con la carga deseadas.
Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot

Cualquier procedimiento de reinicio del sistema del robot despus de
modificaciones en el hardware, en el software o en programas de tareas,
o despus de reparaciones o mantenimiento debe incluir lo siguiente
(entre otras posibles acciones):
compruebe los cambios o aadidos al hardware antes de poner en
marcha el robot;
haga una prueba de funcionamiento del sistema del robot.
4.3
PROGRAMACIN
Siempre que sea posible, la programacin se tiene que llevar a cabo sin
personas en el interior del espacio salvaguardado. Cuando sea necesario
programar el sistema con personal dentro de la zona salvaguardada, se
tienen que tomar las siguientes medidas de precaucin:
4.3.1
Antes de programar
El programador debe tener formacin sobre el tipo de robot utilizado en
el sistema del robot, y estar familiarizado con los procedimientos
recomendados de programacin, incluyendo los mtodos de
salvaguarda.
El programador tiene que comprobar visualmente el sistema del
robot y el espacio salvaguardado para asegurarse de que no hay
condiciones extraas que puedan provocar situaciones de peligro.
Cuando se requiera la consola de programacin, se tiene que
probar, para asegurarse de que funciona correctamente.
Cualquier error o fallo se tiene que corregir antes de entrar en los
espacios de salvaguarda.
Antes de entrar en los espacios de salvaguarda, el programador tiene
que asegurarse de que todas las medidas de seguridad estn activadas y
en funcionamiento.
El programador tiene que seleccionar el modo de funcionamiento T1
(o T2) de AUTO antes de entrar en los espacios de salvaguarda.
- 23 -
4.3.2
B-80687ES/05
Durante la programacin
Durante la programacin, slo el programador puede tener acceso al
espacio salvaguardado y se tienen que cumplir las siguientes
condiciones:
-
4.3.3
El sistema del robot tiene que estar bajo nicamente bajo control
del programador dentro del espacio salvaguardado. (Cuando se
selecciona el modo T1 o T2, el robot slo se puede mover
mediante la consola de programacin).
Los controles de la consola de programacin se tienen que usar
correctamente.
El sistema del robot no debe responder a ningn comando ni
condicin remotos que pueda crear situaciones peligrosas.
Cualquier movimiento de otro accesorio de la zona salvaguardada
que pueda representar un peligro se tiene que prevenir o slo debe
estar bajo el control del programador. Cuando est bajo control del
programador, necesitar una accin deliberada por parte del
programador adems de la accin para iniciar el movimiento del
robot.
Todos los dispositivos de parada de emergencia del sistema del
robot tienen que funcionar.
Vuelta a Operacin Automtica

El programador debe volver a activar las medidas de seguridad
desactivadas antes de iniciar el funcionamiento automtico del sistema
del robot.
- 24 -
B-80687ES/05
4.4
VERIFICACIN DEL PROGRAMA

Cuando es necesaria una comprobacin visual de la respuesta del
sistema del robot al programa de tareas como parte del procedimiento
de verificacin, debera llevarse a cabo sin que haya nadie en la zona
salvaguardada. Cuando sea necesario verificar la programacin del
sistema con personal dentro de la zona salvaguardada, se tienen que
tomar las siguientes medidas:
Inicialmente, la verificacin del programa debe realizarse a
velocidad reducida.
Cuando sea necesario examinar el movimiento del robot a plena
velocidad (operacional), se tienen que aplicar los siguientes
requisitos:
slo el programador puede suspender la velocidad reducida

mediante el interruptor de modo operacional (modo T2);
el personal que est dentro de la zona salvaguardada debe

emplear un dispositivo de habilitacin o con un nivel
equivalente de seguridad;
se aplicarn procedimientos de trabajo seguros para

minimizar la exposicin del personal a situaciones peligrosas
dentro de la zona salvaguardada.
4.5
SOLUCIN DE PROBLEMAS
La solucin de problemas debe realizarse desde fuera del espacio
salvaguardado. Cuando no es posible, y el diseo del sistema del robot
ha tenido en cuenta la necesidad de solucionar los problemas desde
dentro de la zona salvaguardada, se tienen que aplicar los siguientes
requisitos:
el personal responsable de la solucin de problemas tiene que estar
autorizado y haber recibido formacin especficamente para esta
actividad;
el personal que entre a la zona salvaguardada debe usar la consola
de programacin (el interruptor deadman) para permitir el
movimiento del robot;
se aplicarn procedimientos de trabajo seguros para minimizar la
exposicin del personal a situaciones peligrosas dentro de la zona
salvaguardada.
- 25 -
4.6
B-80687ES/05
ALMACENAMIENTO DE DATOS PROGRAMADOS

Cuando sea posible, se debe guardar un volcado de los programas de
tareas con todas las modificaciones que se hayan realizado.
Los datos programados se pueden guardar en dispositivos de I/O (p. ej.
Tarjeta de memoria, disquetera, etc.). El medio en el que estn
guardados los datos salvados, debe contar con una proteccin adecuada
contra agentes ambientales, cuando no est en uso.
Consultar el Manual de Operario para ms detalles.
4.7
FUNCIONAMIENTO AUTOMTICO
La operacin automtica slo se debe permitir cuando
las medidas de seguridad adecuadas activadas y funcionan,
no hay nadie dentro de la zona salvaguardada, y
se siguen procedimientos seguros de trabajo.
4.8
MANTENIMIENTO
El sistema del robot debe tener un programa de inspeccin y
mantenimiento para asegurar su funcionamiento seguro continuado. El
programa de inspeccin y mantenimiento debe tener en cuenta las
recomendaciones del fabricante del robot y de su sistema.
El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones en los
robots y en su sistema debe haber recibido formacin en los
procedimientos necesarios para realizar las tareas requeridas de un
modo seguro.
El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones del
sistema del robot tiene que estar protegido de cualquier peligro.
Cuando sea posible, el mantenimiento se tiene que realizar desde fuera
del espacio salvaguardado, colocando el brazo del robot en una
posicin predeterminada.
A continuacin detallamos el procedimiento de seguridad a seguir en el
momento de entrar en la zona salvaguardada para efectuar
mantenimiento cuando sea necesario dentro de la zona salvaguardada.
- 26 -
B-80687ES/05
Entrar en el espacio con medidas de seguridad para el mantenimiento

1.
Pare el sistema del robot.
2.
Apague la potencia del sistema del robot y bloquee el interruptor

principal para evitar la entrada de potencia por error durante el
mantenimiento.
Si tiene que entrar en los espacios de salvaguarda mientras la
potencia est activa en el sistema del robot, tendr que hacer lo
siguiente antes de entrar en estos espacios:
compruebe el sistema del robot para determinar si existe
alguna condicin que pueda causar un mal funcionamiento,
compruebe que la consola de programacin funcione
correctamente y
si se ha encontrado algn dao o mal funcionamiento,
complete las correcciones requeridas y realice una nueva
prueba antes de que el personal entre en los espacios de
salvaguarda.
4.9
3.
Entre al espacio salvaguardado (ver 3.5 "Secuencia de Seguridad

para Entrada en el vallado").
4.
Despus del trabajo de mantenimiento, compruebe que el sistema

de seguridad es efectivo. Si ha sido deshabilitado para realizar
trabajos de mantenimiento, devulvalo a su posicin efectiva.
OTRAS PRECAUCIONES
z
Algunos modelos de robot tienen ejes sin frenos que evitan que el
robot se mueva mientras est apagado. Es decir, que los ejes sin
frenos pueden moverse por la fuerza de la gravedad cuando:
se apaga el robot y
se para el robot por una parada de emergencia.
Vaya con cuidado y vigile el movimiento, sobre todo de las
articulaciones de las muecas, en las operaciones mencionadas
anteriormente.
- 27 -
5. MANTENIMIENTO DIARIO
5
5.1
B-80687ES/05
MANTENIMIENTO DIARIO
UNIDAD MECNICA
Para mantener la seguridad del robot, realizar el mantenimiento
peridico que se indica en el manual de mantenimiento.
Adicionalmente, limpiar cada parte del sistema y comprobarlas
visualmente por si hay daos o grietas.
Comprobar los siguientes elementos diariamente (puede haber otros)
- Tensin de entrada
- Presin neumtica
- Daos en los cables de conexin
- Conectores sueltos
- Lubricacin
- Funciones de paro de emergencia
- Eficacia del interruptor de hombre muerto en la consola
- Bloqueos de la puerta de seguridad
- Vibraciones o ruidos al moverse el robot
- Funcionamiento de los perifricos
- Fijaciones del robot y los perifricos
5.2
UNIDAD DE CONTROL
Antes de trabajar con el sistema cada da, limpiar cada parte del sistema
y comprobar daos y grietas en cada parte
Tambin compruebe lo siguiente:
(a) Antes de ponerlo en funcionamiento
Compruebe que el cable conectado a la consola de
programacin no est excesivamente enroscado.
Verifique el controlador y los dispositivos perifricos en
busca de anomalas.
Compruebe la funcin de seguridad.
(b) Despus de la operacin de produccin
Al terminar la operacin de servicio, devuelva el robot a su
posicin correspondiente y desconecte el controlador.
Limpie cada parte y compruebe que no hay daos ni roturas.
Si el puerto de ventilacin y el ventilador del controlador tienen
polvo, lmpielo.
- 28 -
6. CONTACTS
B-80687ES/05
CONTACTOS
FANUC LTD
DIRECCIN
Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597,
Japan
Telfono:
TEL:81-555-84-5555
FAX:81-555-84-5512
FANUC Robotics America, Inc.

Headquarters
3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan

48309-3253
FANUC Robotics America

Southeast Office
Midwest Office
Central and Northeast Office
Toledo Office
West Office
FANUC Robotics do Brazil, LTDA
5900 Northwoods Business Parkway, Suite H

Charlotte, NC 28269
1800 Lakewood Blvd.
Hoffman Estates, IL 60195
7700 Innovation Way
Mason, OH 45040
1445 Timberwolf Drive
Holland, OH 43528
25951 Commercentre Drive
Lake Forest, CA 92630
Av. Santa Marina, 1691- gua Branca
So Paulo, SP 05036-001
CEP 02518-000 Sao Paulo - SP
6774 Financial Drive
Mississauga, Ontario L5N 7J6
TEL:01-248-377-7000
TOLLFREE:01-800-47ROBOT (76268)
FAX: 01-248-276-4133
TEL: 01-704-596-5121
FANUC Robotics Canada, Ltd.
TEL:01-847-898-6000
FAX: 01-847- 898-6010
TEL:01-513-754-2400
FAX:01-513-754-2440
TEL:01-419-866-0788
TEL:01-949-59 5-2700
FAX:01-949-595-2750
TEL: 55-11-3619-0599
TEL: 01-905-812-2300
TOLLFREE:01-800-47ROBOT
FANUC Robotique du Canada, Ltee.
Succursale du Quebec 1096 Rue Levis,
TEL: (450) 492-9001
Suite #6 Lachenaie, Quebec J6W 4L1
TOLLFREE:01-800-47ROBOT
FANUC Robotics Mexico, S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Norte 136
TEL:52-449-922-8000
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes 20355 TOLLFREE:
Aguascalientes, Ags. Mexico
01-800-47-ROBOT
FANUC Robotics Europe S.A.
Zone Industrielle L-6468 Echternach, Grand-Duche TEL:352-7277771
de Luxembourg
FAX:352-727777403
FANUC Robotics Deutschland GmbH Bernhauser Strasse 22, D-73765 Neuhausen, TEL:49-7158-187-250
Germany
FAX:49-7158-187-253
FANUC Robotics France SARL
4, du Bois-Chaland C.E. 2904
TEL:33-1-69897000
Lisses F-91029
FAX:33-1-69897001
Evry Cedex, France
FANUC Robotics UK Ltd.
Seven Stars Industrial Estate
TEL:+44 2476 63 96 69
Quinn Close
FAX:+44 2476 30 43 33
Whitley, Coventry CV3 4LB
Great Britain
FANUC Robotics Italia s.r.l.
Viale delle Industrie 1/A
TEL:+39-02.93.45.60.1
20020 ARESE (MI), Italy
FAX:+39-02.93.58.15.98
FANUC Robotics Iberica S.L.
Ronda Can Rabad, n 23
TEL:+34 93 664 13 35
P. I. "El Cam Ral", Nave n 12
FAX:+34 93 665 76 41
08860 Castelldefels (Barcelona) Spain
FANUC Robotics Czech s.r.o.
V Parku 2308/8
TEL:+420 234 072 900
CZ-148 00 Praha 4 Chodov Czech
FAX:+420 234 072 910
- 29 -
NDICE ALFABTICO
B-80687ES/05
NDICE ALFABTICO
MANTENIMIENTO DIARIO........................................ 28
<A>
Modos de funcionamiento .............................................. 15
ALMACENAMIENTO DE DATOS PROGRAMADOS26
<O>
Antes de programar ......................................................... 23
OTRAS PRECAUCIONES .......................................10, 27
<C>
Otros dispositivos de proteccin ..................................... 17
Comprobacin de la seguridad y el funcionamiento ....... 22
<P>
CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT ........ 3
PARO DE EMERGENCIA ............................................ 14
CONTACTOS ................................................................. 29
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ............ 3
<D>
PRECAUCIONES GENERALES .............................. 1, 21
Designacin del Espacio Restringido .............................. 22
Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot ........ 23
DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT .......................... 7
PROGRAMACIN ........................................................ 23
DISPOSITIVOS ADICIONALES DE SEGURIDAD .... 16
PROPSITO DEL ROBOT ............................................. 2
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ................................ 14
Puerta y clavijas de seguridad......................................... 17
Durante la programacin ................................................. 24
<R>
<E>
RECEPCIN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 22
ESTNDARES IMPORTANTES .................................... 6
Restriccin de personal ................................................... 22
<F>
<S>
FUNCIONAMIENTO AUTOMTICO ......................... 26
SELECTOR DE MODO................................................. 14
<G>
SISTEMA DE ROBOT FANUC ...................................... 2

SITUACIN DE LOS EQUIPOS .................................... 7
GENERAL ........................................................................ 7
SOLUCIN DE PROBLEMAS ..................................... 25
<H>
SUMINISTRO DE ENERGA Y CONEXIN
HERRAMIENTA MONTADA EN EL ROBOT, PIEZA
PROTECTORA DE TIERRA .......................................... 9
DE TRABAJO Y EQUIPOS PERIFRICOS ................. 12
<U>
<I>
UNIDAD DE CONTROL .............................................. 28
INSTALACIN .............................................................. 21
UNIDAD MECNICA .................................................. 28
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO ................... 15
<V>
<L>
Vallado de seguridad ...................................................... 16
LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA EL
VERIFICACIN DEL PROGRAMA ............................ 25
VALLADO DE ENTRADA ........................................... 19
Vuelta a Operacin Automtica...................................... 24
<M>
MANTENIMIENTO ....................................................... 26
i-1
Ene. 08
Oct.,05
Abr. 01
Jul.,96
Feb.,95
Fecha
05
04
03
02
01
Edicin
Contenidos
Descripciones adicionales del armario B
Descripcin adicional del modelo B de

controlador R-J3i
Se cambian todas las pginas
Aplicacin de EN ISO 10218
Edicin
Fecha
FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)
Histrico de
Revisiones
Contenidos

B-80687es 05

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Robot FANUC

SISTEMA DE ROBOT FANUC ............................................................... 2

PROPSITO DEL ROBOT ............................................................................ 2

ESTNDARES IMPORTANTES .................................................................... 6

DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT .................................................... 7

Formacin sobre el Robot ........................................................................................ 5

DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ......................................................... 14

PARO DE EMERGENCIA ........................................................................... 14

Modos de funcionamiento ...................................................................................... 15

INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO .................................................... 15

Vallado de seguridad .............................................................................................. 16

Puerta y clavijas de seguridad ................................................................................ 17

Otros dispositivos de proteccin ............................................................................ 17

LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA EL VALLADO DE ENTRADA ..... 19

Designacin del Espacio Restringido ..................................................................... 22

Restriccin de personal .......................................................................................... 22

Comprobacin de la seguridad y el funcionamiento .............................................. 22

Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot ................................................ 23

Antes de programar ................................................................................................ 23

Durante la programacin ........................................................................................ 24

Vuelta a Operacin Automtica ............................................................................. 24

VERIFICACIN DEL PROGRAMA ............................................................. 25

MANTENIMIENTO DIARIO ................................................................... 28

UNIDAD MECNICA ................................................................................... 28

1. FANUC ROBOT SYSTEM

SISTEMA DE ROBOT FANUC

Para poner en prctica la funcionalidad requerida para estas

Uso del robot en entornos inflamables

1. FANUC ROBOT SYSTEM

CONFIGURACIN DEL SISTEMA DEL ROBOT

PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

1. FANUC ROBOT SYSTEM

Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada

En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado. En

Tabla 1: Lista de trabajos fuera del vallado

Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador,

Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para

1. FANUC ROBOT SYSTEM

Formacin sobre el Robot

Algunos cursos de formacin sobre estos temas destinados al personal

1. FANUC ROBOT SYSTEM

[Para la Directiva EMC]

2. DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT

DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT

SITUACIN DE LOS EQUIPOS

Debe colocarse un vallado de seguridad adecuado de acuerdo con

La evaluacin de riesgos debe determinar el espacio adicional

2. DISEO DEL SISTEMA DEL ROBOT

El panel del operador debe situarse en un lugar protegido:

fuera del vallado de seguridad, en un lugar donde no pueda

donde pueda ser visto fcilmente y accionado fcilmente por

donde el operador pueda hacerlo funcionar sin dudas o

donde no se pueda provocar ninguna situacin peligrosa al

Debe protegerse un gran espacio alrededor de cada componente, lo

Tiene que disponerse de un andamio estable, cuando sea

El espacio de dentro del vallado de seguridad, sobre todo para el

El sistema del robot tiene que estar fijado en un suelo estable.

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