Batera de Plantas

Plantas sin integracin

P1 ( s ) =

P2 ( s ) =

P3 ( s ) =

P4 ( s ) =

e Ds

(1 + s )

(1 + s )

0,1 < D < 10

3 < n < 20

(1 s )
0 < < 2
3
(1 + s )

Plantas con integracin

e Ds
P5 ( s ) =
s

D>0

e Ds
P6 ( s ) =
0,05 < D < 0,8
s (1 + s )
P7 ( s ) =

(1 s )
0,05 < < 0,75
s (1 + s )

P8 ( s ) a P11 ( s ) = [P1 ( s ) a P4 ( s )]

1
s

1
(1 + s )(1 + s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )
0,2 < < 0,7
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Batera de Plantas
Anlisis

Amplitud (dB)

Amplitud (dB)

Planta 1

Planta 2

-4

-4

-8
-225

-8
-225

-180 -135
Planta 3

-90

-4

-4

-8
-225

-180 -135 -90

Fase (grados)

-8
-225

-180 -135
Planta 4

Verticalidad
Pto. oscilacin
Osc. + G. E.
Alejado de las
frecuencias de
inters
Plantas con
integracin?

-90

-180 -135 -90

Fase (grados)

Solucin: 2 ptos
de la R. F.

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Batera de Plantas
Planta de primer orden con retardo (FOPDT)

Amplitud (dB)

Amplitud (dB)

Planta 1 y FOPDT

Planta 2 y FOPDT

-4

-4

-8
-225 -180 -135 -90
Planta 3 y FOPDT

-8
-225 -180 -135 -90
Planta 4 y FOPDT

-4

-4

-8
-225

-180 -135 -90

Fase (grados)

-8
-225

e Ds
P( s) =
0,1 < D < 10
(1 + s )

FOPDT queda
englobada en la
Batera

-180 -135 -90

Fase (grados)

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