e=Xset-X

Kp: ganancia del controlador

: tiempo integral del controlador
Control Proporcional Integral:

m=Kp e+

1
edt +C

Control Proporcional Integral y Derivativo:

m=Kp e+

1
+C
edt + de

dt

Control Proporcional y Derivativo

m=Kp e+

de
+C
dt