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Control Automtico I

QUINTO CAPTULO
ESLABONES TPICOS
5.1 ESLABON FUNDAMENTAL
Se denomina eslabn fundamental o tpico a los componentes caractersticos de una funcin de
transferencia presentada de manera normalizada, para ello la funcin de transferencia deber
haber sido factorizada y los trminos independientes de cada factor puestos a uno, por lo tanto
de manera general presentar la siguiente forma:

Donde podemos distinguir los siguientes eslabones

K: constante
: derivador de primer orden
: derivador de segundo orden
(p<0) =
: derivador ideal de orden p
(p>0): integrador ideal de orden p
1/(
: integrador de primer orden
1/(
: integrador de segundo orden

Es necesario indicar que toda funcin de transferencia puede descomponerse a partir de estos
eslabones tpicos, reconocer los mismos facilita el comprender el comportamiento del sistema
como una combinacin o superposicin de los comportamientos individuales. Vamos ahora a
analizar las caractersticas de cada uno de los eslabones tpicos a partir de un conjunto de
criterios o mtodos.

5.2 CARACTERIZACIN DEL COMPORTAMIENTO

a) Aporte cero-polar
La funcin de transferencia de un sistema "G(s)",segn se ha visto, es la razn (divisin) de las
transformadas de Laplace de la respuesta y la entrada del modelo matemtico que representa al
sistema. El modelo debe:

ser lineal (o estar linealizado),

estar en la forma "entrada / salida" y
estado inicial cero

En estas condiciones, la funcin de transferencia es una razn de polinomios Q(s)/P(s), donde el

denominador es comn a todos los trminos que pudiese tener la funcin de transferencia.
Los ceros del sistema son las races del polinomio Q(s) o numerador de la FT, es decir son los
valores de s que hacen que G(s) tome valor cero. Asimismo los polos del sistema, son las races
del polinomio P(s) o denominador de la FT, es decir son los valores de s que hacen que G(s) sea
indefinida, veremos ms adelante que los polos definen el comportamiento global del sistema,
as como su estabilidad.
b) Respuesta temporal

80

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Se denomina respuesta temporal de un sistema a la salida del mismo en funcin de la entrada, la

caracterstica dinmica de un sistema fsico, hace que esta respuesta normalmente se modele a
partir de una ecuacin diferencial.
Matemticamente, sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estmulo
(U(s)=L{u(t)}), la salida y(t) de la misma se calcula de la siguiente manera:
Y(s) = G(s) U(s)

con U(s)=L{u(t)}

y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s))

siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de
Laplace respectivamente.
c) Respuesta transitoria
Es la respuesta temporal cuando la entrada es el escaln unitario (que se usa como entrada
patrn para comparar las diferentes respuestas), definido como:

0 t 0
u (t )
1 t 0

Figura 5.1 Escaln unitario

d) Diagrama Polar
Representacin de la funcin de transferencia senoidal, G(j) , en coordenadas polares, para
variaciones de entre 0 e . Lugar de los vectores: G( j) G( j)

Figura 5.2 Diagrama polar

Al diagrama polar tambin se le conoce como Diagrama de Nyquist.

e) Diagrama de Bode o Caracterstica logartmica de Amplitud-Fase (CLAF)

Un diagrama de Bode consta de dos grficas, una para la amplitud de salida y otra para el
desfase de salida. Se los denominar respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de
fases. Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas
empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la seal de salida
transformados a decibelios.
81

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20log G( j )
El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la seal de salida en grados.
Fas(G(wj))
En el eje logartmico de frecuencias se denomina dcada a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor.

5.3 ESLABN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K)

u(t)
U(s)

y(t)
Y(s)

Figura 5.3 Eslabn constante

Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la seal de entrada
proporcionalmente, es decir, la salida es igual a la entrada multiplicada por un factor o ganancia
K.
a) Aporte cero polar
No tiene races, pues los polinomios del denominador y numerador son de orden cero.
b) Respuesta Temporal
y(t)=K.u(t)
b) Respuesta Transitoria
Es tpico analizar la respuesta cuando se aplica en la entrada un escaln unitario, que es una
seal que pasa bruscamente de 0 a 1. Como la respuesta es igual a K por la entrada, resulta un
valor constante K como respuesta.

Figura 5.4 Respuesta transitoria del eslabn constante

c) Diagrama Polar
G(j)=K luego

ReG(j)=K

ImG(j)=0

Figura 5.5 Diagrama polar del eslabn constante

82

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e) Diagrama de Bode
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en
la seal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en
fases y no nulo en amplitud.

G( s ) K

s j

20log G( j ) 20log K

G( j ) K G( j ) 0o

Al aplicar a su entrada una seal senoidal devuelve otra seal idntica (excepto en amplitud),
independientemente de la frecuencia, por lo que el diagrama del mdulo es una recta horizontal.
La ganancia (cociente entre amplitud de salida y entrada) coincide con el factor K y el mdulo,
constante, es igual al logaritmo de K multiplicado por 20. No produce desfase por lo que el
diagrama de fase es una recta horizontal que coincide en 0 grados.
Si K es menor que la unidad, la ganancia atena y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si
K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.
Por tanto, en el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que
la seal de entrada se amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la seal de
entrada se atena.

Figura 5.6 CLAF del eslabn constante

5.4 ESLABN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp)
u(t)
U(s)

y(t)
Y(s)

Figura 5.7 Eslabn derivador ideal

Son componentes derivativos aquellos que solo reaccionan a los cambios que experimenta la
seal de entrada pero transmiten una seal nula cuando la entrada se mantiene constante.
a) Aporte cero polar
Solo el numerador tiene p races nulas, por lo tanto existen p ceros en el origen
83

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Figura 5.8 Aporte cero-polar del derivador ideal

b) Respuesta Temporal

Y s s p .U s

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo

condiciones iniciales nulas:

c) Respuesta Transitoria
Si la entrada es un escaln unitario, su variacin es muy brusca en el instante del cambio de 0 a
1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que
la respuesta se anula. Por esta razn, el smbolo es una recta vertical, que indica un gran
aumento en el primer instante y un paso a cero un instante despus.

Figura 5.9 Respuesta transitoria del eslabn derivador ideal

d) Diagrama Polar
G(j)=(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene
p=1
ReG(j)=0
ImG(j)=w
2
p=2
ReG(j)=-w ImG(j)=0
p=3
ReG(j)=0
ImG(j)=-w3.
haciendo variar w de 0 a , se tiene una funcin que va de 0 al y se desarrolla sobre uno de
los ejes, rotando +90o cada vez que p aumenta

Figura 5.10 Diagrama polar del eslabn derivador ideal

e) Diagrama de Bode
Un derivador tiene por salida la derivada p-sima de la funcin de entrada. Para un orden p=1
s j
G( s) s
G( j ) j 90o

84

20log G( j ) 20log

o
G( j ) 90

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El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90.

Figura 5.11 CLAF del eslabn derivador ideal

Cuando p es mayor que 1

|=20.p.log

20log|

1
p

o
p 90

A bajas frecuencias, las variaciones de la entrada son lentas y la respuesta de poca intensidad,
pero a frecuencias altas ocurre lo contrario, por lo que se deduce que la amplitud de la
oscilacin de salida aumenta con la frecuencia, lo mismo ocurrir con la ganancia (cociente de
amplitudes) y el mdulo, que, como se ve en la figura, crece a razn de 20 decibelios por
dcada. Se entiende como dcada el incremento de una unidad en la escala del logaritmo de la
frecuencia, ntese que en una dcada, la frecuencia se multiplica por 10. En la figura se ha
marcado un punto que corresponde a un mdulo de 40 dB, con 2 dcadas. En cuanto a la fase,
la salida (Y) se adelanta 90 respecto de la entrada (U).
5.5 ESLABN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)

u(t)
U(s)

1/sP

y(t)
Y(s)

Figura 5.12 Eslabn integrador ideal

Los componentes que acumulan la seal de entrada son elementos integradores.
a) Aporte cero polar
Solo el denominador tiene p races nulas, por lo tanto existen p polos en el origen

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Figura 5.13 Aporte cero-polar del integrador ideal

b) Respuesta Temporal
Y(s) =

.U(s)

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo

condiciones iniciales nulas:
p

y t u (t )dt p
c) Respuesta Transitoria
Si la entrada es un escaln unitario, el valor acumulado en un tiempo "t" ser igual al rea del
rectngulo mostrado en la figura y como la entrada se mantiene constante (igual a 1), el rea
ser igual a "t". Cuanto mayor sea el tiempo "t", mayor ser el valor acumulado y por esa razn
se simboliza con una recta ascendente. El valor acumulado con otro tipo de entradas tambin
ser igual al rea bajo la grfica de la seal de entrada, pero ya no ser un rectngulo. El
concepto matemtico de un valor acumulado desde un instante 0 hasta un instante "t" es la
integral entre los instantes 0 y "t".

Figura 5.14 Respuesta transitoria del eslabn integrador ideal

d) Diagrama Polar
G(j)=1/(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene
p=1
ReG(j)=0
ImG(j)=(-1/w)
p=2
ReG(j)=-1/w2 ImG(j)=0
p=3
ReG(j)=0
ImG(j)=1/w3.
haciendo variar w de 0 a , se tiene una funcin que va del a 0 y se desarrolla sobre uno de
los ejes, rotando -90o cada vez que p aumenta

Figura 5.15 Diagrama polar del eslabn integrador ideal

86

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e) Diagrama de Bode
Un integrador tiene por salida la integral p-sima de la funcin de entrada. Para un orden p=1

G( s ) s

s j

20log G( j ) 20log
G( j ) j
G( j ) 90o

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. La recta pasa por 0
dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90.

Figura 5.16 CLAF del eslabn integrador ideal

Cuando p es mayor que 1
|=-20p log

20log|

1
o
p p 90

A bajas frecuencias, la respuesta pasa por valores grandes, porque se acumula seal de entrada
durante ms tiempo. Al aumentar la frecuencia, el tiempo en que se acumula seal, en cada
semiciclo, es menor y por ello tambin disminuye la amplitud de la salida. As pues, al aumentar
la frecuencia disminuye el mdulo, y lo hace a razn de 20 decibelios por dcada como se ve en
la figura. En cuanto a la fase, existe un retraso de 90 respecto de la entrada.

5.6 ESLABN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts1)

u(t)
U(s)

Ts1

y(t)
Y(s)

Figura 5.17 Eslabn derivador de primer orden

Son componentes derivativos que reaccionan a los cambios que experimenta la seal de entrada
y a la propia seal de entrada. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa de
frecuencia crtica c
a) Aporte cero polar
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El numerador tiene una raz en s=-1/T=-c por lo que se tiene un cero

Figura 5.18 Aporte cero-polar del derivador de primer orden

b) Respuesta Temporal

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo

condiciones iniciales nulas:

y t T

du (t )
u t
dt

c) Respuesta Transitoria
Si la entrada es un escaln unitario, su variacin es muy brusca en el instante del cambio de 0 a
1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que
slo se reproduce la entrada a la salida.

y t T

d1(t )
1 t T (t ) 1 t
dt

Figura 5.19 Respuesta transitoria del eslabn derivador de primer orden

d) Diagrama Polar
G(j)=Twj+1

se tiene

ReG(j)=1

ImG(j)=Tw

haciendo variar w de 0 a , se tiene una recta paralela al eje imaginario en s=-1 que v de 0 al

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Figura 5.20 Diagrama polar del eslabn derivador de primer orden

f) Diagrama de Bode

La ganancia a bajas frecuencias comienzan en 0 dB, en cambio, para altas frecuencias la

ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0
dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.

En fase, para bajas frecuencias toma valores prximos a 0 y para altas frecuencias
aproximadamente 90.
{

89

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Figura 5.21 CLAF del eslabn derivador de primer orden

Cuando la raz de este tipo de factor es positiva en lugar de negativa como se ha representado,
no cambia el diagrama del mdulo pero s el de fase, causando un retraso mximo de 90 en
lugar de un adelanto.

5.7 ESLABN INTEGRADOR DE PRIMER ORDEN 1/(Ts1)

u(t)
U(s)

1/(Ts1)

y(t)
Y(s)

Figura 5.22 Eslabn integrador de primer orden

Es el comportamiento de los componentes que, aunque siguen a la seal de entrada, reaccionan
con cierta lentitud, suavizando los cambios bruscos. Si las variaciones son lentas, la salida se
aproxima bastante a la entrada, en caso contrario, la salida se distancia.
a) Aporte cero polar
El denominador tiene una raz en s=-1/T=-c por lo que se tiene un polo

Figura 5.23 Aporte cero-polar del integrador de primer orden

b) Respuesta Temporal
90

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Y s

1
U s
Ts 1

TsY (s) Y (s) U (s)

Y (s)

1
1
U (s)
Y (s)
Ts
Ts

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo

condiciones iniciales nulas:
y(t)=
-
c) Respuesta Transitoria

Y s

1
U s
Ts 1

con U ( s )

1
s

por tablas

y(t ) 1 et /T 1 ect

Figura 5.24 Respuesta transitoria del eslabn integrador de primer orden

Si la entrada es un escaln unitario, la respuesta crece con suavidad, sin alcanzar nunca el valor
1, pero en la prctica se alcanza los dos tercios en un tiempo igual a la constante de tiempo T
(en segundos), que es igual a la inversa de la frecuencia de cruce. En un tiempo 3T se llega al
95% y en 5T al 99%.
c) Diagrama Polar

G( j )
Re G( j )

1
se obtiene
T j 1
Im G( j )

()

( )

haciendo variar de 0 a , se tiene una semicircunferencia en el cuarto cuadrante que va

desde (1,0j) en =0 hasta el origen (0,0j) en

Figura 5.25 Diagrama polar del eslabn integrador de primer orden

91

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G( j )

T j 1

T 1
2

arctan(T )

0 1 0o
1
1

45o
T
2
0 0o

d) Diagrama de Bode
Evaluando el mdulo y la fase de G ( j )

1
se obtiene
T j 1

20 log G ( j ) 20 log 1 T

0 0dB

20 log 2 3dB
T

20 log(T )

En la ecuacin se observa cmo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para

altas frecuencias la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente -20 dB/dcada,
que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo ( c 1/ T ).
Asimismo

G ( j ) arctan(T )

0 0o

o
45
T

90o

En la ecuacin se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para

altas frecuencias -90, pasando por -45o en la frecuencia crtica.

Figura 5.26 CLAF del eslabn integrador de primer orden

5.8 ESLABN INTEGRADOR DE SEGUNDO ORDEN 1/ T 2 s 2 2 Ts 1

u(t)
U(s)

y(t)
Y(s)
92

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Figura 5.27 Eslabn integrador de segundo orden

Tienen este comportamiento los componentes con capacidad para almacenar energa y
devolverla con retraso.
La respuesta es similar a la de un integrador de primer orden pero con oscilaciones
amortiguadas hasta que alcanza el equilibrio. La amplitud de las oscilaciones es tanto mayor
cuanto menor sea su capacidad para consumir energa, es decir, cuanto menor sea su relacin de
amortiguamiento . T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa, de frecuencia
natural n, asimismo recibe el nombre de coeficiente de amortiguacin y se caracteriza por
0<<1 , ya que el eslabn determina races complejas.
a) Aporte cero polar
El denominador tiene un par de races complejo conjugadas en

s n n 1 2 j

Figura 5.28 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden

b) Respuesta Temporal

Y ( s)

n 2
1
U
(
s
)

U ( s)
T 2 s 2 2 Ts 1
s 2 2n s n 2
U ( s)

n 2

s 2Y ( s)

2
sY ( s) Y ( s)
n

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo

condiciones iniciales nulas:
1 d 2 y (t ) 2 dy (t )
u (t ) 2

y (t )
n dt 2
n dt

y(t) =

c) Respuesta Transitoria
Y ( s)

U ( s)

n 2
1
U
(
s
)

U ( s)
T 2 s 2 2 Ts 1
s 2 2n s n 2

1
s
Y ( s)

n 2
1

2
s(T s 2 Ts 1) s( s 2n s n 2 )
2 2

Por tablas de integracin:

93

con

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y (t ) 1

1 2
ent sen n 1 2 t tg 1

1 2

Figura 5.29 Respuesta transitoria del eslabn integrador de segundo orden

dependiendo del valor de la relacin de amortiguamiento , la oscilacin puede llegar casi a
desaparecer (entre 0.8 y 1), si <0.8 la oscilacin amortiguada se aprecia con claridad y el
eslabn se llama subamortiguado, si es cero la oscilacin se mantiene indefinidamente, en
cuyo caso se llama oscilatorio o sin amortiguacin, si =1 se denomina crticamente
amortiguado. Valores negativos de hacen que la oscilacin aumente en lugar de disminuir.
d) Diagrama Polar
1
T 2 T j 1
1 T 2 2

G( j )

se tiene

Re G( j )

1 T
2

2 2

Im G ( j )

(2 T )2

2 T

1 T
2

2 2

(2 T )2

haciendo variar de 0 a , se tiene una circunferencia que se desarrolla entre el cuarto

cuadrante (<1/T=n) y el tercer cuadrante (>1/T=n), que v desde (1,0j) en =0 hasta el
origen (0,0j) en
, la interseccin con el eje corresponde a =1/T=n
G ( j )

1
2

j 1
j 2
n
n
0 1 0o

0 180o

Figura 5.30 Diagrama polar del eslabn integrador de segundo orden

n G (n j )

G(n j )

1
2

n
n
j 1
j 2
n
n

1
2

G(n j ) 90o

e) Diagrama de Bode
94

1
2 j

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n 2
n 2
G( s) 2

s 2n s n 2 s j n 2 2 2n j
0 0dB

20 log G ( j ) 20 log

(n 2 2 )2 (2n )2 40dB
n

n 2

En la ecuacin se observa cmo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB y

para altas frecuencias es una recta de pendiente 40 dB/dcada que pasa por 0 dB en la
frecuencia igual a la frecuencia natural. Asimismo

0 0o
2
G ( j ) tg 1 2 n 2 n 90o
n
o
180
En la ecuacin se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para
altas frecuencias 180.

Figura 5.31 CLAF del eslabn integrador de segundo orden

En un rango de frecuencias prximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta
de forma distinta en funcin del amortiguamiento. En la figura anterior se observa cmo aparece
un mximo en el diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresin del mdulo para
determinar la magnitud de dicho mximo y a qu frecuencia se produce.

95

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(n 2 2 )2 (2n )2 4 1 2 n 2 2 0

2
d

r n 1 2

La solucin r, se llama frecuencia de resonancia, si se sustituye el valor de la frecuencia de

resonancia en la expresin de la ganancia, se obtiene la magnitud del mximo, que se denomina
pico de resonancia.

M r 20log

1
2 1 2

Figura 5.32 CLAF en funcin del coeficiente de amortiguacin

5.9 ESLABN DERIVADOR DE SEGUNDO ORDEN

u(t)
U(s)

y(t)
Y(s)

Figura 5.33 Eslabn integrador de segundo orden

Son componentes derivativos que reaccionan a la velocidad de cambio, los cambios que
experimenta la seal de entrada y a la propia seal de entrada. T recibe el nombre de constante
de tiempo y su inversa de frecuencia natural n, asimismo recibe el nombre de coeficiente de
amortiguacin y se caracteriza por 0<<1 , ya que el eslabn determina races complejas.
a) Aporte cero polar
El numerador tiene un par de ceros complejo conjugados en s n n 1 j
2

Figura 5.34 Aporte cero-polar del integrador de segundo orden

96

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b) Respuesta Temporal

2
Y ( s) (T 2 s 2 2 Ts 1)U ( s) 2 s 2
s 1 U ( s )
n
n

1
2
Y ( s) 2 s 2U ( s)
sU ( s) U ( s)
n
n
Cuyo diagrama de bloques se muestra

Figura 5.35 Diagrama de bloques de un derivador de segundo orden

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo
condiciones iniciales nulas:
1 d 2u (t ) 2 du (t )
y (t ) 2

u (t )
n dt 2
n dt
c) Respuesta Transitoria

y (t )

1 d 21(t ) 2 d1(t )

1(t )
n 2 dt 2
n dt

Figura 5.36 Diagrama polar del eslabn integrador de segundo orden

d) Diagrama Polar
se tiene

G( j ) T 2 2 2T j 1
Re G( j ) 1 T 2 2
Im G( j ) 2T

haciendo variar de 0 a , se tiene una funcin que se desarrolla en el primer cuadrante

(<1/T) y en el segundo cuadrante (>1/T), que va desde (1,0j) en =0 hasta el en
2

G ( j ) j 2
j 1
n
n
0 1 0o

180o

97

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Figura 5.37 Diagrama polar del eslabn derivador de segundo orden

e) Diagrama de Bode

G( s)

s 2 2n s n 2

n 2

s j

n 2 2 2n j
n 2

0 0dB

20log G ( j ) 20log

2
n
40dB
n

o
00
2

G ( j ) tg 1 2 n 2 n 90o
n
o
180
(n 2 2 )2 (2n )2

El desarrollo matemtico es anlogo al del integrador de segundo orden, por lo que no se va a

repetir. En el caso del cero doble tambin existe el fenmeno de la resonancia, slo que se
manifiesta en forma de mnimo en lugar de un mximo en el diagrama de ganancias.

Figura 5.38 CLAF del eslabn integrador de segundo orden

5.10 CLAF DE OTROS ESLABONES

5.10.1 Retraso en el tiempo
Un retraso ni amplifica ni atena. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada,
aunque la salida est retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que
sea nulo el diagrama de ganancias y negativo el de fases.

98

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20log G( j ) 0dB
G( s) eTs s j eT j 1 T

G( j ) Trad
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases
toma un valor de 1 rad. Una dcada despus 10 rad. Dos dcadas despus 100 rad. As
sucesivamente. El diagrama de Bode muestra que la funcin de transferencia genera desfases
cada vez mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por
tanto, la grfica es una lnea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma
exponencial con la frecuencia en escala logartmica.

Figura 5.39 CLAF del eslabn de retardo

El mdulo de
siempre es la unidad y el ngulo de fase vara linealmente con w. El diagrama
polar del retardo puro es un crculo de radio unitario. A frecuencias bajas, el retardo
y el
factor de primer orden
se comportan de forma similar (son tangentes entre s en
=0), entonces podemos aproximar uno por el otro. El diagrama polar ser:

Figura 5.40 Diagrama polar del eslabn de retardo

5.10.2 Integrador de primer orden con raz real positiva

G(s)

1
1
s j

G( j )
1 Ts
1 T j

99

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0 0dB

2
20log G ( j ) 20log 1 (T ) 20log 2 3dB
T

20log(T )

0 0o

G ( j ) tg 1T 45o
T

90o
Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a
que el cambio de signo no afecto al mdulo del nmero complejo. Sin embargo, su
comportamiento en fase es igual que un cero simple.

Figura 5.40 Diagrama polar del eslabn integrador de primer orden con raz positiva

5.10.3 Derivador de primer orden con raz positiva

s j
G(s) 1 Ts
G( j ) 1 T j

0 0dB

20log G ( j ) 20log 1 (T ) 2 20log 2 3dB

T

20log(T )

0 0o

1
G ( j ) tg T 45o
T

90o
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa,
mientras que su comportamiento en fase es igual que un polo simple.
100

UCSM - FCIFF PPIE

Control Automtico I

Figura 5.41 Diagrama polar del eslabn con polo real positivo

Ejemplo 1:
Identificar los eslabones tpicos del sistema definido por:
Ecuacin caracterstica: 2s5 5s 4 3s3 (6 K )s 2 (8 2K )s 10K 0
Solucin:
Despejando la funcin de transferencia del sistema

1 G( s ) H ( s ) 0

2s5 5s 4 3s3 6s 2 8s K (s 2 2s 10) 0

Luego:

K ( s 2 2s 10)
0
2s5 5s 4 3s3 6s 2 8s
K ( s 2 2s 10)
G( s) 5
2s 5s 4 3s3 6s 2 8s

G( s)

1.25K (0.1s 2 0.2s 1)

s(0.4s 1)(0.84s 1)(0.74s 2 0.87 s 1)

Luego de la normalizacin definimos los eslabones tpicos

Constante
Derivador de segundo orden

Integrador ideal de primer orden

Integrador de primer orden

Integrador de primer orden

1.25K

T s 2Ts 1
1
s
1
Ts 1
1
Ts 1
2 2

101

T 0.32, 0.32

T 0.4
T 0.84

UCSM - FCIFF PPIE

Control Automtico I

Integrador de segundo orden

1
T s 2 Ts 1

T 0.86, 0.51

2 2

Ejemplo 2:
Identificar los eslabones tpicos del sistema definido por:

e( s)

s 4 s3 3s 2
s 4 8s 3 6 s 2 7 s

Solucin:
Despejando la funcin de transferencia del sistema

e( s)

1
1 G( s) H ( s)

7 s 3 3s 2 7 s
4
3
s s 3s
s2
e( s ) 4 3
s 3 s 3
2
2
3
2
7 s 3s 7 s
( s s 3s ) (7 s 3s 7 s)
1 4 3
s s 3s 2
4

Luego:

7 s3 3s 2 7 s
s 4 s3 3s 2
7( s 2 0.43s 1)
G( s)
s( s 2 s 3)
G( s)

G( s)

2.33( s 2 0.43s 1)
s(0.33s 2 0.33s 1)

Luego de la normalizacin definimos los eslabones tpicos

Constante
Derivador de segundo orden

Integrador ideal de primer orden

Integrador de segundo orden

2.33

T s 2Ts 1
1
s
1
2 2
T s 2 Ts 1
2 2

Ejemplo 3:
Identificar los eslabones tpicos del sistema definido por:

FT

3s3 2s 2 6s
2s 4 3s3 2s 2 3s 10

Solucin:

1.5s( s 2 0.67 s 2)
( s 2 3.22s 2.65)(s 2 1.72s 1.88)
0.6s(0.5s 2 0.34s 1)
FT
(0.38s 2 1.22s 1)(0.53s 2 0.91s 1)
FT

Luego de la normalizacin definimos los eslabones tpicos

102

T 1, 0.215

T 0.57, 0.3

UCSM - FCIFF PPIE

Control Automtico I

Constante
Derivador ideal de primer orden
Derivador de segundo orden

Integrador de segundo orden

Integrador de segundo orden

0.6

s
T 2 s 2 2Ts 1
1
2 2
T s 2 Ts 1
1
2 2
T s 2 Ts 1

T 0.71, 0.24
T 0.62, 0.99
T 0.73, 0.62

Ejemplos 4:
Obtener la grfica polar de

G( s)

1
0.2s 1

Solucin:
Como primer paso se cambia a variable compleja s j

G( j )

1
1

0.2 j 1 1 0.2 j

El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el clculo). Para esto
se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de G( j )

G( j )

Re G( j )

1
1 0.2 j 1 j 0.2

1 0.2 j 1 0.2 j 1 0.04 2

1
,
1 0.04 2

Im G( j )

Re(+), Im(-) la grfica est en el (IV) cuadrante (no hay intersecciones con los ejes)
Punto de partida: Si 0 entonces:

G( j 0) Re G( j 0) Im G( j 0)

0.2
1 0.04 2

Punto de llegada: Si entonces:

G( j) Re G( j) Im G( j)

Ejemplo 5:
Hallar la distribucin cero-polar de
103

1
0.2(0)
j
1
2
1 0.04(0)
1 0.04(0)2

1
0.2()
j
0 j0
2
1 0.04()
1 0.04()2

UCSM - FCIFF PPIE

Control Automtico I

G( s)

1
0.1s 1

Solucin:
El sistema aporta un polo en s=-10, luego la distribucin ser:

Ejemplo 6:
Para las siguientes FT indicar los eslabones tpicos que la conforman (indicar los parmetros de
cada eslabn)
a)

b) FT
c)

8s 12
2s 13s 18s 2 20s 25
4s 2 2s 4
4
s 12s 2 10s 20
4s 2
3
s 9s 2 10s 20
6s 9
4
3
2s 2s 8s 2 12s 15
2 s 2 5s 5
4
s 18s 2 10s 30
2s 2
3
s 10s 2 15s 20

FT

FT

d) FT
e)

FT

f)

FT

Solucin:
a) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones
FT

o
o
o
o
o

8s 12
4(s+1.5)
0.48(0.7s+1)

2
2
2s 13s 18s 20s 25 (s+5)(s+1.56)(s -0.06s+1.6) (0.2s+1)(0.64s+1)(0.63s2 -0.038s+1)
4

Constante K=0.48
Derivador 1er O: Ts+1; T=0.7
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.2
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.64
Integrador 2do O: 1/(T2s2-2Ts+1); T=0.79; =0.024

b) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones

104

UCSM - FCIFF PPIE

Control Automtico I

4s 2 2s 4
4(s 2 -0.5s+1)
0.2(s2 -0.5s+1)

s 4 12s 2 10s 20 (s2 +1.05s+1.8)(s2 -1.05s+11.3) (0.56s2 +0.58s+1)(0.09s2 -0.09s+1)

FT

o
o
o
o

Constante K=0.2
Derivador 2do O: T2s2-2Ts+1); T=1; =0.25
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1); T=0.75; =0.39
Integrador 2do O: 1/(T2s2-2Ts+1); T=0.3; =0.15

c) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones

FT

4s 2
4s 2
0.2s 2

s3 9s 2 10s 20 (s+8.1)(s2 +0.93s+2.48) (0.12s+1)(0.4s2 +0.375s+1)

o
o
o
o

Constante K=0.2
Derivador ideal 2do O: s2
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.12
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1); T=0.63; =0.3

d) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones

6s 9
3( s 1.5)
2
2
2s 2s 8s 12s 15 (s +1.96s+1.88)(s 2 -0.96s+3.99)
0.6(0.67 s 1)

2
(0.53s +1.04s+1)(0.25s 2 -0.24s+1)

FT

o
o
o
o

Constante K=0.6
Derivador 1er O: Ts+1; T=0.67
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1); T=0.73; =0.71
Integrador 2do O: 1/(T2s2-2Ts+1); T=0.5; =0.24

e) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones

FT

2 s 2 5s 5
2( s 2 2.5s 2.5)

s 4 18s 2 10s 30 ( s 2 0.67 s 1.8)( s 2 0.67 s 16.65)

o
o
o
o

0.17(0.4s 2 s 1)
(0.56s 0.37 s 1)(0.06s 2 0.04s 1)
2

Constante K=0.17
Derivador 2do O: T2s2-2Ts+1; T=0.63; =0.79
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1); T=0.75; =0.25
Integrador 2do O: 1/(T2s2-2Ts+1); T=0.24; =0.082

f) Normalizando la funcin de transferencia, podemos identificar los eslabones

FT

2s 2
2s 2
0.1s 2

s3 10s 2 15s 20 (s 8.5)(s 2 1.49s 2.35) (0.12s 1)(0.43s 2 0.63s 1)

105

UCSM - FCIFF PPIE

o
o
o
o

Control Automtico I

Constante K=0.1
Derivador ideal 2do O: s2
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.12
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1); T=0.66; =0.48

Ejemplo 7:
Identificar los eslabones tpicos en la siguiente distribucin de ceros y polos (indicar los
parmetros de cada eslabn

Solucin: hallamos la funcin de transferencia

s(s 2 +10s+61) 1.9s(0.02s 2 +0.2s+1)

FT

(s+2)(s 2 +16) (0.5s+1)(0.063s 2 +1)

Los eslabones sern
o
o
o
o

Derivador ideal 1er O: s

Derivador 2do O: (T2s2+2Ts+1); T=0.14; =0.707
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.5
Integrador 2do O: 1/(T2s2+1); T=0.25; =0

Ejemplo 8:
Identificar los eslabones tpicos en la siguiente distribucin de ceros y polos (indicar los
parmetros de cada eslabn

Solucin: hallamos la funcin de transferencia

106

UCSM - FCIFF PPIE

FT

Control Automtico I

s(s2 +16)
0.066s(0.0625s2 +1)

(s+2)(s-2)(s2 +10s+61) (0.5s+1)(0.5s-1)(0.016s 2 +0.16s+1)

Los eslabones sern

o
o

Derivador ideal 1er O: s

Derivador 2do O: (T2s2+1); T=0.25; =0
o
Integrador 1er O: 1/(Ts+1); T=0.5
w
/FT/dB
FasFT
o
Integrador 1er O: 1/(Ts-1); T=0.5
0.1
-12.02
0
o
Integrador 2do O: 1/(T2s2+2Ts+1);
0.2
-11.95
0
T=0.13; =0.63
0.4
-11.69
0
0.7
1
2
4
7
10

b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)

-10.91
-9.54
295.
-21.58
-33.06
-39.65

0
0
0
-180
-180
-180

Ejemplo 9:
Determinar lo indicado para cada eslabn
a) 0.5s+1 (diagrama polar)

1/(0.25 s 2 1 ) (CLAF)
1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)
0.15s-1 (diagrama polar)
1/ (3.5s 2 1.5s 1) ) (CLAF)
1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)
0.5s+1 (diagrama polar)
( 0.25s 2 0.3s 1 ) (CLAF)
1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)

Solucin
a) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s j ) 0.5 j 1

Re 1(); Im 0.5 () Icuadrante

2
b) 1/(0.25 s 1 ) (CLAF)

FT ( s j )

1
0.25 2 1

FT 20 log (1 0.25 2 ) 2
FT tg 1

0
1 0.25 2

Tabulando las funciones

107

2
0

180 2

UCSM - FCIFF PPIE

20
40
70
100

-51.95
-64.06
-73.8
-80.0

Control Automtico I

-180
-180
-180
-180

c) 1/(0.12s-1) (respuesta transitoria)

C ( s)

1
s(0.12s 1)

c(t ) 1 e8.33t

d) 0.15s-1 (diagrama polar)

FT ( s j ) 0.15 j 1

Re 1(); Im 0.15 () IIcuadrante

e) 1/ (3.5s 2 1.5s 1) ) (CLAF)

FT ( s j )

1
3.5 1.5 j 1
2

FT 20 log (1 3.5 2 ) 2 (1.5 ) 2

1 1.5
0.53
tg 1 3.5 2

FT
tg 1 1.5 180 0.53

1 3.5 2

Tabulando las funciones

w
0.1
0.2
0.4
0.7
1

/FT/dB
0.21
0.81
2.57
-2.08
-9.29

FasFT
8.84
19.2
53.7
124.3
149.0

108

UCSM - FCIFF PPIE

2
4
7
10
20
40
70
100

Control Automtico I

-22.5
-34.86
-44.66
-50.86
-62.92
-74.96
-84.68
-90.88

167.0
173.7
176.5
177.5
178.8
179.4
179.6
179.7

f) 1/(0.25s+1) (respuesta transitoria)

C ( s)

1
s(0.25s 1)

c(t ) 1 e4t

g) 0.5s+1 (diagrama polar)

FT ( s j ) 0.5 j 1

Re 1(); Im 0.5 () Icuadrante

2
h) ( 0.25s 0.3s 1 ) (CLAF)

FT ( s j ) 0.25 2 0.3 j 1
FT 20 log (1 0.25 2 ) 2 (0.3 ) 2
0.3

1
4
tg 1 0.25 2
FT
tg 1 0.3 180 4

1 0.25 2

Tabulando las funciones

w
0.1
0.2
0.4

/FT/dB
-0.0178
-0.0714
-0.2872

FasFT
-1.7227
-3.4682
-7.1250

109

UCSM - FCIFF PPIE

0.7
1
2
4
7
10
20
40
70
100

i)

-0.8932
-1.8542
-4.4370
10.1870
21.1718
27.6716
39.9286
52.0234
61.7569
67.9560

Control Automtico I

-13.4587
-21.8014
-90.0000
-158.1986
-169.4265
-172.8750
-176.5318
-178.2773
-179.0171
-179.3122

1/(0.25s2+0.5s+1) (respuesta transitoria)

C (s)

1
s(0.25s 0.5s 1)
2

c(t ) 1 1.15et sen(1.73t 1.05)

110