ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL(ESPOL)

FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN

PRIMERA EVALUACION CONTROL AUTOMATICO
III TERMINO 2007-2008

Nombre: ______________________________________________, Abril 04 de 2008

TEMA#1(25pts).
El sistema mostrado es un proceso en el cual queremos controlar el nivel de ambos
tanques, fijando estos niveles con el potencimetro P1 para h 1ref y a travs del PC para
h2ref y T2ref.
En el tanque 1 pretendemos mantener el nivel y la concentracin del producto, actuando
sobre las electro-vlvulas EV1 y EV2 simultneamente, mientras que en el tanque 2 lo
haremos actuando sobre a electro-vlvula EV3 como se aprecia.
a)
b)
c)
d)

Escribir las ecuaciones en el tiempo que definen la operacin de sistema.

Transformar estas ecuaciones mediante la Transformada de Laplace.
Dibujar el diagrama de bloques del sistema sin reducir las ecuaciones.
Encontrar H2(s) como una funcin de H1(s). Note que debe linealizar alrededor,
de un punto de operacin cualesquiera (Q30 Y h1(t)0) la ecuacin de Q3(t), pues se
trata de un
lujo turbulento.

Para h1

Vrefh1 = Kpof1 * href.

Vrefh1(s) = Kpof1 * href(s).

Veh1 = Vrefh1 Vsh1

Veh1 (s) = Vrefh1(s) Vsh1(s).

Vch1 = GPID * Veh1

Vch1(s) = GPID(s) * Veh1(s).

Vch1 = imRm + Lm

dim
dt

+ eb

V ch1(s) = Im (Rm + sLm)+

eb(s).

eb = Kb * Wm

eb(s) = K b * Wm (s)

Tm - T1 - Bm wm - TL = Jm

dWm
dt
dWm
dt

Tm T2 (N1/N2) - Bm wm - TL = Jm
Tm - (B2 W2 + J2

dWm
dt

)(N1/N2) - Bm wm - TL = Jm

Tm-(B2 (N1/N2)Wm + J2 (N1/N2)

Jm

dWm
dt

dWm
dt

)(N1/N2) -Bm wm - (N1/N2)TL =

dWm
dt

Tm-[(N1/N2) (B2 Wm + J2

dWm
dt

Tm = [(N1/N2) (B2 Wm + J2
dWm
dt

)] - Bm wm - (N1/N2)TL = Jm

dWm
dt

dWm
dt

)] + Bm wm + (N1/N2)TL

Jm

Tm = {(N1/N2) B2 + Bm }Wm + {(N1/N2) J2 + Jm }

(N1/N2)TL

Beq = (N1/N2) B2 + Bm.

Jeq = (N1/N2) J2 + Jm

Tm

Beq Wm

Tm (s) = (Beq

Jeq

dWm
dt

+ (N1/N2)TL

Jeq s)Wm(s) + (N1/N2)TL(s)

Tm = km im

Tm(s)

Q1 = Kv1

Q2 = Kv2

( Q1

Q1(s) = Kv1

Q2(s) = Kv2

Q2 ) - Q3 = A1

km Im (s)

(s)

(s)

dh1
dt

LINEALIZACION

Q3 = f (

Q3

, h1)

pgh1

= c

h1

Q3T

Kv3

h1

dWm
dt

) +

Q3T = Kv3

h1

( mo , h1o)

+ Kv3

h1 0

m3

m0

)+

m0

Kv3 Om0
2 h10

(h1

h10)

Q3T = Kv3

Kv3 Om0
2 h10

h1 0

m0

+ Kv3

h1 0

m3

- Kv3

Kv3

h1 0

m0

Kv3 Om0
2

h10

K2 = Kv3

K3 =

Q3T = K1 + K2

m3

Q2 - K1 ) - K2

Q1

Q2 - K1 - K2

Q1(s)

m3

m3

m3

- Kv3

h1 0

h1 0

Kv3 Om0
2 h10

+ K3 h1 ) = A1

- K3 h1 = A1

= K3 h1 + A1

Q2 (s) - K1 - K2

V1 = 1 * h 1

h10

+ K3 h1

Q2 ) - (K1 + K2

( Q1

Kv3 Om0
2

h10

h10

K1 =

(Q1

h1 0

m3

dh1
dt

dh1
dt

dh1
dt

(s) = H1(s) ( K3 + A1s )

V1(s) = 1 * h1(s)

m0

h1

Vsh1 =

Kh1
V
h1s 1 1

Vsh1(s) =

Kh1
h1s 1

V1(s)

Para T2

Vet2 = Vreft2 - Vst2

Vet2(s) = Vreft2(s) - Vst2(s)

Vct2 = Kt Vet2

Vct2= imRm + Lm

Vct2 (s) = Kt Vet2 (s)

dim
dt

+ eb

Vct2(s) = Im(s) (Rm + sLm)+ eb

(s).

eb = Kb Wm

eb(s) = Kb Wm(s)

Tm = km im

Tm(s) = km Im(s)

Tm - (N1/N2)TL - Beq Wm = Jeq

Tm (s) - (N1/N2)TL(s)

Qvapor = Kv5

v5

Kv

(Beq

dWm
dt

Jeq s)Wm(s)

Qvapor(s)

= Kv5

v5

(s)

T2 = kvapor Qvapor

T2(s) = kvapor Qvapor(s)

V2*

sC 1
sRC 1 1

Vst2 (s) =

V 2T
sRC 1 1

Para H2

Veh2 = Vrefh2 - Vsh2

Veh2(s) = Vrefh2(s) - Vsh2(s)

Vch2 = GPID * Veh2

Vch2 = imRm + Lm

Vch2(s) = GPID(s) * Veh2(s).

dim
dt

+ eb

Vch2(s) = Im (Rm + sLm)+ eb

(s).

eb = Kb * Wm

eb(s) = K b * Wm (s)

Tm = km im

Tm(s) = km Im(s)

Tm - (N1/N2)*TL - Beq Wm = Jeq

Tm (s) - (N1/N2)*TL(s)

(Beq

dWm
dt

Jeq s)Wm(s)

Q3T = f (

m3

, h1) = K1 + K2

Q3T - Q4 = A2

( K1 + K2

m3

K1 + K2

m3

K1 + K2

m3

m3

+ K3 h1 (Linealizada )

dh2
dt

+ K3 h1 ) -

h2
R4

+ K3 h1 = A2

= A2

dh2
dt

dh2
dt

h2
R4

(s) + K3 H1(s) = H2(s) ( A2s +

1
R4

); (Solucin del

literal d.)

V 2 1 * h 2( s)

V2(s) = 1 * H2(s)

Vsh2 (s) =

Kh 2
*
h 2 s 1

V2(s)

Lo encerrado en recuadro son las respectivas ecuaciones del sistema con su

respectiva transformada de Laplace.

MATLAB (DIAGRAMA DE BLOQUES).

TEMA #2(15pts).
Para el sistema mostrado en la figura se pide:
a) Encontrar la funcin de transferencia

b) Indicar que tipo de sistema representa

c) Calcular los errores del sistema en estado estacionario E(S) ante entradas
escaln unitario y rampa unitaria en R(S) y P(S) respectivamente.

DESARROLLO ANALITICO
a)

P(S)=O Para hallar

R(S)=0 Para hallar

b) Para

es un sistema de tipo 1 porque tiene un polo(o integrador) en el

origen.

*Hay un integrador entonces es de tipo 1

C)

* R(S)=1/S (entrada escaln unitario) y P(S)=0

* P(S)= 1/

(entrada rampa unitaria) y R(S)= 0

DESARROLLO SIMULADO (MATLAB)

Aqu podemos observar el comportamiento del sistema sin la perturbacion P(s)=0,
como la grafica tine una entrada paso igual a uno y se estabiliza en 1 eso quiere decir
que el error de estado estacionario es cero.(comprobado los calculos analiticos)

RESPUESTA DEL SISTEMA SIN PERTURBACION (P(S)=0)

2
1.8
1.6

se estabiliza en 1

GANANCIA

1.4

ess=0

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30
TIEMPO

40

50

Comportamiento del sistema con la perturbacion P(s), como la grafica tine una entrada
paso igual a uno y se estabiliza en 2 eso quiere decir que el error de estado estacionario
es del 20%.

60

RESPUESTA DEL SITEMA CON PERTURBACION(P(S)=1/S)

3.5

se estabiliza en 2

GANANCIA

2.5

ess=20%
1.5

0.5

0
0

10

20

30

40

50

TIEMPO

Y finalmente el comportamiento de nuestro sistema con la entrada rampa unitaria, que

nos da un error de estado estacionario infinito nunca se estabiliza.

60

RESPUESTA DEL SISTEMA CON PERTURBACION RAMPA UNITARIA

GANANCIA

se dispara al infinitito no se estabiliza

ess=00

10

15

20

25
TIEMPO

30

TEMA #3(15pts).
Reducir los siguientes diagramas de bloques a un solo bloque.

35

40

45

50

DESARROLLO ANALITICO

DESARROLLO SIMULADO (MATLAB)

Tenemos la respuesta del sistema con respecto a R(s).

RESPUESTA DEL SISTEMA SIN PERTURBACION (P(S)=0)

2
1.8
1.6

se estabiliza en 1

GANANCIA

1.4

ess=0

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30
TIEMPO

TEMA#4(15pts).
A partir de la siguiente funcin de transferencia :

40

50

60

a) Hallar el valor de J,D y K para obtener un sobre impulso del 20%, un tiempo de
asentamiento de dos segundos y un error de estado estacionario del 10% del
valor deseado, para una entrada escaln de amplitud A.
b) Calcule la sensibilidad del sistema a pequeos cambios del parmetro J.

DESARROLLO ANALITICO
a) J,D,K

b) Sensibilidad variando el parmetro J

DESARROLLO SIMULADO (MATLAB)

Primero reemplazamos los valores de J,K,D en la funcin G(S),para verificar en matlab,
con ayuda de la herramienta llamada SISOTOOL que se encuentra en matlab
apreciaremos la grafica del sistema con los parmetros correspondientes.
El grafico nos indica las trayectorias de las races.

Aqu se puede observar que si se cumplen los parmetros indicados en el sistema.