Unidad 5: Sistemas de varios grados de libertad

El anlisis de vibracin de sistemas continuos requiere la solucin de ecuaciones

diferenciales parciales, la cual es bastante difcil. Para muchas ecuaciones
diferenciales parciales, de hecho, no existen soluciones analticas. Por otra parte,
el anlisis de un sistema de varios grados de libertad, requiere la solucin de un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, la cual es relativamente simple.
Por consiguiente, por sencillez del anlisis, a menudo los sistemas continuos se
representan como sistemas de varios grados de libertad.
5.1. Vibracin de modo normal para sistemas de dos grados de libertad
Los sistemas con dos grados de libertad presentan importantes diferencias
respecto a los sistemas con 1 grado; de hecho, su comportamiento es
cualitativamente muy similar al de un sistema con Nmeros grados de libertad. Sin
embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los
sistemas con dos grados de libertad son idnticos a los de sistemas con nmeros
de dos l, tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todava
relativamente manejables y los ejemplos de dos grados de libertad cesibles.
Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra
matricial. Figura 1 Sistemas mecnicos. Se ver como si un sistema con dos
grados de libertad sin amortiguamiento es desplazado de su posicin de equilibro
y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan siquiera
peridico, sino slo para determinadas formas de perturbar el equilibrio. Slo para
dos tipos de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armnico y, en
general, con distinta frecuencia para cada tipo de perturbacin.
Un sistema con dos grados de libertad tendr, por lo tanto, dos frecuencias
naturales y, sometido a una excitacin armnica, llegar a la condicin de
resonancia para dos frecuencias de excitacin diferentes. El estudio del
comportamiento dinmico de este tipo de sistemas facilitar la introduccin de
conceptos como respuesta sncrona, frecuencias y modos naturales de vibracin y
anlisis modal.
La figura n. 1 sistemas con dos grados de libertad

5.2. Acoplamiento de coordenadas

Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos rgidos con
ligamentos que forman una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas.
Cada ligamento tiene uno o ms ligas, y stas tienen diferentes grados de libertad
que le permiten tener movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento mecnico
es llamado mecanismo si dos o ms ligas se pueden mover con respecto a un
ligamento fijo. Los acoplamientos mecnicos son usualmente designados en tener
una entrada, y producir una salida, alterando el movimiento, velocidad,
aceleracin, y aplicando una ventaja mecnica.
Los acoplamientos de coordenadas son una parte fundamental del diseo de
mquinas, y los ms simples acoplamientos no fueron ni inventados ni siquiera
entendidos hasta el siglo XIX. Toma en cuenta un simple palo: tiene seis grados de
libertad, tres de los cuales son las coordenadas de su centro en el espacio, los
otros tres describen su rotacin. Una vez unido entre un bloque de piedra y un
punto de apoyo y es consignada a un movimiento particular, actuando como una
palanca para mover el bloque. Cuando ms uniones son aadidas en varios
modos su movimiento colectivo se define mayor precisin. Movimientos muy
complicados y precisos pueden ser diseados en un acoplamiento con slo unas
partes.
Dado un vector O_P y un sistema de de referencia definido en el espacio
(incluyendo el origen y sus direcciones de referencia), el siguiente paso es definir
un sistema de coordenadas para describir el vector. Para esto existen diversos
mtodos o sistemas alternativos.
A veces resulta conveniente describir matemticamente el vector O_P con
distancias a los ejes o planos de referencia. Otras veces lo describiremos
mediante algunos ngulos, o con una combinacin de distancias y ngulos. En fin,
lo importante es reconocer aqu que para describir un mismo vector tendremos a
nuestra disposicin una variedad de sistemas o mtodos alternativos, algunos de
los cuales presentaremos a continuacin.

5.3. Propiedades ortogonales

Una propiedad ortogonal es una matriz cuadrada cuya matriz inversa coincide con
su matriz traspuesta El conjunto de matrices ortogonales constituyen una
representacin lineal del grupo ortogonal
Geomtricamente las matrices ortogonales representan transformaciones en
espacios vectoriales reales llamadas justamente, transformaciones ortogonales.
Estas transformaciones son internos del espacio vectorial en cuestin. En el caso
real dichas transformaciones pueden ser rotaciones, reflexiones especulares o
inversiones y son usadas extensivamente en computacin grfica. Por sus
propiedades, tambin son usadas para el estudio de ciertos fibrados y en fsica se
las usa en el estudio del movimiento de cuerpos rgidos y en la formulacin de
ciertas teoras de campo.
Propiedades de las matrices ortogonales.
1. Si A y B son ortogonales entonces A.B y B.A son ortogonales.
2. En general si A y B son ortogonales entonces A +B no es ortogonal y k A no es
Ortogonal.
Matrices idempotentes, nilpotentes y unipotentes.
Definiciones:
Sea A una matriz cuadrada de orden n:
1. Diremos que A es idempotentes si y solo si A.A=A2=A
2. Diremos que A es unipotente si y solo si A.A=A2=In
3. Diremos que A es nilpotente si y solo si A.A=A2=0 (Matriz nula orden n)

5.4. Matriz modal

La matriz modal es aquella cuyas columnas son los vectores caractersticos.para
determinar la respuesta dinmica de una estructura de varios grados de libertad se
puede utilizar el procedimiento de anlisis modal. Se obtiene la respuesta mxima
por separado para cada modo, modelando cada uno de ellos como un sistema de
simple grado de libertad. Debido a que los valores mximos no pueden ocurrir
simultneamente, estos valores son combinados estadsticamente para obtener la
respuesta total.
El mtodo de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados, SRSS, es aplicable
para estructuras bidimensionales cuando la relacin entre los periodos de
cualquier modo alto con cualquier modo bajo es 0.75 o menor, y la relacin de
amortiguamiento no excede el 5%. El anlisis modal puede ser enfocado mediante
mtodos matriciales, numricos o mtodos iterativos
El objetivo la matriz modal en la mecnica es determinar las frecuencias naturales
y modos de vibrar de un objeto o estructura durante vibracin libre. Es comn
utilizar el Mtodo de los elementos finitos (MEF, o FEM por sus siglas en ingls)
para desarrollar el anlisis porque, como en otros clculos usando el MEF, el
objeto que se analiza puede tener formas arbitrarias y los resultados de los
clculos son aceptables. Los tipos de ecuaciones que surgen del anlisis modal
son vistas en Sistemas propios.
La interpretacin fsica de los valores propios y vectores propios, los cuales vienen
de resolver el sistema, representa las frecuencias y modos de vibrar
correspondientes. A veces, los nicos modos deseados son los correspondientes a
las menores frecuencias porque pueden ser los modos predominantes en la
vibracin del objeto.
Tambin es posible determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar de un
objeto mediante ensayos experimentales. En este caso, el procedimiento se
denomina anlisis modal experimental. Los resultados de las pruebas
experimentales pueden usarse para calibrar un modelo de elementos finitos para
determinar si las hiptesis subyacentes hechas fueron correctas (Por ejemplo,
propiedades correctas de materiales y condiciones de borde consideradas en el
modelo.
5.5. Vibracin libre
Cualquier sistema elstico puede tener una vibracin libre a consecuencia de un
impulso inicial, donde el movimiento es mantenido nicamente por las fuerzas de

restitucin inherentes al mismo. El sistema bajo vibracin libre vibrar en una o

ms de sus frecuencias naturales, dependientes de la distribucin de su masa y
rigidez.
u

T n = 2n

u (0)
b

u(0)

Amplitud u0
a

(a)

e
t

n
d

u0

u0

(b)
a

Vibracin libre no amortiguada

Figura 4.1 Sistema SDF: vibracin libre sin amortiguamiento
La ecuacin que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin
amortiguamiento y que no est sometido a la accin de una fuerza externa es:

m u k u 0

u n2 u 0
Donde: wn es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema y es igual a:

m
El desarrollo de la ecuacin diferencial 4.1 se expone en el Apndice I, y su
solucin es:

u (t ) A cos n t B sen n t
u

Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u (0) y (0) , el

desplazamiento y la velocidad inicial respectivamente. Obtenindose por lo tanto:
u ( t ) u ( 0 ) cos n t

( 0)
u

sen n t

Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de

vibracin libre del sistema para la ecuacin 4.5. A partir de estas figuras se
observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un
ciclo de vibracin libre es denominado periodo natural de vibracin, Tn, y es:
stas son propiedades naturales del sistema cuando ste est en estado de
vibracin libre.

El movimiento representado por la ecuacin 4.5 puede tambin ser expresado en

la forma:
Imaginario
u0 cos(nt-)
u (0) sennt
n

u(0) cosnt
n

nt

Real
u0

nt
u (0)
n

u (t ) u 0 cos n t
Figura 4.2 Vibracin libre, representacin vectorial
Donde u0 es la magnitud del desplazamiento mximo y es llamada amplitud de
movimiento, la cual est dada por:
2

u 0 u ( 0)

u (0)

Y el ngulo de fase f est dado por:

u (0)
artg
n u (0)
En la Figura 4.2 est representada vectorialmente la ecuacin de movimiento,
donde la respuesta est dada por la parte real o proyeccin horizontal de los dos
vectores de rotacin; y el ngulo de fase representa la distancia angular de retraso
en la respuesta del trmino del coseno.
5.6. Vibracin forzada y absorcin de vibraciones
Vibracin forzada
Es un sistema en respuesta a una fuerza aplicada. Si el sistema es lineal, la
vibracin estar a la misma frecuencia que la fuerza pero si es no lineal, la
vibracin ocurrir a otras frecuencias, especialmente en los armnicos de la
frecuencia forzada. La vibracin de mquinas es una vibracin forzada, y las
fuerzas son el resultado de fenmenos como el desbalanceo y la desalineacin de
partes rotativas y fallas en rodamientos etc.

Ejemplo de vibraciones forzadas:

Absorcin de vibraciones
Se utiliza cuando un sistema de 1 gdl mk est trabajando en situacin prxima a la
resonancia, lo supone desplazamientos de m muy grandes:

Consiste en aadir un sistema absorbente de 1gdl al sistema anterior, con

caractersticas tales que:

Se consigue que el desplazamiento de m sea nulo, ya que el absorbente

ejerce una fuerza sobre el sistema igual y de sentido contrario de la fuerza
aplicada externamente.

Esto supone que:

Se construye un sistema de 2gdl, dos posibles resonancias w1 y w2.

Existen varias soluciones, interesa elegir un absorbente que haga que Xa
no sea muy grande.
Interesa que la frecuencia de excitacin est alejada de las dos nuevas
frecuencias propias. Cuanto mayor sea la masa del absorbente frente a la
del sistema, las dos frecuencias propias estn ms alejadas. Es mejor,
aumenta la robustez del sistema.
Normalmente