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FRANCISCO DE MIRANDA
REA TECNOLOGA
DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURA
MECANICA RACIONAL
GUIA UNIDAD I y II
PROFESORES:
Jos Contreras
Giovanny Galoti
Joan Gil
ABRIL 2010
EJERCICIOS RESUELTOS
=t
z=5 t
=t
=0
v r =r =4 at
( 2 a t 2) . ( )=2 a t 2
v =r =
v z=z =10 t
ar =0 t=?
Para cuando
4a
2
2
t= 2 t=
2
2 a
vr=
4 2 a
2
v =2 a( ) =4 a/
v z=10 2/
v =
4 2 a
4a
2
e r^ +
e ^ +10 e ^z
z=5 t 2
z=10 t
z=10
a =ar e r^ +a e^ +a z e ^z
ar =0
r )=2 a t 2 .0+4 at=8 at
a =( r +2
a z=z =10
Evaluando
2
t= seg .
a para
ar =0
a =8 2 a
a z=10
a =0 e ^r +8 2a e^ +10 e ^z
2.
La aceleracin de un cohete durante un intervalo breve la da la
ecuacin a=453 t+2 t 2 . Al principio del intervalo, la posicin y la
velocidad del cohete son 275 pies y 110 pies/s; respectivamente.
Determine la posicin, la velocidad y la aceleracin del cohete cuando
t=4 seg.
Solucin
Datos:
a=453 t+2 t 2
Para t = 0 seg
s ,v ,
a , = ?
= 110 pies/seg
at =4=453 ( 4 ) +2(4)
so = 275 pies y
t = 4 seg
pies/seg2
v = a dt
tf
tf
tf
s= v dt
tf
4
s t= 4st =0=45 /2t 1/2 t +1/6 t 4 pies
0
2
3.
La aceleracin de una partcula en movimiento rectilneo esta
expresada por la ecuacin a=0.15 v 2 pulg/seg2. Si So = 0 y Vo = 36
pulg/seg cuando t = 0 seg, determine la posicin, la velocidad y la
aceleracin de la partcula cuando t=5 seg.
Solucin
Datos:
a=0.15 v 2
Para t = 0 seg
s ,v ,
a , = ?
so = 0 pies y v
t = 5 seg
= 36 pulg/seg
Si a=
dv
entonces dv=a dt
dt
tf
dv
=0.15 dt
2
v
dv
Integrando amboslados de la ecuacin 2 = 0.15 dt
v v
t
1 v f
=0.15 t t f
v vo
to
1 1
1
1
=0.15 t + 0.15 t o = =0.15 t + 0.15t o +
vf vo
vf
vo
f
f
v f=
1
0.15 t f +0.15 t o+
1
vo
Evaluando en t = 5 seg
v t =5=
1
0.15 (5 )+ 0.15 ( 0 ) +
1
(36)
pulg /seg v t =5 =
1
0.15 ( 5 )+
1
36
pulg /seg
Si a=v
dv
v dv
entonces dx=
dx
a
Sustituyendo dx=
v dv
2
0.15 v
xf
vf
vo
1
dv
0.15 v
1
x x f=
ln (v) v f
x o 0.15
vo
x f x i=
1
1
1
1
ln ( v f ) +
ln ( v i )= x t=5 =
ln ( v 5 ) +
ln ( v 0 ) pulg
0.15
0.15
0.15
0.15
Evaluando en t = 5 seg
x t=5=
1
1
ln ( 1.29 )+
ln ( 36 ) pulg v t= 4=22.19 pulg
0.15
0.15
4.
El movimiento curvilneo de una partcula se describe por las
ecuaciones: x=27 t 2 ; y=4 t +5 t 3 en las cuelas x e y estn en pies y t
en segundos. Determine las magnitudes y direcciones de los vectores de
posicin, velocidad y aceleracin cuando t 4seg.
Solucin
Datos:
x=27 t 2
3
y=4 t +5 t
Magnitudes y direcciones de
r , v y a =? > t 4 seg.
x=27 t 2
y=4 t+5 t 3
x =14 t
y =4 +15 t 2
x =14
y =30 t
La magnitud de r ser:
La direccin de r
y
=tan 1
=tan
y
4 t+5 t 3
=tan1
x
27 t 2
()
4( 4)+5( 4)
=70,10
2
27(4)
r =323,28 pies70,10
La direccin de v
e y
=tan 1
=tan
y
4+15 t 2
=tan1
x
14 t
()
4+15 (4)
=76,65
14( 4)
La direccin de a
x e y
=tan 1
30 t
( xy ) =tan ( 14
)
=tan 1
( 30(144) )=83.35
5.
La rotacin de la barra OA con respecto de O est definida por la
relacin =2t 2 , donde se expresa en radianes y t en segundos. El
collarn B resbala por la barra de tal forma que su distancia desde O es
r=60 t 220 t 3 , donde r se expresa en pulgadas y t en segundos.
Cuando t = 1 s determnense a) su velocidad, b) su aceleracin total.
Utilice sistema de coordenadas tangenciales y normales
Solucin
Datos
r=60 t 220 t 3
2
=2t
v y a =? para t=1 seg
de
y
2
a = ( s et ) +( s2 / e n)2
a) La velocidad ser:
v =s et v =r e t v =( 60t 220 t 3 ) . ( 4 t ) e t
Para t 1 seg
2
an =s 2 / en
; donde
=r an=
4t
(60 t 20 t 3)()
4 (1)
2
(60(1)20( 1)3 )
an=
2
6.
La trayectoria de una partcula P es un caracol. El movimiento de
la partcula est definido por las relaciones r = b(2 + cost) y =t,
donde t y se expresan en segundos y radianes respectivamente.
Determine a) La velocidad y aceleracin de la partcula cuando t = 2 seg
b) el valor de para el cual la velocidad es mxima. Resolver utilizando
sistema de coordenadas radiales y transversales
Solucin
Datos:
r = b(2 + cost)
=t
v y a ? Cuando
=? Cuando v =max
t 2 seg
r=b ( 2+ cos ( t ) )
r =b sen(t)
r =b 2 cos( t)
=0
Para t 2 seg
cos t=1
sen t=0
Por tanto:
r=3 b
r =0
r =b 2
=0
v r =r =0 v =r =3
b
v =3 b e
r =0
ar =r r 2=b 23 b 2 v =r +2
2
ar =4 b
a=4 2 b er
b) Valores de cuando
v =
mximo
v r =r =b sen t v =r =b
( 2+cos t )
t
2+cos ( )
t
2+cos ( )
2
sen (t )+
2
2 2
v = b
=t
por lo que
cos ( t ) =1
Siendo
t=2 , 4 , 6
7.
Conforme gira la leva A, la rueda B del seguidor gira sin resbalar
sobre la cara de la leva. Sabiendo que las coordenadas normales de la
aceleracin en el punto de contacto C de la leva A y de la rueda B son 26
in/seg2 y 267 in/seg2 respectivamente. Determine el dimetro de la
rueda del seguidor.
Datos:
2
an ( A) =26 seg
an ( B )=267 seg 2
=?
=2.6
v t =ctte=>at =0
a2=at2 +a n2
an =v 2 /
Para la leva
2
2
v =an v =26 2 2.6v= 67.6 2 v=8.22 seg
seg
seg
an =
v
v
8.22
= = =
=0.253
an
267
B =2r r =
B =2 ( 0.253 ) B=0.506
8.
La velocidad de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad
relativa de la lancha b respecto de A es v B/ A =4 pies s
Determinase:
a. v A / C = ?
b. v C / B=?
c. El cambio en la posicin de B con respecto a C durante un intervalo
de 10 seg. Demustrese tambin que para cualquier movimiento
v B/ A + v C/ B + v A /C =0
Datos:
v B/ A =4 pies/ seg 50
v C =5 pies/ seg
v B=?
v A =6 pies/seg
Calculo de
V A /C (Movimiento de A respecto aC )
2
2
(8.5) +
|v A /C|=
=tan 1
=27
( 4.33
8.5 )
Calculo de
V C /B ( Movimiento de C respecto a B)
Suma vectorial= vC = vB + v C /B
v B=?
Calculo de la Velocidad de B
v B/ A =4 P ies/seg 50
v B/ A =4 cos 50 i+ 4 sen 50 j
v B/ A =2.57 i+3.06 j pies/ seg
vB= vA + v B / A
vB=6 i+2.57 i+ 3.06 j pies/ seg
vB=8.57 i+3.06 j pies/seg
3.06
(8.57)2 +
|vB|=
B=tan1
=19.65
( 3.06
8.57 )
Ahora calculamos
v C / B
ya conocida
vB
(11.07)2+
|v B /C|=
=tan1
1.27
( 11.07
)=6.54
v=
r
pies
v t= r r=(11.143
)(10 seg)
t
seg
r =111.43 pies/seg
9.
En el instante mostrado, los automviles A y B estn
viajando con velocidades de 55 y 40 mi/h, respectivamente. Si B est
incrementando su rapidez en 1200
mi
, mientras que A mantiene
2
h
Solucin:
Paso n 1: Ubicar sistema fijo y sistema mvil.
El enunciado del problema nos indica que el auto observado es el B,
mientras que en el auto A hay un observador que en este caso es un
observador mvil. En cuanto al sistema fijo, lo ms adecuado es
ubicarlo siempre que sea posible en el mismo punto que el sistema
mvil, por lo tanto, el sistema mvil quedara ubicado sobre el auto A
y el sistema fijo por debajo del auto A coincidiendo en posicin en el
instante de tiempo estudiado.
Paso n2: Agrupar datos e incgnitas segn el elemento al que
pertenecen.
Sistema mvil (auto A)
rA = 0
Partcula (auto B)
B = 0,5 mi
v A = -55
i^
v B =( -40 cos 30
mi/h
^j )
constante)
( )
+ 40 sen 30
^j )
mi/h
a A = 0 (Velocidad
v 2 402
anB = =
=3200
0,5
i^
mi
h2
mi
2
h
i^
+ 1200 sen 30
i^
an B = ( 3200 sen 30
a B = ( -1200 cos 30
i^
+ 3200 cos 30
+ 3200 cos 30
i^
+ 1200 sen 30
^j )
mi
2
h
^j )
mi
h2
+ ( 3200 sen 30
mi
h2
^j )
v B=
v A +
vB
A
v B =
28.5 mi/h,
=44.5
a B=
a A +
aB
A
aB
= 3418
mi
,
2
h
=80.6
Ejercicios Propuestos
1
2 y 2= x3 +160 x e y en cms
3
5t 2 5
x=
t+10
2 2
Encuentre la componente y de la velocidad y la aceleracin cuando x
= 15 cms
2 t cos
2t 2 sen
r =
2
en donde
= t 2
m/s 2 y la
de 8 m/s 2
automvil
momento
9. Una nia lanza una pelota desde el punto A con velocidad inicial Vo a
un ngulo 3 con la horizontal. Si una pelota golpea la pared en el
punto B determine, a) la magnitud de la velocidad inicial, b) El radio
de curvatura mnimo de la trayectoria
10.
11.
12.
mi
, mientras que la rapidez de B est
2
h
disminuyendo a 80
mi
, determine la velocidad y la aceleracin de
h2
B respecto a A.
13.
m
2 . El ciclista en B est viajando a 8,5 m/s a lo largo de una
s
m
porcin recta de la pista e incrementa en 0,7
2 . Determine la
s
0,5
o=6
Datos:
A=( 0.6 t 2 +0.75 )
rad/seg2
o=6 rad/seg
vB ?
Para t 2 seg.
aB ?
at A=at B v A =v B a t A = Ar A
rad/seg2. donde t
A = o + cAt
Donde cA = Aceleracin Constante
Datos:
r A =0.025 m
r B =0.1 m
2
rad /seg
B=
a tB
0.05 m/seg 2
B=
B=0.5 rad /seg 2
rB
0.1 m
t=
50 rad /seg
t=100 seg
0.5rad /seg 2
Datos:
Vc = 2 m/seg
CB =?
AB =?
2 m/seg.
v c =(0 i2 j+0 k )
BC =( 0i+0 j+ BC k )
v B=v c + v B /C
v B=v c +
BC r BC
r BC =B=( 0.2 i+0 j+ 0 k ) m r BC =(0.2 i+ 0.2 j+ 0 k )
C=( 0 i+ 0.2 j+ 0 k ) m
i
j
k
r ad / seg
v B=(0 i2 j+0 k )+ 0
0 BC
m
0.2 0.2 0
BC =
=0
2
m/seg | BC|=10 rad / seg
0.2
|v B|=2m/ seg
v B= ABr AB
r AB=(0 i+ 0.2 j+ 0 k )
i
j
k
v B= 0 0 AB rad / seg v B=(0.2 AB+ 0 j+0 k )
m
0 0.2 0
v Bi =0.2 AB i2i=0.2 AB i
AB =
2
| |=1 0 rad /seg
0.2 AB
=6
rad/seg2,
6m. La polea tiene un cubo interior D que esta fijo a C y gira con l.
Datos:
=6 rad/seg2
s = 6m
A y C estan unidas por las mismas correas, por tanto tienen las mismas
y at
componentes de v
Ad= Ad A d= Ad
0
6 d= Ad 62 o = 12 2
2 =23 2 = 6 2 =2.45 (Ecu 1)
s= Dr D
6 m= D0.075 m
D=80 rad
45
, si
Datos:
v c =? para =45o
AB =4 rad /se g=
AB =( 0 i+ 0 j+4 k ) rad /seg
v C =v B + v B / C
v B=v A +v B / A v B=v A + v B / A v B=
ABr AB
Determinando;
r AB
cos 45o=
xi
x =0.21 m
0.3 m i
sen 45o =
yi
y =0.21m
0.3 m i
i
j
k
rad / seg v =(0. 84 i+0.84 j+ 0 k ) m/seg
v B= 0
0
4
B
m
0.21 0.21 0
cos 45o=
xi
x =0.088 m
0.125 m i
sen 45o =
yi
y =0.088 m
0.125 m i
r BC =(0.088 i+0.088+0 k ) m
i
j
k
rad / seg
0
0
BC
m
0.088 0.088 0
0.840.088 BC
0k
v B=
0.84
0.088
AB =
y =30 o
Puntos de Ubicacin
pies
Datos:
AB = 3 rad/seg
pies
v C =?
pies
AB =?
=45o
=30
v C =v B + v B / C
v C = ABr AB + BCr BC
cos =
x
x=1.73 pies
2 pies
sen =
y
y=1 pie
2 pies
i
j k
rad / seg
v B= 0
v B =( 3 i5.19 j+0 k ) pies/seg
0 3
m
1.73 1 0
cos =
x
x=2.1 pies
3 pies
sen =
y
y=2.1 pies
3 pies
i
j
k
rad /seg
v c = (3 i5.19 j+ 0 k ) + 0
0 BC
m
2.1 2.1 0
v B=( 3 i5.19 j+0 k ) pies/seg + (2.1 BC i+ 2.1 BC j+0 k ) pies/seg
5.19
=2.47 rad / seg
2.1 BC
|vC|=2.19 m/seg
7.
En el instante mostrado, los automviles A y B estn
viajando con velocidades de 55 y 40 mi/h, respectivamente. Si B est
incrementando su rapidez en 1200
mi
, mientras que A mantiene
h2
Solucin:
Paso n 1: Ubicar sistema fijo y sistema mvil.
El enunciado del problema nos indica que el auto observado es el A,
mientras que en el auto B hay un observador que en este caso es un
observador mvil. En cuanto al sistema fijo, lo ms adecuado es
ubicarlo siempre que sea posible en el mismo punto que el sistema
mvil, por lo tanto, el sistema mvil quedara ubicado sobre el auto B
y el sistema fijo por debajo del auto B coincidiendo en posicin en el
instante de tiempo estudiado.
Partcula (auto B)
rA = 0
rA
B = 0,5 mi
= ( -3,42
i^
v B =( -40 cos 30
- 9,40
i^
+ 40 sen 30
mi/h
^j ) mi
i^
v A = -55
i^
mi/h
a A = 0 (Velocidad
constante)
^j )
mi
2
h
anB =
v 2 402
=
=3200
0,5
^j )
i^
a B = ( -1200 cos 30
+ 3200 cos 30
= 40/0,5 ;
i^
= 1200/0,5 ;
+ 3200 cos 30
mi
h2
^j )
+ 1200 sen 30
mi
h2
+ ( 3200 sen 30
mi
h2
^j )
=80 k^
+ 1200 sen 30
mi
h2
( )
i^
^j )
rad/seg
rad
seg
=2400
k^
v A =
v B +( x
r A )+
vA
B
)( (
x
a A =
aB+
r A + x x
r A +2 x
v A +
aA
B
)) (
Problemas Propuestos
1. (CIR) debido al desplazamiento, los puntos A y B sobre el borde del disco tienen las
velocidades mostradas. Determine las velocidades del punto central C y del Punto E
en ese instante
Resp. Vc = 2.50 pies/seg Ve = 7.91 pies /seg
2. (CIR) La placa cuadrada esta confinada dentro de las ranuras en los puntos A y B
cuando = 30, el punto A se esta moviendo a V A = 8 m/seg. Determine la velocidad
del punto D en ese instante.
Resp. VD = 5.72 m/seg
3. El carro de uno de los juegos de un parque de diversiones gira alrededor del eje A
con una velocidad angular constante Waf, la cual es medida respecto al segmento
AB. Al mismo tiempo el segmento AB gira alrededor del eje principal de soporte B
4. El Scambler es un juego que consiste en tres brazos principales que giran con
rapidez angular constante W1 = 12 rpm respecto a un eje pivote central fijo y en
tres conjuntos de cuatro brazos secundarios que giran con rapidez angular absoluta
constante W2 = 15 rpm respecto a un punto pivote mvil O en el extremo de cada
brazo principal. Cada brazo secundario lleva una banca que puede acomodar hasta
tres pasajeros. La configuracin inicial en el tiempo t = 0 es 1= 0 y 2 = 0. Observe
que 1 y 2 tienen sentidos opuestos.
Suponga que el pasajero en A est en el extremo exterior de la banca, con r = 13
pies, a = 4 pies, b = 6 pies. Determine la aceleracin experimentada por el pasajero.