UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

CRISTOBAL
DE HUAMANGA
FACULTAD CIENCIAS AGRARIAS
E.F.P. INGENIERIA AGRICOLA

TRABAJO DE CALCULO II
FORMULAS DE FRENET-SERRET
INTEGRANTES:
ATAO OSCCO, Rayssa
CASTRO CCOTA, Aida
MENDEZ MALLQUI, Melissa
TINCO DOMINGUEZ, Cinthia

AYACUCHO - PERU
2015

FORMULAS DE FRENET SERRET

1.

INTRODUCCION

Describen las propiedades cinem

aticas de una partcula que se mueve a lo largo de una curva
referenciales en tres dimensiones.
La formula de serret son las derivadas de los vectores unitarios tangente, normal y binormal.

Figura 1:
0

Si T 0 (t) diferente de cero podemos definir N (t) = kTT 0 (t)

(t)k Como el vector normal principal ya que
es normal a T(t). UN tercer vector unitario que es perpendicular tanto a T como a N se define como
B = T xN el vector se llama vector binormal. Juntos T,N y B forman un sistema de vectores que
siguen la regla de la mano derecha ortogonales entre s que se van moiendo a lo largo de una curva.
El vector unitario B definido por el producto vectorial B = T xN se llama binormal a la curva, los
vectores T,N y B forman un triedro trirectangulo a derecga de cualquier punto de c. este sistema de
coordenadas recibe el nombre de triedro intrinseco en el punto. Como a medida que varia S el sistema
se desplaza, se le conoce como triedro m
ovil.
Para una curva de rapidez unitaria definimos las formulas de frenet-serret.

dN
dS

dT
dS

= kN
= kT + B
dB
dS = N

Comportamiento gr
afico de las f
ormulas de Frenet
Aplicando las f
ormulas de Frenet al ejercicio anterior, valdran aproximadamente:
1. En zonas con torsi
on despreciable:

1. T 0 = kN
2. N 0 = kT
3. B 0 = 0
2. En zonas con curvatura despreciable:

1. T 0 = 0
2. N 0 = B
3. B 0 = N
Esto aclara el comportamiento del plano osculador en el ejercicio precedente. En el caso (1) el vector
binormal esta quieto, mientras que los otros dos giran. En cambio, en el caso (2) el vector tangente
queda fijo y los que giran son el vector normal y el binormal. En efecto, seleccionar la curva del
ejercicio anterior con con los vectores del triedro de Frenet en modo estatico (Static Vectors). Mover
el parametro y comprobar el comportamiento del triedro.

2.

TRIEDRO MOVIL

Se construye a partir de la 1ra y 2da derivada de la parametrizacion de la curva. En cada punto

regular de la curva son tres vectores unitarios T , N y B. Es decir el triedro de Frenet es un sistema
de referencia ortonormal que nos proporcionan importando informacion sobre la curva. Decimos que
es un sistema de referencia movil, ya que se desplaza por la curva seg
un la recorremos.
Considerando la curva f : R R3 que sea diferenciable y no nula. Tenemos:

T 0 (t) =

f 0 (t)
|f 0 (t)|

T 0 .T = 0
Del cual derivando obtenemos lo siguiente:
kT k2 = 1
T 0 .T + T.T 0 = 0 T 0 .T = 0
De esta forma demostramos que el vector T 0 y T son perpecdiculares; ahora trazaremos un vector
en la misma direccion que el T 0 , N la cual llamaremos NORMAL, los cuales formaran el PLANO
OSCULADOR.
Un vector ortogonal al plano de f (t) es B = T N al cual lllamaremos binormal.
Teniendo P (x, y, z) y un P0 (xt0 , yt0 , zt0 ) :

(P P 0 ).B = 0

El plano atravesado por la curva descrita por f (t) en forma perpendicular se le llama PLANO
NORMAL de f (t). Es decir el plano normal de f en t es el plano que pasa por f (t) y tiene como vector
normal a T y su ecuaci
on sera dada:

(P P 0 ).T = 0

Se llama PLANO RECTIFICANTE de f (t) al plano que pasa por P y es otogonal al plano osculador y al plano normal de f en t. Osea el plano rectificante de f en t es el plano que pasa por P y
tiene por normal a N y su ecuaci
on esta dada por:

(P P 0 ).N = 0

3.

DEMOSTRACIONES DE LAS FORMULAS DE FRENET SERRET

3.1.

PRIMERA FORMULA

Se demuestra a partir de las definiciones de Curvatura y Torsion.

T 0 (t)

f 0 (t)
= 0
kf (t)k

99K

(1)

99K

(2)

vector

unitario

Z
0

L (t) =
f (t)

0

L (t) =
f (t)
0

tangencial

Reemplazar

en 1

f 0 (t)
T (t) = 0
L (t)

Si :

T 0 (t) :

se

llama

P rincipal

T 0 (t)

N (t) =

f 0 (t)

N ormal

vector

99K

unitario

N ormal

P rincipal

0

T (t) = N (t) .
f (t)

Eligiendo dos puntos f (to ) , f (t) de la curva

Sea :

K (t) : vector
K (t) :

curvatura

curvatura

Si

K (t)

nos

se

curva

la

da

la

curva

razon

T (t) T (t0 )

de

|L(t)L(t0 )|

es

la

medida

de

cuanto

T (t) T (t0 )

99K

|L (t) L (t0 )|

99K

Es

el

cambio

Longitud

de

de

direccion

arco

desde

f (t0 )

hasta

f (t)

Ahora para hallar la curvatura a raz

on instantanea se obtiene tomando limite cuando t t0

T (t) T (t0 )

lim
tt0 |L(t)L(t0 )|

K (t0 ) =

lim

tt0

T (t0 )

T (t) T (t0 )

tt0



 L(t)L(t0 ) 


tt

Ahora

reeplzamos

|L0 (t0 )|

T (t) = N (t) . T (t)

T (t0 )

99K (3)

L0 (t0 )

Si

99K (4)

en 4

T (t) = N (t) .K (t) .L0 (t)

3.2.

SEGUNDA FORMULA

f ormula

demostrada

Con la primera y la tercera formula podemos calcular la tercera. Se obtiene de N (t) = B (t) T (t)
:
Derivando esta formula:

N (t) = B 0 (t) T (t) + B (t) T 0 (t)

Reemplazando que:

B (t) = S 0 (t) N (t)

T (t) = k(t)S 0 (t) N (t)

Entonces:

N (t) = ( S 0 (t) N t) T (t) + B (t) (k(t)S 0 (t) N (t))

N (t) = S 0 (t)( N (t) T (t)) + k(t)S 0 (t)( B (t) N (t))

N (t) = S 0 (t)( T (t) N (t)) k(t)S 0 (t)( N (t) B (t))

N 0 (t) = S 0 (t) B (t) k(t)S 0 (t) T (t)

Formula demostrada.....

3.3.

TERCERA FORMULA

Se obtiene a a partir de la definici

on de torsion.

Sea

B (t)

dif erenciable

en

todos

los

puntos

B(t)
L0 (t)

99K Describe la razon de cambio de

distancia a lo largo de la curva

la

es

paralelo

N (t)

B(t)
L0 (t)

si r

= r.N (t)
>

0 99Kmisma direcci
on

>

r = el inverso aditivo de r (un escalar) se llama torsion.

0 99K cambio de direcci

on, sentidos opuestos.

4.

binormal

B(t)
L0 (t)

vector

B (t)

.L0 (t) .N (t)

99K f ormula

de

f renet

EJERCICIO:
1. Dado el camino f (t) = (t, t2 , 23 t3 ) determinar los vectores:
- T, N y B
-y
- N 0 , B0 y T 0
- Las ecuaciones del Plano Rectificante, Osculador y Normal
Primero hallaremos :
T =

f 0 (t)
|f 0 (t)|

f 0 (t) = (1, 2t, 2t2 )

|f 0 (t)| =

q
12 + (2t)2 + (2t2 )2

respecto

|f 0 (t)| =

q
4(t4 + t2 + 14 )

|f 0 (t)| = 2t2 + 1


T =

1
2t
2t2
,
,
2t2 + 1 2t2 + 1 2t2 + 1

Reemplazando para t = 1 :
1 2 2
3, 3, 3

T (t) =

Ahora hallaremos la NORMAL:

N (t) =

T 0 (t)
|T 0 (t)|

Derivando:
df (x)
dg(x)

f 0 (x).g(x)f (x).g 0 (x)

g(x)2

T 0 (t) =

2 +1)2t(4t) 4t(2t2 )(2t2 ).(2t+1)

4t
, 2(2t(2t
,
2 +1)2
(2t2 +1)2
(2t2 +1)2

T 0 (t) =

2
3 4t3 2t2
4t
, 4t +28t , 8t(2t
2 +1)2
(2t2 +1)2 (2t2 +1)2

|T 0 (t)|

r

4t
(2t2 +1)2

N (t) = s

2

4t2 +28t
(2t2 +1)2

2

8t3 +4t4t4 2t2

(2t2 +1)2

4t2 +28t 8t3 +4t4t4 2t2

4t
2,
2 ,
2
(2t2 +1)
(2t2 +1)
(2t2 +1)
4t
(2t2 +1)

2 
2 
2
4t2 +28t
8t3 +4t4t4 2t2
+
+
2
2
2
2
2
(2t +1)

(2t +1)

para t = 1:

=
N

2 1 2
,
,
3 3 3

B =T N
B=

1 2 2
3, 3, 3


 i

B =  31
 2
3

j
2
3
1
3

2 1 2
3 , 3 ,3


k 
2
3
2
3

2

4
9

B=
B=

1
3

2
9

i 49

2
9

1
9

j+

4
9

(2, 2, 1)

Ahora hallaremos las ecuaciones de los planos pedidos:

PLANO OSCULADOR:
P0 = f (1) = 1, 1, 32

=0
(P P0 ).B


(x, y, z) (1, 1, 23 ) .
x 1, y 1, z
2
3 (x

1) +

2x2
3

2
3 (y

2y+2
3

2
3

2 2 1
3, 3 , 3

=0

2 2 1
3, 3 , 3

=0

1) + 13 (z 23 ) = 0
3z2
9

=0

(6x 6y + 3z 2) = 0

PLANO NORMAL:
(P P0 ).T = 0


(x, y, z) (1, 1, 23 ) .
x 1, y 1, z
1
3 (x

x1
3

2
3

1 2 2
3, 3, 3

=0

1 2 2
3, 3, 3

=0

1) + 23 (y 1) + 23 (z 23 ) = 0
+

2y2
3

6z4
9

=0

(3x + 6y + 6z 13) = 0

PLANO RECTIFICANTE:

10

 =0
(P P0 ).N


(x, y, z) (1, 1, 23 ) .
2
3

x 1, y 1, z
2
3 (x

1) +

2x2
3

y+1
3

1
3 (y

2 1 2
3 , 3 ,3

=0

2 1 2
3 , 3 ,3

=0

1) + 23 (z 23 ) = 0

6z4
9

=0

(6x + 3y 6z 5) = 0
Para hallar la curvatura:

|f 0 (t)f 0 0 (t)|
|f 0 (t)|3

f 0 (t) = (1, 2t, 2t2 )

f 0 0 (t) = (0, 2, 4t)



i j
k 

0
f 0 (t) f 0 (t) = 1 2t 2t2 
0 2 4t 

f 0 (t) f 0 0 (t) = (4t2 , 4t, 2)

 0

f (t) f 0 0 (t) = 16t4 + 16t2 + 4
|f 0 (t)| =
=

1 + 4t2 + 4t4

16t4 +16t2 +4

3
( 1+4t2 +4t4 )

36
6
=
3 =
27
9

Para la torsion:

=

(f 0 (t)f 0 0 (t))f 0 0 (t)

|f 0 (t)f 0 0 (t)|

11


=

(4, 4, 2)(0, 0, 4)
62


=

Hallando N 0 , B 0 y T 0 por las Formulas de Frenet Serrel:

T 0 = .`0 .N
T0 =

6
27 ,3.

T0 =

2
3

2 1 2
3 , 3 ,3

2 1 2
3 , 3 ,3

T0 =

2
(2, 1, 2)
9

N0 =

2
(1, 4, 1)
9

N 0 = .`0 .B `0 T
N 0 = 92 ,3.
N0 =

2 2 1
3, 3 , 3

4 4 2
9, 9 , 9

6
27 ,3.

2 4 4
9, 9, 9

1 2 2
3, 3, 3

B 0 = .`0 .N
B 0 = 29 3
B0 =

4 2 4
9, 9, 9

2 1 2
3 , 3 ,3

B0 =

2
(2, 1, 2)
9

12

4
2
=
18
9