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Movimentos absoluto e
relativo vetor posio
R P RO R
R xi yj zk
Movimentos absoluto e
relativo vetor velocidade
R R
VP R
P
O
x i y j z k xi yj zk
R
V x i y j z k
i i
j j
k k
xi yj zk x i y j z k xi yj zk
Movimentos absoluto e
relativo vetor velocidade
xi yj zk R
V R
R
VP VO V R
VP a velocidade do ponto P em relao ao sistema de referncia fixo
XYZ (velocidade absoluta de P);
VO a velocidade absoluta da origem do sistema de referncia mvel xyz
em relao ao sistema de referncia fixo XYZ;
V a velocidade do ponto P em relao ao sistema de referncia mvel
xyz (velocidade relativa de P);
a velocidade angular do movimento de rotao do sistema de referncia mvel
xyz em relao ao fixo XYZ.
Movimentos absoluto e
relativo vetor acelerao
V
V
R R
AP V
P
O
xi yj zk x i y j z k
V
A xi yj zk
x i y j z k x i y j z k x i y j z k
x i y j z k V
A V
V
V R
R
Movimentos absoluto e
relativo vetor acelerao
R R
A P A O A 2 V
AP a acelerao do ponto P no sistema de referncia fixo XYZ
(acelerao absoluta de P)
AO a acelerao do ponto O, origem do sistema de referncia
mvel xyz, no sistema de referncia fixo XYZ (acelerao
absoluta de O)
A a acelerao do ponto P em relao ao sistema de
referncia mvel xyz (acelerao relativa de P)
x R a acelerao tangencial do ponto P, originada pela
rotao do sistema mvel.
x (x R) a acelerao centrfuga do ponto P, originada pela
rotao do sistema mvel;
2x V a componente provocada pela rotao do vetor
velocidade relativa, chamada acelerao de Coriolis;
Exemplo
Dados dimensionais:
O2A = 0,0762 m
AB = 0,203 m
O4G4 = 0,134 m
O4C = 0,203 m
Dado cinemtico:
2 = - 24 k rad/s
O4B = 0,203 m
AG3 = 0,1015 m
VO2 0
2 R A 2 2 R A
A A A O A AO 2 2 VAO
Dados dimensionais:
O2A = 0,0762 m
AB = 0,203 m
O4B = 0,203 m
AG3 = 0,1015 m
O4G4 = 0,134 m
O4C = 0,203 m
Dado cinemtico:
2 = - 24 k rad/s
AO 0
2
A AO VAO 0
2
2 0
A A 2 2 R A
A A 24k 1,584i 0,9144 j 21,95i 38,01j m/s 2
A velocidade do ponto B
VB VA 3 R BA
3 3k
R BA 0,203i m
VB 1,584i 0,9144 j 0,2033 j 1,584i 0,2033 0,9144 j
Como VB possui direo perpendicular a
O4B
3 4,913 rad/s
A acelerao do ponto B
3 R BA 3 3 R BA
A B A A A BA 2 3 VBA
A BA VBA 0
3 4,913k
3 R BA 3 3 R BA
AB AA
R BA 0,203i m
3 3k
VB
1,59
7,813 rad/s
O4 B 0,203
4 7,813k
A acelerao do ponto B
3 4,913k
4 7,813k
4 129,2k
3 214,4k
A acelerao do ponto B
4 7,813k
3 214,4k
4 129,2k
Acelerao de G3
3 R G A 3 3 R G A
A G A A A G A 2 3 VG A
3
3 R G A 3 3 R G A
AG A A
3
A G A VG A 0
3
4 7,813k
3 214,4k
4 129,2k
A B 26,85i 11,00 j m/s 2
R G3 A 0,1015i m
A G3 21,95i 38,01j 241,4k 0,1015i 4,913k 4,913k 0,1015i 24,40i 13,51j m/s 2
AG 27,88 m/s 2
3
Acelerao de G4
4 RG O 4 4 RG O
A G A O A G O 2 4 VG O
4
A G O VG O 0
3
AO 0
3 4,913k
4 7,813k
4 RG O 4 4 RG O
AG
4
3 214,4k
4 129,2k
A B 26,85i 11,00 j m/s 2
A G 24,40i 13,51j m/s 2
3
AG 19,15 m/s 2
4