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Культура Документы
INDUSTRIAL
PROGRAMA DE ESTUDIOS
FIEC
AREA
ELECTRONICA INDUSTRIAL
ASIGNATURA
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
TEORIA
PRACTICA
LABORATORIO
U. CREDITOS
HORAS/SEMANA
PRE-REQUISITOS
CONTROL AUTOMATICO
ELECTRONICA III
Intrumentacin Industrial
PERIODO
AGOSTO
2008
2
1.-
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Intrumentacin Industrial
2.-
PROGRAMA RESUMIDO
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
ASIGNATURA
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Intrumentacin Industrial
CODIGO
4.-
BIBLIOGRAFIA.
Intrumentacin Industrial
EVALUACION:
Nota Parcial:
Examen
Deberes y Lecciones
100 puntos
60%
40%
Nota Final:
Examen
100 puntos
60 o 50%
Mejoramiento:
Examen (toda la asignatura)
Intrumentacin Industrial
40 o 50%
100 puntos
Generalidades:
En los inicios de la era industrial, las variables
industriales, sus valores, se conocan mediante la
utilizacin de instrumentos simples que permitan al
operador llevar a cabo un control de estas variables de
forma manual, como manmetros, termmetros,
indicadores de nivel, vlvulas manuales, etc., gracias a
la relativa simplicidad de los procesos.
Intrumentacin Industrial
Intrumentacin Industrial
Intrumentacin Industrial
Intrumentacin Industrial
10
Intrumentacin Industrial
11
Intrumentacin Industrial
12
13
Intrumentacin Industrial
14
Intrumentacin Industrial
15
Intrumentacin Industrial
16
Intrumentacin Industrial
17
18
Intrumentacin Industrial
19
7.
2.
8.
3.
9.
4.
10.
dada
5.
12.
13.
Manipular una variable del proceso, etc
Intrumentacin Industrial
20
Por qu se mide?
Intrumentacin Industrial
21
Instrumentacin
La medida consiste en la determinacin de una magnitud por
comparacin con un estndar. Aunque algunos de nuestros
sentidos puedan parecernos extraordinariamente desarrollados,
la percepcin y medida de magnitudes fsicas no puede
realizarse con precisin.
La instrumentacin comprende todas las tcnicas, equipos y
metodologas relacionadas con el diseo, la construccin y la
aplicacin de dispositivos fsicos para mejorar, completar y
aumentar la eficiencia de los mecanismos de percepcin del ser
humano
Intrumentacin Industrial
22
Variables y seales
Intrumentacin Industrial
23
Intrumentacin Industrial
24
Control de Procesos
Sistema
de Control
en lazo abierto
Intrumentacin
Industrial
25
Control de Procesos
Intrumentacin Industrial
26
Control de Procesos
Visualizador
SISTEMA DE MEDIDA
Seal
elctrica
Variable
fsica
Seal
medida
A
CONDICIONAMIENTO
PROCESO
S ENSOR
TRANSMISOR
Medio de
transmisin
A CTUADOR
Seal
mando
D/A
Procesador
A/D
Digital
RECEPTOR
SISTEMA DE CONTROL
27
Sistemas de medida
ENTRADAS
-
Entrada
(Valor verdadero)
SALIDAS
Temperatura
Presin
Velocidad
Luz
pH
etc.
- Visualizacin
SISTEMA DE
MEDIDA
- Almacenamiento
- Transmisin
ADQUISICIN
DE DATOS
PROCESAMIENTO
DEtext
DATOS
DISTRIBUCIN
DE DATOS
Salida
(Valor medido)
SISTEMA DE MEDIDA
Intrumentacin Industrial
28
Sistemas de medida
Entrada
Sensor
Acondicionamiento
Conversin
AD
ADQUISICIN DE DATOS
Procesador
PROCESAMIENTO
DE DATOS
Intrumentacin Industrial
Conversin
DA
Acondicionamiento
Salida
DISTRIBUCIN DE DATOS
29
Canal 1
Sensor
1
Acondicinador
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicinador
2
Canal n
Sensor
n
MULTIPLEXOR
ANALGICO
Sistemas de medida
ADC
Procesador
Salida
DAC
Acondicinador
n
Intrumentacin Industrial
30
Canal 1
Sensor
1
Acondicinador
1
ADC
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicinador
2
ADC
2
Canal n
Sensor
n
Acondicinador
n
PROCESADOR
Sistemas de medida
DAC
Salida
ADC
n
Intrumentacin Industrial
31
Receptor
Transmisor
Acondicionador
de seal de
temperatura
Sensor de
temperatura
Medio de
transmisin
Controlador
de
temperatura
Aislamiento
Resistencia
calefactora
Horno
industrial
220 V
Intrumentacin Industrial
32
Intrumentacin Industrial
.
.
.
..
.
Topologa de estrella
33
Topologa de Buses
BUS DE CAMPO
NCLEO
INTELIGENTE
M
BUS DE PROCESO
NCLEO
INTELIGENTE
1
NCLEO
INTELIGENTE
2
NCLEO
INTELIGENTE
3
SENSOR
ACTUADOR
SENSOR
Intrumentacin Industrial
NCLEO
INTELIGENTE
N
ACTUADOR
SENSOR
34
35
36
c. Instrumentos registradores:
Registran con trazo continuo o de puntos la variable.
Pueden ser circulares, de grfico rectangular o alargado.
Los registradores de grfico circular, generalmente la carta
circular da una revolucin en 24 horas. Los de grfico
rectangular tpicamente tienen una velocidad del grfico de
20 mm./hora, aunque en muchos casos esta velocidad es
seleccionable.
d. Elementos primarios:
Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben
energa del medio medido.
Intrumentacin Industrial
37
e. Transmisores:
Captan la variable del proceso a partir del elemento
primario y la transmiten a distancia. La seal transmitida
puede ser neumtica o elctrica.
En los transmisores neumticos la seal tpicamente es de
3 a 15 psi (lb/pulg2), de 0,2 a 1 kg./cm2 o de 20 a 100
kPa.
Los transmisores electrnicos entregan una seal elctrica
de corriente tpica de 4 a 20 ma, de 1 a 5 ma, de 10 a 50
ma o de 0 a 20 ma o una seal de voltaje de 0 a 5 v.
El elemento primario puede formar parte integral o no del
transmisor.
Intrumentacin Industrial
38
f. Transductores:
Reciben una seal de entrada funcin de una o ms
cantidades fsicas y la convierten, modificada o no, en una
seal de salida.
Son transductores un rel, un elemento primario, un
transmisor, un convertidor presin del proceso-intensidad
de corriente (PP/I), un convertidor presin del procesoseal neumtica (PP/P), etc.
Intrumentacin Industrial
39
g. Convertidores:
Reciben una seal neumtica (3-15 psi) o elctrica (4-20
ma) y la modifica a una seal estndar de corriente o
neumtica.
Ejemplos de stos son los convertidores neumoelctricos
(P/I) y los convertidores electroneumticos (I/P).
h. Receptores:
Reciben las seales procedentes de los transmisores y la
indican o registran.
Intrumentacin Industrial
40
i. Reguladores:
Comparan la variable controlada con el valor deseado
(referencia, punto de consigna) y ejercen una accin
correctiva de acuerdo con la desviacin (seal de error).
Intrumentacin Industrial
41
42
Intrumentacin Industrial
43
P&ID
En instrumentacin y control, se emplea un
sistema especial de smbolos con el objeto de
transmitir de una forma ms fcil y especfica la
informacin. Esto es indispensable en el diseo,
seleccin, operacin y mantenimiento de los
sistemas de control.
Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por
la ISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica).
La siguiente informacin es de la norma:
ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).
Intrumentacin Industrial
44
45
Intrumentacin Industrial
46
Primeras Letras
Variable medida
A Anlisis
B Llama
C Conductividad
D Densidad o peso
especfico
E Tensin (fem)
F Caudal
G Calibre
H Manual
I
Corriente elctrica
J
Potencia
K Tiempo
Letra de
modificacin
Letras
Funcin de lectura
pasiva
Alarma
Libre
Sucesivas
Funcin de salida
Libre
Control
Letra de
modificacin
Libre
Diferencial
Elemento primario
Relacin
Vidrio
Alto
Indicador
Exploracin
Estacin de
control
Intrumentacin Industrial
47
L
M
Nivel
Humedad
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Libre
Libre
Presin o vaco
Cantidad
Radiactividad
Velocidad o frecuencia
Temperatura
Multivariable
Viscosidad
Peso o fuerza
Sin clasificar
Libre
Posicin
Luz piloto
Libre
Orificio
Punto de prueba
Libre
Bajo
Medio o
intermedio
Libre
Integracin
Registro
Seguridad
Multifuncin
Vaina
Sin clasificar
Interruptor
Transmisor
Multifuncin
Vlvula
Sin clasificar
Rel o computador
Multifuncin
Sin clasificar
Elemento final de
control sin clasif.
Intrumentacin Industrial
48
Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador
Montado en
Campo
Ubicacin
Auxiliar.
Normalmente
accesible al
operador.
Instrumento Discreto o
Aislado
Display compartido,
Control compartido.
Funcin de Computadora
Control Lgico
Programable
49
Instrumento Discreto
Funcin de Computadora
Intrumentacin Industrial
50
51
Cada instrumento o funcin para ser designada est diseada por un cdigo
alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte de identificacin del lazo del
nmero de etiqueta generalmente es comn a todos los instrumentos o funciones
del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para completar la identificacin.
NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG)
TIC 103
Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta
T 103
Identificacin de lazo
103
Nmero de lazo
TIC
Identificacin de funciones
T
Primera letra
IC
Letras Sucesivas
NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO
10-PAH-5A
Nmero de etiqueta
10
Prefijo opcional
A
Sufijo opcional
Nota: Los guiones son optativos como separadores.
Intrumentacin Industrial
52
SMBOLOS DE LNEAS
Conexin a proceso, enlace mecnico, o
alimentacin de instrumentos.
Seal Elctrica
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica (guiada)
Seal electromagntica o snica (no
guiada)
Seal neumtica binaria
Intrumentacin Industrial
53
SMBOLOS DE LNEAS
Intrumentacin Industrial
54
AS
ES
GS
HS
NS
SS
WS
Alimentacin de aire.
Alimentacin elctrica.
Alimentacin de gas.
Alimentacin hidrulica
Alimentacin de nitrgeno.
Alimentacin de vapor.
Alimentacin de agua.
Intrumentacin Industrial
55
Intrumentacin Industrial
56
Intrumentacin Industrial
57
Intrumentacin Industrial
58
EJEMPLOS
Intrumentacin Industrial
59
Intrumentacin Industrial
60
Intrumentacin Industrial
61
Intrumentacin Industrial
62
Intrumentacin Industrial
63
Globo, compuerta
u otra
Vlvula de
bola
Angulo
Mariposa
Tres vas
Intrumentacin Industrial
64
Intrumentacin Industrial
65
FR
128
PR
129
PIC
127
TRC
130
TAH
131
Intrumentacin Industrial
66
Intrumentacin Industrial
67
Intrumentacin Industrial
68
Abre en fallo
Cierra en fallo
Abre en fallo a va A-C
Se bloquea en fallo
Intrumentacin Industrial
69
Intrumentacin Industrial
70
Lazos Electrnicos
Interpretacin de los lazos electrnicos por medio de los smbolos de
instrumentacin
Intrumentacin Industrial
71
Lazos Electrnicos
Interpretacin de los lazos electrnicos por medio de los smbolos de
instrumentacin
72
Intrumentacin Industrial
73
Intrumentacin Industrial
74
LAZOS NEUMTICOS
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos
indiferentemente de la fuente de suministro. Los diagramas lazos neumticos sin
similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo tipo
de simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo.
Interpretacin de los lazos neumticos por medio de los smbolos de instrumentacin
La informacin general se presenta en el titulo del dibujo mientras que las notas estn
en la parte inferior. Como en los lazos electrnicos, la informacin se lee generalmente
de izquierda a derecha.
Intrumentacin Industrial
75
LAZOS NEUMTICOS
Intrumentacin Industrial
76
Intrumentacin Industrial
77
Elemento de
sensado primario
Acondicionamiento
seal y transmisin
Dispositivos
de entrada
Transductor
Transmisin de
Datos
Presentacin de Datos
Procesamiento de
Datos
Medios
Intermedios
O
U
Transductor Inversor
T
P
Dispositivos
de salida
Grabacin Datos
T
S
Intrumentacin Industrial
78
Una buena medicin es la que minimiza este efecto, el cual siempre est
presente en algn grado.
Intrumentacin Industrial
79
TRANSDUCTOR
Intrumentacin Industrial
80
TRANSDUCTOR
Intrumentacin Industrial
81
Acondicionadores de seal
Elemento manipulador de variables.
Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores,
en sentido amplio son los elementos del sistema de medida que
ofrecen, a partir de la seal de salida de un sensor electrnico,
una seal apta para ser presentada o registrada o que
simplemente permita un procesamiento posterior.
Consisten en circuitos electrnicos que ofrecen entre otras
funciones: amplificacin, filtrada, adaptacin de impedancias y
modulacin o desmodulacin.
Intrumentacin Industrial
82
Acondicionadores de seal
Elemento manipulador de variables.
Intrumentacin Industrial
83
Intrumentacin Industrial
84
Intrumentacin Industrial
85
Intrumentacin Industrial
86
Intrumentacin Industrial
87
Contador de Presin
Intrumentacin Industrial
88
Contador de Presin
89
Tipos de Sensores
Criterio
Clases
Ejemplos
Aporte de Energa
Moduladores
Generadores
Termistor
Termopar
Seal de salida
Analgicos
Digitales
Potencimetro
Codificador de Posicin
Modo de Operacin
De Deflexin
De Comparacin
Acelermetro de Deflexin
Servo acelermetro
Orden cero
Primer orden
Segundo orden o de orden
superior.
De acuerdo con el
parmetro variable
Intrumentacin Industrial
90
Intrumentacin Industrial
91
Entrada deseada
Salida
GD
Intrumentacin Industrial
92
Fenmenos electroestticos,
electromagnticos, temperatura,..
Entrada interferente
GI
Entrada deseada
GD
Intrumentacin Industrial
Salida
93
Ra
eo = (GF ) Rg Eb
2
( Rg + Ra )
Intrumentacin Industrial
94
La presencia de campos de 60 Hz
debidos a lneas de alimentacin,
motores elctricos, lmparas
fluorescentes, etc. pueden inducir
tensiones en el circuito, y ocasionar
voltajes de salida diferentes de cero
para esfuerzo cero.
Intrumentacin Industrial
95
Entrada interferente
GI
GM,I
Entrada modificadora
GM,D
Entrada deseada
Salida
GD
Intrumentacin Industrial
96
Intrumentacin Industrial
97
Mtodos de correccin
1.
Intrumentacin Industrial
98
G(s)
x0
H(s)
donde:
1
xo
ei
K FB
Intrumentacin Industrial
99
3.
Intrumentacin Industrial
100
4.
101
Intrumentacin Industrial
102
Caractersticas Estticas.
Caractersticas Dinmicas.
Intrumentacin Industrial
103
Intrumentacin Industrial
104
Caractersticas estticas:
La instrumentacin industrial tiene su terminologa
particular para definir las caractersticas propias de los
instrumentos, de la medicin, etc.
Diferentes textos y autores han utilizado diferentes
trminos y definiciones para sto, lo que ha hecho
necesario, con el fin de que fabricantes y usuarios
empleen un mismo lenguaje, unificar los mismos.
Intrumentacin Industrial
105
Intrumentacin Industrial
106
107
108
Alcance (span)
Diferencia algebraica entre el valor superior y
el inferior del campo de medida del
instrumento.
Ejemplo: En el instrumento del ejemplo
anterior, el alcance es 200 C.
Intrumentacin Industrial
109
Error
Se puede definir el error como la diferencia
algebraica entre el valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.
Error absoluto = resultado verdadero valor
Error relativo = error absoluto / verdadero valor
Es decir, el error expresa una medida cuantitativa de
la incertidumbre resultante en la medicin.
Intrumentacin Industrial
110
Error
Hay que distinguir diferentes tipos de error:
Error dinmico: error en condiciones dinmicas del proceso.
El instrumento, para realizar la medicin, absorbe energa del
medio medido y esta transferencia requiere de cierto tiempo, lo
que da lugar a retardos que provocan que el valor instantneo
de la variable y el indicado por el instrumento en ese instante de
tiempo difieran.
Intrumentacin Industrial
111
Intrumentacin Industrial
112
Intrumentacin Industrial
113
Error
Por esto se define el:
Error medio: media aritmtica de los errores
en cada punto de medida determinados para
todos los valores crecientes y decrecientes
de la variable medida.
Intrumentacin Industrial
114
Error
Por otra parte, se pueden clasificar los
errores de acuerdo a la forma en que se
produce en:
a. Sistemticos.
b. Aleatorios.
Intrumentacin Industrial
115
Errores Sistemticos:
Los errores sistemticos son aquellos de los que se conoce la
fuente que los producen y la forma en que se manifiestan. En
general, los errores sistemticos pueden calcularse, evitarse o
compensarse. A su vez, los errores sistemticos pueden ser:
Instrumentales: propios del instrumento.
Ambientales: debidos a la influencia del medio ambiente sobre la
medicin.
De observacin: dados por la tendencia del observador a leer
"por arriba" o "por debajo".
Intrumentacin Industrial
116
Errores aleatorios
Intrumentacin Industrial
117
Exactitud
Esta caracterstica nos especifica el error con el cual
se mide. La exactitud se relaciona con la ausencia de
error en las mediciones.
La exactitud de un sensor se determina mediante la
denominada calibracin esttica.
Curva de Calibracin.
La exactitud puede expresarse en trminos de los
conceptos de precisin y bias.
El bias se refiere a la parte constante del error y se
relaciona con el error sistemtico.
Intrumentacin Industrial
118
Intrumentacin Industrial
119
Intrumentacin Industrial
120
Intrumentacin Industrial
121
Intrumentacin Industrial
122
Intrumentacin Industrial
123
Intrumentacin Industrial
124
125
Intrumentacin Industrial
126
Intrumentacin Industrial
127
Intrumentacin Industrial
128
Intrumentacin Industrial
129
Intrumentacin Industrial
130
S ( xa ) =
dy
dx
x = xa
Intrumentacin Industrial
131
Repetitividad (repeatability):
Es la capacidad de reproduccin de las posiciones del
ndice o la pluma del instrumento al medir
repetidamente idnticos valores de la variable en las
mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido
de variacin recorriendo todo el campo de medida.
Generalmente se considera su valor mximo y se
expresa en tanto por ciento (%) del alcance. Un valor
tpico es de 0,1 %.
Intrumentacin Industrial
132
Linealidad:
Es el grado en que las variaciones a la salida
siguen las variaciones a la entrada.
En general es deseable tener escalas lo mas
lineales posibles debido a las facilidades para
la calibracin.
Un sensor lineal ideal presenta una lnea
recta como caracterstica entrada- salida.
Intrumentacin Industrial
133
Histresis:
Es el valor mximo de diferencia que se observa en
los valores indicados por el instrumento para un
mismo valor cualquiera del campo de medida cuando
la variable medida recorre toda la escala en sentido
ascendente y descendente.
Intrumentacin Industrial
134
Intrumentacin Industrial
135
Deriva (drift):
Es la variacin en la seal de salida del instrumento en
un perodo de tiempo determinado mientras se mantiene
constante la variable medida.
Se suele considerar la deriva de cero como la variacin
de la seal de salida para valor cero de la variable
medida atribuible a cualquier causa interna y la deriva
trmica de cero, en este caso la variacin de la salida
para medida cero debida nicamente a los efectos de la
temperatura.
Intrumentacin Industrial
136
Caractersticas estticas.
Curva de calibracin
Intrumentacin Industrial
137
Caractersticas estticas.
Curva de calibracin
Sensibilidad
Intrumentacin Industrial
138
No linealidad
h1
100%
Xs
h2
100%
Xs
Intrumentacin Industrial
139
Zona muerta
Resistencia
T2-T3
Zona
muerta
Zona muerta
m
0
T1 T2 T3
Terminales
360
ngulo de giro,
(b)
(a)
Intrumentacin Industrial
140
Curva de calibracin
que presenta
histresis
Saturacin
Intrumentacin Industrial
141
Calibracin
i
2
Intrumentacin Industrial
142
Calibracin
Intrumentacin Industrial
143
Dismunuyendo
0.08
0.06
0.45
0.88
10
1.02
2.04
15
1.71
3.10
20
2.55
4.18
25
3.43
5.13
30
4.48
6.04
35
5.50
7.02
40
6.53
8.06
45
7.64
9.35
50
8.70
10.52
55
9.85
11.8
60
11.01
12.94
65
12.40
13.86
70
13.32
14.82
75
14.35
15.71
80
15.40
16.84
85
16.48
17.92
90
17.66
18.70
95
18.90
19.51
100
19.93
20.02
20
15
Output (mV)
Load (Kg)
10
10
20
Intrumentacin Industrial
30
40
50
60
Load Kg
70
80
90
100
144
Intrumentacin Industrial
145
Intrumentacin Industrial
146
Intrumentacin Industrial
147
Magnitudes Fundamentales
Longitud
Masa
Tiempo
Temperatura
Cantidad de sustancia
Corriente elctrica
Intensidad lumnica
Un idad
metro (m)
kilogramo (kg)
segundo (s)
Kelvin (K)
mole (mol)
ampere (A)
candela (cd)
Intrumentacin Industrial
148
Unidades
metro cuadrado (m2)
metro cbico (m3)
metro por segundo (m/s)
metro por segundo cuadrado (m/s2)
kilogramo por metro cbico (kg/m3)
moles por metro cbico (mol/m3)
metro cuadrado por segundo (m2/s)
Intrumentacin Industrial
149
Unidades
hertz (Hz) o (s-1)
newton (N) o (kgm/s2)
pascal (N/m2)
joule (J) o (Nm)
watt (W) o (J/s)
pascalsegundo (Pas)
joule por kilogramokelvin (J/(kgK)
joule por molkelvin (J/(molK)
joule por kilogramo (J/kg)
joule por mol (J/mol)
newton por metro cbico (N/m3)
Intrumentacin Industrial
150
Convert.exe
Intrumentacin Industrial
151
Caractersticas dinmicas:
El comportamiento dinmico de un instrumento de medida
puede considerarse como un ejemplo especfico del
comportamiento dinmico de los sistemas.
El modelo matemtico general de los sistemas dinmicos
ms empleado es la ecuacin diferencial lineal ordinaria
con coeficientes constantes.
Intrumentacin Industrial
152
d n q0
d n 1q0
dq0
d mqi
an n + an 1 n 1 +....+ a1
+ a0q0 = bm m
dt
dt
dt
dt
m1
d qi
dqi
+ bm1 m1 +...+b1
+ b0qi
dt
dt
153
an s + an 1s
n
n 1
+...+ a1s + a0 = 0
Intrumentacin Industrial
154
Intrumentacin Industrial
155
156
Qo ( s) bm s + bm1s +...+b1s + b0
=
n
n 1
Qi ( s) an s + an 1s +...+ a1s + a0
m
Intrumentacin Industrial
157
Intrumentacin Industrial
158
b0
q0 = qi
a0
b0
K=
a0
Este modelo representa el comportamiento ideal de un instrumento. La
salida sigue perfectamente la variacin de la entrada.
Intrumentacin Industrial
159
Eb
xi
eo
eo =
xi
Eb = Kxi
XM
Intrumentacin Industrial
160
(s +1)qo = Kqi
donde:
K=
bo
= sensibilidad esttica
ao
a1
= constante de tiempo
ao
Intrumentacin Industrial
161
xo
xo=0
Ttf
Ti(t)
dTtf
dt
K exVb
Ttf
Ac
Intrumentacin Industrial
162
qis
t
qo
Kqis
0,632Kqis
Intrumentacin Industrial
163
3 db
Intrumentacin Industrial
164
d 2 qo
dqo
a2
+ a1
+ a0 qo = b0 qi
2
dt
dt
llamando:
bo
K=
ao
ao
n =
a2
Frecuencia natural
a1
=
2 a o a2
Coeficiente de amortiguamiento
Intrumentacin Industrial
165
qo
(s) = 2
s
qi
2
n
K
2s
+1
166
Intrumentacin Industrial
167
qo
<1
qos
=0,8
=1
>1
Intrumentacin Industrial
168
qo
qom
Mp
qos
n%qos
0,9qos
td
0,1qos
tp
tr
ts
Intrumentacin Industrial
169
Intrumentacin Industrial
170
Intrumentacin Industrial
171
Intrumentacin Industrial
172
Intrumentacin Industrial
173