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Manual de usuario KUKA KR 5 SCARA | Equipo: ARFAI

ARFAI

MANUAL

DE USUARIO BRAZO
ROBTICO

Misin
La misin de este brazo robtico es cumplir con la automatizacin en
procesos sustituir la calidad humana por una robtica, con mayor
precisin y mayor rapidez en empresas, y la misin de este manual es
conocer la maquina conocer su funcionamiento, conocer las partes,
toda su estructura, sus funciones en cada uno de sus componentes, la
seguridad que el personal debe llevar al momento de usarlo para que
este conlleve un buen uso por parte del consumidor.

Objetivo

El Objetivo del brazo robtico es mejorar la calidad en los productos,

mayor precisin menos rechazos aumentar la produccin reducir
costos de produccin, reducir mantenimiento reducir personal, y para
el manual el objetivo es que el consumidor sepa cmo utilizar la
maquina darle el uso correspondiente, que funcione de acuerdo como
aqu se plantea y no tenga problemas con el uso debido.

Identificacin de la Maquina

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes:

Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP
Cables de unin
Software

Opciones, accesorios

Sistema de robot
1 Robot
2 Unidad de control del robot

3 Unidad manual de
programacin
KCP
4 Cables de unin

INDICE

Misin

(1)

Objetivo
(2)

Identificacin de la maquina
(3)

Estructura

(4)

Funciones

(6)

Datos tcnicos

(8)

Responsabilidades

(18)

Seguridad

(22)

Fallos

(27)

Glosario

(28)

Estructura
El robot es un robot de brazo articulado con 6 ejes fabricado en
fundicin de metal ligero.
Todas las unidades de accionamiento y cables conductores de
corriente se encuentran dispuestas debajo de cubiertas atornilladas
para proteccin contra entrada de suciedades y humedad.

El robot est formado por los siguientes grupos constructivos

principales:

Mueca central
Brazo
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
Base del robot

Instalacin elctrica

Constitucin

1 Brazo
2 Mueca central
3 Brazo de oscilacin

4
4 Columna giratoria
5 Base del robot
6 Instalacin elctrica

Funciones
Mueca central

El robot est equipado con una mueca central de tres ejes. Esta es
accionada por los motores en el brazo (eje 4) y en la mueca central.
El motor del eje 4 acciona directamente el reductor, mientras que en
los ejes 5 y 6 el accionamiento tiene una etapa intermedia a travs de
una correa dentada.
La mueca central ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4, 5 y
6. En la mueca central se encuentran 3 vlvulas de impulso de 5/2
vas, que pueden ser utilizadas para el mando de tiles.En la mueca
central se encuentra adems el conector redondo de 10 polos para el
cable de E/S de la mueca.

Brazo
El brazo es el elemento de unin entre la mueca central y el brazo de
oscilacin. En l se encuentra tambin montado el motor del eje 4 de
la mueca. El brazo se encuentra disponible en 2 variantes.

Brazo de oscilacin
Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de
oscilacin. En l se encuentran montados los motores y los reductores
de los ejes 2 y 3. En el brazo de oscilacin se encuentran guiados los
cables de alimentacin de energa y del mazo de cables para los ejes
2 hasta 6. El brazo de oscilacin se encuentra disponible en 2
variantes.

Columna giratoria

Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna

giratoria. Est atornillada a la base del robot a travs del reductor del
eje 1 y es accionado por un motor montado en la base del robot. En la
columna giratoria se encuentran las bateras tampn para asegurar los
datos de los ejes del sistema de medicin de la carrera.

Base del robot

La base del robot est formada por el bastidor. Forma la interfaz para
los cables y tuberas de unin entre la mecnica del robot y la unidad
de control y la alimentacin de energa. Todos los cables y tuberas de
unin se encuentran en la parte trasera de la base del robot.

Datos Tcnicos
Servicio

Libre de polvos inflamables, gases y lquidos

Libre de gases y lquidos agresivos y corrosivos
Libre de piezas y partes que puedan volar en
el espacio de trabajo
Libre de salpicaduras por lquidos libre de cargas
electromagnticas.
equipos de soldadura o convertidores de frecuencia

Peso

KR 5 scaraR650: aprox: 28 kg
KR 5 scara R850: aprox: 29 kg

Modelo

KR 5 scaraR650
KR 5 scara R850

Nivel de ruido
<75 dB fuera de la zona de trabajo

Datos de los ejes

Eje

Rango de desplazamiento,
limitado por software

+/-170

+45 a -190

+165 a -119

+/-190

+/-120 110

+/-358

rea de Trabajo

Cargas del Brazo Robtico

10

Robots

KR 5

Mueca central

MC 5

Carga nominal

KR 5

Distancia al centro de gravedad de la carga Lx

80 mm

Distancia al centro de gravedad de la carga Ly

0 mm

Distancia al centro de gravedad de la carga Lz

150 mm

Carga mx. total

5 kg

El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la

distancia a la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias
nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.

Carga

11

1 Sistema de coordenadas FLANGE

2 Centro de gravedad de la carga
3 Robot
4 Distancias LX, LY, LZ del centro de gravedad de carga

Aviso

12

Esta curva caracterstica de carga corresponde a la carga

mxima admisible.
Controlar siempre ambos valores (carga y momento de
inercia de masa).
Exceder esta capacidad de carga reduce la vida til del robot,
sobrecarga los motores y engranajes y, en todos los casos, es
necesario una consulta con KUKA.
Los valores determinados aqu son necesarios para la
planificacin de la aplicacin del robot.
Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo con
las instrucciones de servicio y de programacin del KUKA
System Software, efectuarse declaraciones adicionales de
datos.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load.
Es absolutamente necesario efectuar la declaracin de los
datos de carga en la unidad de control del robot.
Carga adicional: El robot no puede admitir cargas adicionales.

13

Tipo de carga
Fv = Fuerza vertical

Fuerza/Momento/Masa
Fvmax = 1.000 N

Mk = Momento de vuelco

Fhmax = 1.050 N en R650

Fhmax = 850 N en R850

Mk = Momento de vuelco

Mkmax = 1 000 Nm en el
R650
Mkmax = 1.100 Nm en el
R850

14

Los agujeros de fijacin sirven a los efectos de fijar cubiertas

protectoras, lmites del campo de trabajo o guas de cables.

1 2 agujeros M3,
2 2 agujeros M4,
3 2 agujeros, M3
4 2 agujeros M5,
5 2 agujeros M8,

7 mm de profundidad
16 mm de profundidad
7 mm de profundidad, distancia a 104,5 mm
12 mm de profundidad
25 mm de profundidad (transporte)

15

El robot dispone de tres vlvulas de 5/2 vas, que se encuentran

integradas en la mueca central. El grupo constructivo de las vlvulas
es comandado por medio de la alimentacin de energa interna.

Denominacin

Valores lmites

Tipo de vlvula
5/2 vas

Vlvula de impulso de

Presin de servicio,alimentacin
MPa

0,1 hasta 0,39

Presin mx.

0,49 MPa

Frecuencia de conmutacin
Temperatura de servicio
K hasta 323 K)

10 Hz
-5 C hasta 50 C (268
libre de agua de

condensacin
Rosca de conexin

M5 PT1/4

Medio Aire,
aceite

exento de

Tensin de servicio

24 V 10 %

Corriente

Carteles y placas caractersticas

0,5 W, 21 mA

16

El robot cuenta con las placas y marcas siguientes. No deben ser

quitadas ni daadas hasta ser ilegibles. Carteles, placas
caractersticas y marcas ilegibles deben ser reemplazados.

Responsabilidades

17

Componentes del robot industrial:

Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin
Cables de unin
Ejes adicionales (opcional)
unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
Software
Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel
tecnolgico actual
y con las normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones,
incluso peligro de muerte, as como riesgo de daos materiales en el
robot industrial o enotros.
El robot industrial debe ser utilizado slo en perfecto estado tcnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y a
sabiendas de los peligros que puedan emanar. La utilizacin debe
realizarse bajo consideracin del presente documento y de la
declaracin de montaje del robot industrial,que se adjunta en el
suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la seguridad deber
subsanarse de inmediato

18

Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad

en el trabajo. Entre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.
El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin
Slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual
de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
Industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber

informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los
trabajos que se realizarn, as como sobre los posibles peligros.
Peridicamente se debern realizar cursos informativos. Tambin ser
necesario organizar cursos informativos despus de que hayan tenido
lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones
tcnicas. Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio tcnico
Operarios
Personal de limpieza

19

Integrador del sistema

El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial
en la instalacin respetando todas las medidas de seguridad
pertinentes.
El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:
Emplazamiento del robot industrial
Conexin del robot industrial
Evaluacin de riesgos
Instalacin de las funciones de seguridad y de proteccin
necesarias
Emisin de la declaracin de conformidad
Colocacin de la marca CE
Elaboracin de las instrucciones de servicio de la instalacin

Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

El usuario deber haber recibido la debida formacin para
desempear los trabajos que va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser
realizados por personal cualificado. Por personal cualificado
entendemos aquellas personas que de acuerdo a su formacin,
conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes
son capaces de valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de
reconocer eventuales peligros.

20

Tareas que se han de ejecutar

Operario

Programador

Integrador de
sistema

Conectar/desconectar la unidad de
control del robot

Arrancar el programa

Seleccionar el
programa

Seleccionar el modo de
servicio

Medir (Tool, Base)

Ajustar el manipulador

Configurar

Programacin

Puesta en marcha

Mantenimiento

Reparaciones

Puesta fuera de servicio

Transporte

Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo deben ser ejecutados por
personal tcnico especializado.

Seguridad

21

Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible
necesaria.
Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin.
En una parada el manipulador y los ejes adicionales(opcional) frenan y
se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las
carreras dedetencin del manipulador y de los ejes adicionales
(opcionales).
Deben asegurarsepor dispositivos seccionadores de proteccin para
evitar peligros delesiones o daos materiales.

22

Seguridad en Trabajo

1 Campo de trabajo
2 Manipulador

3 Carrera de detencin
4 Zona de seguridad

23

Funciones de seguridad:
Eleccin de los modos de servicio
Proteccin del usuario (= conexin del bloqueo con dispositivos
seccionadores
de proteccin)
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = tecla de
PARADA DE
EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA
Pulsador de validacin
Estos circuitos elctricos cumplen los

El robot industrial puede causar lesiones o daos Materiales

si las funciones o dispositivos de seguridad no estn en
servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado
las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer
funcionar el robot industrial.

24

Selector de modos de servicio

El robot industrial puede ser utilizado en los siguientes modos de
servicio:
Manual velocidad reducida (T1)
Manual velocidad alta (T2)
Automtico (AUT)
Automtico Externo (AUT EXT)
El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio
que se encuentra en el KCP. El selector es activado con ayuda de una
llave, que puede ser extrada. Cuando se ha extrado la llave, el
selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser
modificado. Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los
accionamientos son inmediatamente desconectados. El manipulador y
los ejes adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 0.

1 T2 (Manual velocidad alta)

2 AUT (Automtico)
3 AUT EXT (Automtico
Externo)
4 T1 (Manual velocidad
reducida)

25

Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA

En todas las estaciones de operacin que puedan accionar un
movimiento del robot o crear una situacin susceptible de ser
peligrosa, se debe disponer dedispositivos de PARADA DE
EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe
velar por ello.Como mnimo debe haber instalado un dispositivo
externo de PARADA DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede
contar con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA an estando
la KCP conectada.
Pulsador de hombre muerto
Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en
elKCP. En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de
confirmacin. Los interruptores de confirmacin tienen 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
. Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el interruptor
de confirmacin, los accionamientos se desconectan de inmediato y el
manipulador se detiene con
STOP 0.

Modo tecleado
En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual
Velocidad alta (T2) la unidad de control del robot slo puede ejecutar
un programa en el modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un
programa, deben mantenerse pulsados un interruptor de confirmacin
y la tecla de arranque. Al soltar o pulsar completamente (posicin de
pnico) el interruptor de confirmacin, los accionamientos se
desconectan de inmediato y el manipulador y los ejes adicionales
(opcionales) se detienen con un STOP 0. Al soltar la tecla de arranque
el robot industrial se detiene con un STOP 2.

26

Fallos

En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo

siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una
puesta en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin
correspondiente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

27

Glosario
Trmino

Definicin

Campo del eje

Zona en grados o milmetros en la

que cada uno de los ejes se
puede
mover. El campo del eje debe
definirse para cada eje.
Carrera de detencin = carrera de
reaccin + carrera de frenado
La carrera de detencin
forma parte de la zona de peligro.
El campo de trabajo es la zona en
la que se puede mover el
manipulador.
El campo de trabajo se obtiene de
la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
El operador de un robot industrial
puede ser el empresario, el patrn
o
una persona delegada
responsable de la utilizacin del
robot industrial.
La zona de peligro la componen
el campo de trabajo y las carreras
de
detencin.
La unidad manual de
programacin KCP (KUKA Control
Panel) contiene
todas las funciones de control y
visualizacin necesarias para el
manejo y la programacin del
robot industrial.

Carrera de detencin

Campo de trabajo

Operador
(Usuario)

Zona de peligro

KCP

28

Manipulador
Zona de seguridad

Categora de detencin 0

Categora de detencin 1

Categora de detencin 2

La mecnica del robot o la

instalacin elctrica pertinente
La zona de seguridad se
encuentra fuera de la zona de
peligro.
Los accionamientos se
desconectan de inmediato y se
activan los frenos.
El manipulador y los ejes
adicionales (opcional) frenan
cerca de la
trayectoria.
Observacin: esta categora de
frenado recibe el nombre de
STOP 0.
El manipulador y los ejes
adicionales (opcional) frenan
sobre la trayectoria.
Transcurrido 1 s se desconectan
los accionamientos y se activan
los frenos.
Observacin: esta categora de
frenado recibe el nombre de
STOP 1.
Los accionamientos no se
desconectan y se activan los
frenos. El manipulador
y los ejes adicionales (opcional)
se detienen por una rampa
normal
de frenado.
Observacin: esta categora de
frenado recibe el nombre de
STOP 2.

Integrador del sistema

(Integrador de la instalacin)

T1
T2

Eje adicional

Los integradores del sistema son

las personas responsables de
integrar
el robot industrial de forma segura
en una instalacin y de ponerlo en
servicio.
Modo de servicio de test, manual
velocidad reducida (<= 250 mm/s)
Modo de servicio de test, manual
velocidad alta (> 250 mm/s
admisible)
Eje de movimiento que no forma
parte del manipulador, pero que
se
controla mediante la unidad de
control del robot

29

ARFAI
CORPORTION

Introduccin

30

Los robots pequeos de KUKA son idneos para aquellas aplicaciones

en las que se requiere un grado mximo de precisin y rapidez como,
por ejemplo, durante la manipulacin de piezas de filigrana. Dado que
los sistemas de alimentacin de energa y medios estn integrados en
los robots sin limitar el radio de movimiento de los ejes, la adaptacin
de herramientas especiales es muy sencilla.

Los robots KUKA no slo contribuyen a tener todos los procesos bajo
control, sino que le permiten beneficiarse de rendimiento y flexibilidad.
Gracias a robtica y tcnica de control precursoras puede confiar en
obtener mxima precisin, as como facilidad de manejo, una
integracin sencilla y compacta en los procesos existentes y
disponibilidades de casi el 100%, mayor precisin y menos costes.
Para ello debemos por medio de este manual se podr guiar para
darle el uso correcto y saber lo necesario para su uso de buena forma.